技术领域本申请涉及计算机技术领域，具体涉及导航技术领域，尤其涉及室内导航方法和装置。
背景技术：
在一些室内场所中，由于室内标识不明显或人们对室内方向不敏感等原因，经常会发生无法找到返程路线的问题。例如，驾驶员将车停在室内停车场后离开，当返回寻车时却出现找不到车的情况。因此，急需开发合适的室内导航技术来帮助用户在室内进行定位或导航。在现有技术中，可以通过在室内铺设IBeacon(一种低耗能蓝牙技术)基站来实现室内导航。具体可以通过多个IBeacon基站与智能终端之间的通信信号、IBeacon基站本身的位置以及基站铺设地图来实现室内定位和导航。但是，这种方法需要在室内铺设大量的IBeacon基站，应用成本较高，并且受限于室内环境容易产生定位盲点，从而影响室内导航的准确性。
技术实现要素：
本申请的目的在于提出一种室内导航方法和装置，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。第一方面，本申请提供了一种室内导航方法，所述方法包括：获取终端的移动轨迹；从室内所有的候选路径中，确定出一条与所述移动轨迹匹配的移动路径；根据所述移动路径确定导航路径；响应于接收到导航指令，呈现所述导航路径。在一些实施例中，所述获取终端的移动轨迹，包括：响应于接收到轨迹采集指令，通过所述终端的加速度传感器和角速度传感器，采集所述终端的移动信息；响应于接收到结束采集指令，停止采集所述移动信息；根据采集到的所述移动信息，确定所述终端的移动轨迹。在一些实施例中，还包括：获取所述室内的布局图；基于所述布局图中出入口和可占用位置的分布信息，确定所述室内所有的候选路径。在一些实施例中，所述根据所述移动路径确定导航路径包括：将所述移动路径在所述布局图中的起点作为导航终点；若接收到在所述布局图中指定导航起点的操作，则根据所述布局图确定所述导航起点和所述导航终点之间的最短路径；将所述最短路径作为所述导航路径。在一些实施例中，所述根据所述移动路径确定导航路径还包括：若未接收到在所述布局图中指定导航起点的操作，则将所述移动路径的反向路径作为所述导航路径。在一些实施例中，还包括：接收用户对所述移动轨迹添加的标注信息；所述从室内所有的候选路径中，确定出一条与所述移动轨迹匹配的移动路径包括：根据所述移动轨迹的形状、方向和所述标注信息，分别将所述移动轨迹与每一条所述候选路径进行的匹配；基于匹配结果，从所述候选路径中确定出一条与所述移动轨迹匹配的移动路径。第二方面，本申请提供了一种室内导航装置，所述装置包括：获取模块，用于获取终端的移动轨迹；匹配模块，用于从室内所有的候选路径中，确定出一条与所述移动轨迹匹配的移动路径；确定模块，用于根据所述移动路径确定导航路径；导航模块，用于响应于接收到导航指令，呈现所述导航路径。在一些实施例中，所述获取模块进一步用于：响应于接收到轨迹采集指令，通过所述终端的加速度传感器和角速度传感器，采集所述终端的移动信息；响应于接收到结束采集指令，停止采集所述移动信息；根据采集到的所述移动信息，确定所述终端的移动轨迹。在一些实施例中，还包括：布局图获取模块，用于获取所述室内的布局图；路径确定模块，用于基于所述布局图中出入口和可占用位置的分布信息，确定所述室内所有的候选路径。在一些实施例中，所述确定模块进一步用于：将所述移动路径在所述布局图中的起点作为导航终点；若接收到在所述布局图中指定导航起点的操作，则根据所述布局图确定所述导航起点和所述导航终点之间的最短路径；将所述最短路径作为所述导航路径。在一些实施例中，所述确定模块还用于：若未接收到在所述布局图中指定导航起点的操作，则将所述移动路径的反向路径作为所述导航路径。在一些实施例中，还包括：标注模块，用于接收用户对所述移动轨迹添加的标注信息；所述匹配模块进一步用于：根据所述移动轨迹的形状、方向和所述标注信息，分别将所述移动轨迹与每一条所述候选路径进行的匹配；基于匹配结果，从所述候选路径中确定出一条与所述移动轨迹匹配的移动路径。本申请提供的室内导航方法和装置，可以首先将移动轨迹与室内所有的候选路径进行匹配，然后确定出一条与移动轨迹匹配的移动路径，并通过移动路径确定导航路径，最后进行导航。由于导航路径是根据之前的移动轨迹确定的，因此在不需要铺设额外的室内导航基站的情况下，就可以实现精准的室内导航，使得室内导航更加易于实现，扩展了其适用范围。附图说明通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构图；图2是根据本申请的室内导航方法的一个实施例的流程图；图3是根据本申请的室内导航方法的另一个实施例的流程图；图4是一个室内场所的示意性布局图；图5是根据本申请的室内导航装置的一个实施例的结构示意图；图6是适于用来实现本申请实施例的终端设备的硬件结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。图1示出了可以应用本申请的室内导航方法或室内导航装置的实施例的示例性系统架构100。如图1所示，系统架构100可以包括终端设备101、102、103，网络104和服务器105。网络104用以在终端设备101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。用户可以使用终端设备101、102、103通过网络104与服务器105交互，以接收或发送消息等。终端设备101、102、103上可以安装有各种客户端应用，例如导航应用、网页浏览器应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等。终端设备101、102、103可以是各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、电子书阅读器、MP3播放器(MovingPictureExpertsGroupAudioLayerIII，动态影像专家压缩标准音频层面3)、MP4(MovingPictureExpertsGroupAudioLayerIV，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器等等。服务器105可以是提供各种服务的服务器，例如对终端设备101、102、103上运行的应用提供支持的后台服务器。需要说明的是，本申请实施例所提供的室内导航方法可以由终端设备101、102、103执行，室内导航装置可以设置于终端设备101、102、103中。在一些实施例中，终端设备101、102、103可以经由网络104，从服务器105上获取所需要的室内的布局图，然后基于该布局图为用户提供导航路径。应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。继续参考图2，示出了根据本申请的室内导航方法的一个实施例的流程200。所述的室内导航方法，包括以下步骤：步骤201，获取终端的移动轨迹。在本实施例中，室内导航方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的终端设备)可以首先获取终端的移动轨迹。其中，移动轨迹可以是一条标注有移动方向和移动距离的轨迹线。例如，终端可以通过配置的传感器模块，采集自身的移动距离和移动方向，从而获得上述移动轨迹。在本实施例的一些可选实现方式中，获取终端的移动轨迹可以包括：响应于接收到轨迹采集指令，通过终端的加速度传感器和角速度传感器，采集终端的移动信息；响应于接收到结束采集指令，停止采集移动信息；根据采集到的移动信息，确定终端的移动轨迹。本实施例中的终端设备可以配置有加速度传感器和角速度传感器，例如陀螺仪。加速度传感器可以用于获取终端的加速度信息，而陀螺仪可以获取终端的角速度信息。具体地，当接收到轨迹采集指令后，可以指示上述传感器不断地采集终端的移动信息，即加速度信息和角速度信息。而当接收到结束采集指令后，可以指示上述传感器停止移动信息的采集。这样，就可以得到终端在上述两个指令之间的时间段内的移动信息。根据该信息可以确定出终端的移动方向和移动距离，从而也就确定出了终端在上述时间段内的移动轨迹。需要说明的是，上述轨迹采集指令和结束采集指令可以是基于用户的主动操作生成的，也可以是根据预定规则生成的。例如，当用户在室内停车场停好车后，可以主动指示终端开始进行移动信息的采集。或者，当用户的车配置有智能车载系统时，终端可以通过该智能车载系统确定车门被锁定，此时就可以自动生成一个轨迹采集指令，以指示传感器开始进行移动信息的采集。而当用户走到停车场的出口后，可以主动指示终端停止移动信息的采集。这样，终端根据采集到的移动信息，就可以得到从停车位置到车场出口的移动轨迹。步骤202，从室内所有的候选路径中，确定出一条与移动轨迹匹配的移动路径。在本实施例中，上述电子设备(例如图1所示的终端设备)在获得到终端的移动轨迹后，可以将该移动轨迹与室内所有的候选路径进行匹配，以便从这些候选路径中确定出一条与移动轨迹相匹配的移动路径。候选路径包括从室内场所的任意一个可占用位置，例如停车场的停车位或商场的商铺位置，到该室内场所任意一个出入口的所有可能的路径。具体地，上述电子设备首先可以通过有线或无线的方式，直接从外部设备(例如云端服务器)上获取预先存储的、用户当前所处室内场所中的所有可能的候选路径。然后，可以将在步骤201中获得的移动轨迹与每一条候选路径在方向和形状上进行匹配。最后，可以将方向和形状与移动轨迹最为相近的那条候选路径确定为移动路径。需要说明的是，上述无线连接方式可以包括但不限于3G/4G连接、WiFi连接、蓝牙连接、WiMAX连接、Zigbee连接、UWB(ultrawideband)连接、以及其他现在已知或将来开发的无线连接方式。步骤203，根据移动路径确定导航路径。在本实施例中，室内导航方法运行于其上的电子设备在获得到用户的移动路径后，可以首先将该移动路径保存在电子设备的内部存储空间内。然后根据该移动路径确定可能需要的导航路径。例如，可以将移动路径的起点作为导航终点，并将移动路径的反向路径作为导航路径。步骤204，响应于接收到导航指令，呈现导航路径。在本实施例中，上述电子设备在接收到用户的导航指令后，可以在其屏幕上呈现在步骤203中得到的导航路径，然后通过传感器确定用户当前的移动信息，并根据该移动信息在导航路径上实时标注用户的当前位置，以实现为用户进行室内导航的目的。在一些可选的实现方式中，上述电子设备所呈现的导航路径可以是根据最近一次记录的移动路径得到的。在另一些可选的实现方式中，当电子设备中存储有多条导航路径时，用户可以根据实际需要选择要呈现的导航路径。在本实施例的一些可选实现方式中，所提供的室内导航方法还可以包括：接收用户对移动轨迹添加的标注信息。相应的，步骤202可以进一步包括：根据移动轨迹的形状、方向和标注信息，分别将移动轨迹与每一条候选路径进行的匹配；基于匹配结果，从候选路径中确定出一条与移动轨迹匹配的移动路径。具体地，在获取终端的移动轨迹时，上述电子设备还可以接收用户对移动轨迹添加的标注信息。例如，当用户经过一个便利店时，可以在移动轨迹的当前位置上添加一个“XX便利店”的标注信息。电子设备在获取候选路径时，同时还可以获取候选路径上已经保存的标注信息。这样，在将移动轨迹与每一条候选路径进行匹配时，不但可以进行形状和方向的匹配，还可以进行标注信息的匹配，以便将最匹配的候选路径作为移动路径。通过增加标注信息，可以进一步提高所确定的移动路径的可靠性。本申请的上述实施例提供的室内导航方法，可以首先将移动轨迹与室内所有的候选路径进行匹配，然后确定出一条与移动轨迹匹配的移动路径，并通过移动路径确定导航路径，最后进行导航。由于导航路径是根据之前的移动轨迹确定的，因此在不需要铺设额外的室内导航基站的情况下，就可以实现精准的室内导航，使得室内导航更加易于实现，扩展了其适用范围。进一步继续参考图3，示出了根据本申请的室内导航方法的另一个实施例的流程300。所述的室内导航方法，包括以下步骤：步骤301，获取终端的移动轨迹。在本实施例中，室内导航方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的终端设备)可以通过配置的传感器模块，采集自身的移动距离和移动方向，从而获得移动轨迹。步骤302，获取室内的布局图。在本实施例中，上述电子设备(例如图1所示的终端设备)可以通过有线或无线的方式，从外部设备(例如云端服务器)获取当前室内的布局图。若电子设备之前已经下载并保存有该布局图，则可以直接从其内部存储空间读取该布局图。步骤303，基于布局图中出入口和可占用位置的分布信息，确定室内所有的候选路径。在本实施例中，上述电子设备获取的布局图中可以包括当前室场所的所有的出入口和可占用位置的分布信息。根据该分布信息，电子设备可以分析并确定出当前室内所有可能的候选路径。例如，图4示出了一个室内场所的示意性布局图。具体地，图4中可以是一个室内停车场的布局图。在该停车场内按照九宫格样式，分布有1-9共九个停车位，并包括有两个出入口A和B。通过对该布局图进行分析，可以确定出从停车位5到两个出入口A和B的可能的路径。同理，可以分析出每一个停车位到出入口的可能路径。这些路径可以共同作为该室内停车场的候选路径。在本实施例的一个可选实现方式中，布局图中还可以包括一些特定位置的标识物，例如位置固定的便利店等。在确定候选路径时，还可以将这些标识物标注在候选路径的相应位置上。步骤304，从室内所有的候选路径中，确定出一条与移动轨迹匹配的移动路径。在本实施例中，当上述电子设备在步骤303中确定出所有的候选路径后，可以将在步骤301中获得的移动轨迹与每一条候选路径在方向、形状上进行匹配。若移动轨迹和候选路径上还包括有标注信息，还可以进一步通过标注信息进行匹配。最后，将最匹配的那条候选路径确定为移动路径。步骤305，将移动路径在布局图中的起点作为导航终点。在本实施例中，室内导航方法运行于其上的电子设备在确定出移动路径后，可以进一步确定出该移动路径在布局图中的起点和终点。由于导航的最终目的是帮助用户回到之前移动的起点，因此可以将移动路径在布局图中的起点作为导航终点。步骤306，若接收到在布局图中指定导航起点的操作，则根据布局图确定导航起点和导航终点之间的最短路径。在本实施例中，上述电子设备还可以通过布局图来接收用户的操作。当电子设备呈现布局图时，用户可以根据自己当前的实际位置，在布局图中选定导航的起点。这样，上述电子设备在得到了导航起点和导航终点之后，就可以在布局图中确定出导航起点和导航终点之间的最短路径。步骤307，将最短路径作为导航路径。当上述电子设备在步骤306中确定出导航起点和导航终点之间的最短路径后，可以进一步直接将该最短路径作为导航路径，从而可以减少用户在后续的导航过程中所需要移动的距离。在本实施例的一个可选实现方式中，若未接收到在布局图中指定导航起点的操作，则将移动路径的反向路径作为导航路径。具体地，如果用户没有在布局图中指定导航起点，则用户目前很可能处于上次移动的终点，因此可以将上述移动路径的终点作为导航起点，并将该移动路径的反向路径作为导航路径。步骤308，响应于接收到导航指令，呈现导航路径。在本实施例中，上述电子设备在接收到用户的导航指令后，可以在将导航路径呈现在上述布局图的相应位置处，然后通过传感器确定用户当前的移动信息，并根据该移动信息在导航路径上实时标注用户的当前位置，以实现为用户进行室内导航的目的。应当注意，尽管在附图中以特定顺序描述了本发明方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。相反，流程图中描绘的步骤可以改变执行顺序。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。从图3中可以看出，与图2对应的实施例相比，本实施例中具体描述了如何基于室内的布局图获取候选路径，并进一步确定导航路径的方法。由于用户可以指定导航起点，因此可以在布局图中确定出最短的导航路径，从而进一步提高了室内导航的灵活性和适用性。进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种室内导航装置的一个实施例，该装置实施例与图2-3所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。如图5所示，本实施例所述的室内导航装置500包括：获取模块510、匹配模块520、确定模块530和导航模块540。其中，获取模块510，用于获取终端的移动轨迹；匹配模块520，用于从室内所有的候选路径中，确定出一条与上述移动轨迹匹配的移动路径；确定模块530，用于根据所述移动路径确定导航路径；导航模块540，用于响应于接收到导航指令，呈现上述导航路径。在本实施例中，室内导航装置500的获取模块510可以通过配置的传感器模块，采集自身的移动距离和移动方向，从而获得上述移动轨迹。在本实施例中，室内导航装置500的匹配模块520可以将上述移动轨迹与室内所有的候选路径进行匹配，以便从这些候选路径中确定出一条与移动轨迹相匹配的移动路径。在本实施例中，室内导航装置500的确定模块530，可以将移动路径的起点作为导航终点，并将移动路径的反向路径作为导航路径。在本实施例中，室内导航装置500的导航模块540，可以在接收到用户的导航指令后，在其屏幕上呈现确定模块530得到的导航路径。在本实施例的一些可选的实现方式中，获取模块510进一步用于：响应于接收到轨迹采集指令，通过终端的加速度传感器和角速度传感器，采集终端的移动信息；响应于接收到结束采集指令，停止采集移动信息；根据采集到的移动信息，确定终端的移动轨迹。在本实施例的一些可选的实现方式中，室内导航装置500还包括：布局图获取模块，用于获取室内的布局图；路径确定模块，用于基于布局图中出入口和可占用位置的分布信息，确定室内所有的候选路径。在本实施例的一些可选的实现方式中，确定模块530进一步用于：将移动路径在布局图中的起点作为导航终点；若接收到在布局图中指定导航起点的操作，则根据布局图确定导航起点和导航终点之间的最短路径；将最短路径作为导航路径。在本实施例的一些可选的实现方式中，确定模块530还用于：若未接收到在布局图中指定导航起点的操作，则将移动路径的反向路径作为导航路径。在本实施例的一些可选的实现方式中，室内导航装置500还包括：标注模块，用于接收用户对所述移动轨迹添加的标注信息；匹配模块520进一步用于：根据移动轨迹的形状、方向和标注信息，分别将移动轨迹与每一条候选路径进行的匹配；基于匹配结果，从候选路径中确定出一条与移动轨迹匹配的移动路径。本领域技术人员可以理解，上述室内导航装置500还包括一些其他公知结构，例如处理器、存储器等，为了不必要地模糊本公开的实施例，这些公知的结构在图5中未示出。本实施例所提供的室内导航装置，可以首先将移动轨迹与室内所有的候选路径进行匹配，然后确定出一条与移动轨迹匹配的移动路径，并通过移动路径确定导航路径，最后进行导航。由于导航路径是根据之前的移动轨迹确定的，因此在不需要铺设额外的室内导航基站的情况下，就可以实现精准的室内导航，使得室内导航更加易于实现，扩展了其适用范围。下面参考图6，其示出了适于用来实现本申请实施例的终端设备600的硬件结构示意图如图6所示，终端设备600包括中央处理单元(CPU)601、存储器602、输入单元603和输出单元604，其中，CPU601、存储器602、输入单元603以及输出单元604通过总线605彼此相连。在此，根据本申请的方法可以被实现为计算机程序，并且存储在存储器602中。终端设备600中的CPU601通过调用存储器602中存储的上述计算机程序，来具体实现本申请的方法中限定的室内导航功能。在一些实现方式中，输入单元603可以是传感器等可用于获取终端设备600的移动信息的设备，例如，加速度传感器和角速度传感器。输出单元604可以是显示屏等可用于显示导航路线的设备。由此，CPU601在调用上述计算机程序执行室内导航功能时，可以控制输入单元603从外部获取终端设备600的移动信息，以及控制输出单元604对导航路线进行显示。特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，所述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。描述于本申请实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取模块、匹配模块、确定模块和导航模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定，例如，获取模块还可以被描述为“用于获取终端的移动轨迹的模块”。作为另一方面，本申请还提供了一种非易失性计算机存储介质，该非易失性计算机存储介质可以是上述实施例中所述装置中所包含的非易失性计算机存储介质；也可以是单独存在，未装配入终端中的非易失性计算机存储介质。上述非易失性计算机存储介质存储有一个或者多个程序，当所述一个或者多个程序被一个设备执行时，使得所述设备：获取终端的移动轨迹；从室内所有的候选路径中，确定出一条与移动轨迹匹配的移动路径；根据移动路径确定导航路径；响应于接收到导航指令，呈现导航路径。以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。