用于检测盲点检测传感器的安装角度的系统和方法与流程

本发明涉及盲点检测(BSD：Blind Spot Detection)传感器的安装角度检测系统，该系统能够通过检测设置在车辆后侧的BSD装置的BSD传感器的安装角度来精确检测盲点。

背景技术：

BSD装置已作为安全装置引入到车辆，并且BSD装置为驾驶者提供接近车辆或物体的位置信息以避免发生事故。

进一步地，BSD装置包括用于检测接近物体的传感器和显示接近物体的显示单元，并且可检测用现有后视镜无法看到的区域。进一步地，BSD装置可按照检测传感器类型和报警显示方法来分类。

检测传感器类型包括雷达、超声波以及照相机中的一种，并且广泛地使用雷达型检测传感器。进一步地，报警显示方法包括声音报警法(通过声音)和通过后视镜和A-filler可视化表示的视觉报警法。

在车辆装置中，测量BSD传感器的安装角度，并且当该安装角度与参考角度具有大的偏差时，进行重新安装。

按照这种方式，为了检测BSD传感器的安装角度，在车辆外部设置多普勒发生器，BSD传感器检测多普勒发生器产生的无线电波，以根据多普勒发生器的位置和检测方向来检测BSD传感器的安装角度。

当车辆进入BSD安装角度系统时，如果车辆没有设置在预定参考位置，就不能更精确地检测BSD传感器的安装角。

背景技术部分公开的以上信息仅仅用于强化理解本发明的背景，并且因此，可能包含不属于对于该国家本领域普通技术人员所已知的现有技术的信息。

技术实现要素：

本发明提供一种检测BSD传感器的安装角度的系统和方法，其具有以下优 点：不论车辆停在什么位置都能够更精确地检测设置在车内的BSD传感器的安装角度，并且能够精确校正安装角度。

本发明的一个示例性实施例提供一种盲点检测(BSD)传感器的安装角度检测系统，包括：BSD传感器，其安装在车辆的预定位置以便于检测周边物体；位移传感器，其固定地设置在车辆外部以便于检测车辆的位置；多普勒发生器，配置成产生BSD传感器能够检测的波长的无线电波；移动单元，其将多普勒发生器移动到BSD传感器能够检测的检测区域；以及控制单元，其计算检测位置与车辆的参考位置之间的偏差，并且控制移动单元以根据该偏差校正多普勒发生器的位置。

控制单元可以根据BSD传感器所检测的多普勒发生器的位置计算BSD传感器的安装角度。

BSD传感器可以设置在车辆后侧的两侧。

移动单元可以是多轴机械手。

控制单元可以将BSD传感器的安装角度与参考安装角度进行比较，如果安装角度和参考安装角度之间的差值超过预定值，则产生不合格信号，并且如果安装角度和参考安装角度之间的差值等于或小于预定值，则产生合格信号。

位移传感器可以利用雷达检测车辆的位置。

本发明的另一实施例提供一种检测盲点检测(BSD)传感器的安装角度的方法，包括：通过位移传感器检测停止车辆的检测位置；计算检测位置与参考位置之间的偏差；以及根据该偏差校正BSD传感器检测到的多普勒发生器的位置。

该方法还可以包括根据多普勒发生器的操作，确定BSD传感器所检测的检测区域，并且根据该检测区域计算BSD传感器的安装角度。

该方法还可以包括：由多普勒发生器产生BSD传感器能够检测的波长的无线电波。

该方法还可以包括：比较BSD传感器的安装角度和参考安装角度；当安装角度和参考安装角度之间的差值超过预定值时，产生不合格信号，当安装角度和参考安装角度之间的差值等于或小于预定值时，产生合格信号。

根据实现这种目的的本发明，通过更精确地检测BSD装置内设置的BSD传感器的安装角度，并且通过使能够重新安装BSD传感器，可以同时提高车辆 的驾驶稳定性和适销性。

附图说明

图1为根据本发明示例性实施例的BSD传感器的安装角度检测系统的示意图。

图2为图示根据本发明示例性实施例的BSD传感器的安装角度检测方法的流程图。

图3为根据本发明示例性实施例的BSD传感器的安装角度检测系统的示意图。

图4为图示根据本发明示例性实施例的BSD传感器的安装角度检测方法的示意图。

具体实施方式

这里所用的术语仅仅是为了描述特定实施例，而并不用于限制本发明。如这里所使用的，单数形式“一个”“一种”和“该”也用于包括复数形式，除非上下文明确另作表示。可进一步理解地是术语“包括”和/或“包括”，当在说明书中使用时，是为了说明所述的特征、整体、步骤、操作、元件和/或器件的存在，但并不排除另外的一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元件、器件和/或他们的组的存在。如这里所使用的，术语“和/或”包括一个或多个关联的列举项的任意组合和所有组合。贯穿整个说明书，除非明确有相反的说明，单词“包括”及其变形，例如“包括”或“包括”将被理解为隐含着包含所述元件但并不排除任何其它元件的存在。另外，在说明书中术语“单元”“-机”“-器”和“模块”表示用于执行至少一种功能或操作的单元，并能够被硬件部件或软件部件及它们的组合来执行。

进一步地，本发明的控制逻辑可由包含由处理器、控制器诸如此类执行的可执行程序指令的计算机可读介质上的永久计算机可读媒介来实现。计算机可读介质的示例包括，但不局限于，ROM、RAM，光盘(CD)-ROMs、磁带、软盘、闪存盘、智能卡和光学数据存储装置。计算机可读介质还可以分布在网络连接的计算机系统中以便计算机可读媒介分布式存储和执行，例如，通过远程服务器或控制器局域网络(CAN)。

将在下文结合附图详细描述本发明的示例性实施例。

图1为根据本发明示例性实施例的盲点检测(BSD)传感器的安装角度检测系统的示意图.

参考图1，安装角度检测系统包括车辆100、位移传感器120、BSD传感器110、多普勒发生装置130、以及控制单元140，并且多普勒发生装置130包括多普勒发生器132和移动单元134。

BSD传感器110设置在车辆100的后侧的两侧，并且以设定成检测接近车辆100后侧的两侧的物体的角度倾斜设置。如这里所使用的，术语“两侧”指的是车辆后侧的两个位置，并且BSD传感器110可设置在，例如车辆后侧的以预定距离分开的两个位置上。

位移传感器120在停止车辆100的两侧的每一侧各设置有两个，以检测车辆100的停止位置。每一个位移传感器120可以利用雷达检测车辆100的位置信号。

多普勒发生装置130设置在车辆100的后侧，以与BSD传感器110对应，并且多普勒发生装置130包括产生BSD传感器110能够检测的波长带的无线电波的多普勒发生器132和能够调整多普勒发生器132的位置的移动单元134。

作为多轴机械手(multi-axis robot)类型的6轴调整类型可应用于移动单元134，并且多普勒发生器132可设置在多轴机械手的臂的端部。

控制单元140可通过位移传感器120检测车辆100的实际位置，并且将实际位置与参考位置进行比较，从而计算实际位置与参考位置之间的位置偏差。

控制单元140根据位置偏差控制移动单元134，从而校正多普勒发生器132的位置，并且多普勒发生器132可以产生BSD传感器110能够在校正后的位置检测到的波长带的无线电波。

这里，从多普勒发生器132输出的无线电波可以是微波、超声波或其它类似的波。

BSD传感器110可以检测在多普勒发生器132中产生的无线电波的位置，并且通过多普勒发生器132的检测位置与实际位置之间的关系计算BSD传感器110的安装角度。

控制单元140可以利用运行预定程序的至少一个微处理器来实现，并且该预定程序可以包括执行根据随后描述的本发明的示例性实施例的方法的一系列 指令。

图2为图示根据本发明示例性实施例的BSD传感器的安装角度检测方法的流程图。

参考图2，车辆100进入测试地点(S200)，并且车辆100停在测试地点的预定位置(S210)。

位移传感器120通过控制单元140检测停止车辆100的实际位置，控制单元140计算实际位置与参考位置之间的位置偏差(S220)。

控制单元140使用计算出的位置偏差来控制移动单元134以校正多普勒发生器132的位置(S230)。

控制单元140计算BSD传感器110的安装角度偏差(参见图4的附图标记440)(S240)。BSD传感器110的安装角度偏差可根据在多普勒发生器132中产生的无线电波的无线电波中心轴线(参考图4的附图标记431)和检测在多普勒发生器132中产生的无线电波的BSD传感器110的测量参考轴线(参见图4的附图标记433)计算得出。

例如，当BSD传感器110的测量参考轴线433和多普勒发生器132的无线电波中心轴线431一致时，BSD传感器110的测量灵敏度增加到最大。但是，当测量参考轴线433与无线电波中心轴线431不一致时，BSD传感器110的测量灵敏度逐渐下降。控制单元140可通过该特性计算BSD传感器110的安装角度偏差(参考图4的附图标记440)。

控制单元140确定BSD传感器110的安装角度偏差是否为预定值(例如，3°)或更少(S250)。

如果BSD传感器110的安装角度偏差440等于或小于预定值，则控制单元140产生合格信号(S260)，如果BSD传感器110的安装角度偏差440大于预定值，控制单元140产生不合格信号(S280)，并且车辆100退出(advance)(S270)。

图3为根据本发明示例性实施例的BSD传感器的安装角度检测系统的示意图。

参考图3，长度方向中心轴线310和车辆的参考线300之间出现偏差，BSD传感器110的测试区域方向改变该偏差的量。因此，难以通过多普勒发生器132精确检测BSD传感器110的安装角度。

如上所述，在本发明的示例性实施例中，通过根据该偏差校正多普勒发生 器132的位置，可以更精确地得到BSD传感器110的安装角度。

图4为图示根据本发明示例性实施例的BSD传感器的安装角度检测方法的示意图。

参考图4，形成有车辆的实际中心轴线420。实际中心轴线420可通过由位移传感器120检测的车辆100的实际位置计算得到。

在车辆100的预定位置，设置BSD传感器110。多普勒发生器132的位置设定为与实际中心轴线420相一致，BSD传感器110检测在多普勒发生器132中产生的无线电波。

BSD传感器110具有预定检测区域400，并且多普勒发生器132位于检测区域400内。

检测区域400是BSD传感器110能够检测无线电波的区域，并且可以是由BSD传感器110的测量参考轴线433设定的角度范围。

如图4所示，参考安装角度430形成在无线电波中心轴线431和车辆中心轴线420之间，无线电波中心轴线431是在多普勒发生器132中产生的无线电波的中心。参考安装角度430是由控制单元140校正多普勒发生器132的位置的角度。参考安装角度430是基于实际中心轴线420要在车辆上安装BSD传感器110的角度(或位置)。

BSD安装角度435形成在BSD传感器110检测无线电波的测量参考轴线433和车辆中心轴线420之间。BSD安装角度435是BSD传感器110当前安装在车辆上的角度。

安装角度偏差440形成在多普勒发生器132的无线电波中心轴线431与BSD传感器110的测量参考轴线433之间。安装角度偏差440是BSD传感器当前安装在车辆上100上的误差。

在本发明的示例性实施例中，当安装角度偏差440大于预定值(例如，3°)时，控制单元140确定BSD传感器110的安装位置异常并产生不合格信号，从而校正BSD传感器110的安装角度。在这种情况下，操作员调整BSD传感器110的安装位置，从而使得BSD安装角度435与参考安装角度430相一致。

当安装角度偏差440等于或小于预定值时，控制单元140确定BSD传感器110的安装位置正常并产生合格信号，从而完成BSD传感器110的安装。

虽然利用当前被认为实用的示例性实施例的形式描述了本发明，但可以理解的是本发明不局限于公开的实施例。相反，本发明旨在覆盖包括在权利要求的范围和精神内的各种变形和等同布置。