一种用于船舶定位的监控系统的制作方法

本申请涉及船舶，尤其涉及一种用于船舶定位的监控系统。

背景技术：

船舶在进入浮船坞之前，根据船舶的尺寸先布置好墩位，并在浮船坞上做好标识，确定进坞的船舶应该停留的位置。

而在船舶定位的过程中，通过液压绞车的钢丝绳张力器和钢丝绳编码器，分别读取钢丝绳的张力和长度，通过现场多个人员的肉眼来观察船舶是否落墩(船舶停靠在对应的墩位)到位，全过程通过手动调整和控制。

由于船舶的测试部位安装有检测仪器/传感器等重要仪器，为了避免船舶在进坞落墩的过程中碰撞坏传感器等重要仪器，需要对船舶进行实时的位置测量和整个装载过程的监测，以实现船舶在浮船坞上的精确定位。

但是目前的定位方式自动化程度不高、定位精度差，船舶定位所需的时间很长，已不能满足目前船舶的落墩定位要求。

技术实现要素：

本发明了提供了一种用于船舶定位的监控系统，以解决如何在控制船舶自动定位的同时保证船舶落墩定位的精度，进而实现船舶在浮船坞上的精确定位的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种用于船舶定位的监控系统，包括：控制端网络系统，用于控制船舶和浮船坞的定位对准，使所述船舶定位在所述浮船坞中；

所述控制端网络系统，包括：

激光监测定位装置，安装于所述浮船坞上，用于在所述船舶和所述浮船坞落墩定位的过程中监测所述船舶和所述浮船坞的相对位置；

编码器定位装置，安装于液压绞车的轴端，用于在所述船舶进入所述浮船坞的过程中监测所述船舶和所述浮船坞的相对位置；

PLC，连接所述液压绞车，用于控制所述液压绞车拖动所述船舶进行定位；

第一网络交换机和第二网络交换机，分别连接所述PLC；

第一服务器，连接所述第一网络交换机；

第二服务器，连接所述第二网络交换机；

所述第一服务器和所述第二服务器相互连接，互为冗余备份；

当所述船舶进入所述浮船坞时，所述编码器定位监测装置测量所述船舶和所述浮船坞的相对位置，并将第一测量数据分别通过所述第一网络交换机、所述第二网络交换机传送给所述第一服务器和所述第二服务器，所述第一服务器或所述第二服务器基于所述第一测量数据发送第一控制信号给所述PLC，所述PLC控制所述控制所述液压绞车拖动所述船舶进入所述浮船坞；

当所述船舶进行落墩定位时，通过所述激光监测定位装置测量所述船舶和所述浮船坞的相对位置，并将第二测量数据分别通过所述第一网络交换机、所述第二网络交换机传送给所述第一服务器和所述第二服务器，通过所述第一服务器或所述第二服务器基于所述第二测量数据发送第二控制信号给所述PLC，通过所述PLC控制所述液压绞车拖动所述船舶实现落墩定位。

优选的，所述控制端网络系统，还包括：

张力传感器，用于测量所述液压绞车的钢丝绳的张力数据，并将所述张力数据传输给所述第一服务器和所述第二服务器，所述第一服务器或所述第二服务器基于所述张力数据对所述液压绞车的受力情况进行监测和报警。

优选的，所述控制端网络系统，还包括：

吃水传感器，用于测量所述浮船坞的吃水量，并将测量数据通过所述第一网络交换机、所述第二网络交换机分别传送给所述第一服务器和所述第二服务器，进而在所述第一服务器或所述第二服务器显示浮船坞吃水情况。

优选的，所述控制端网络系统，还包括：

横纵倾监测装置，用于监测所述浮船坞的横纵倾情况。

优选的，所述系统还包括：监控端网络系统，用于全程监控所述船舶和所述浮船坞的定位，实现装载全过程可视化。

优选的，所述监控端网络系统，包括：

多个摄像装置，用于采集所述船舶和所述浮船坞的相对位置的视频数据；

第一视频服务器，连接所述多个摄像装置，用于接收所述多个摄像装置传输的视频数据；

视频显示器，连接所述第一视频服务器，用于接收所述第一视频服务器的控制显示所述视频数据。

优选的，所述监控端网络系统，还包括：

第二视频服务器，连接所述多个摄像装置和所述视频显示器；

所述第二视频服务器和所述第一视频服务器相互连接，用于互为备份所述视频数据。

优选的，所述控制端网络系统和所述监控端网络系统彼此之间相互独立且互不通信。

本发明的定位方式为激光定位，辅助以编码器定位系统，通过PLC和视频监控系统，实现浮船坞作业过程的自动化和可视化监测。

通过本发明的一个或者多个技术方案，本发明具有以下有益效果或者优点：

本发明公开了一种用于船舶定位的监控系统，其中的所述控制端网络系统，包括：激光监测定位装置，编码器定位装置，PLC，第一网络交换机、第二网络交换机，第一服务器，第二服务器。当所述船舶进入所述浮船坞时，所述编码器定位监测装置测量所述船舶和所述浮船坞的相对位置，并将第一测量数据分别通过所述第一网络交换机、所述第二网络交换机传送给所述第一服务器和所述第二服务器，所述第一服务器或所述第二服务器基于所述第一测量数据发送第一控制信号给所述PLC，所述PLC控制所述控制所述液压绞车拖动所述船舶进入所述浮船坞；当所述船舶进行落墩定位时，通过所述激光监测定位装置测量所述船舶和所述浮船坞的相对位置，并将第二测量数据分别通过所述第一网络交换机、所述第二网络交换机传送给所述第一服务器和所述第二服务器，通过所述第一服务器或所述第二服务器基于所述第二测量数据发送第二控制信号给所述PLC，通过所述PLC控制所述液压绞车拖动所述船舶实现落墩定位。本发明采用激光监测定位装置，编码器定位装置两者相辅相成来实现船舶的进坞、落墩定位，定位的精度高。另外，本发明采用了冗余设计，通过设计两套网络交换机和服务器，且进行数据备份。当一个服务器在控制船舶落蹲定位的过程中发生故障的时候，另一套可以直接替换使用，进而保证船舶的正常落墩定位。

附图说明

图1为本发明实施例中一种用于船舶定位的监控系统的结构示意图；

图2为本发明实施例中一种用于船舶定位的监控系统的工作示意图；

图3为本发明实施例中船舶进入浮船坞时的状态示意图；

图4为本发明实施例中船舶进入浮船坞落蹲定位之后的状态示意图；

图5为本发明实施例中船舶离开浮船坞时的状态示意图；

图6为本发明实施例中船舶离开浮船坞时的另一种状态示意图。

附图标记说明：控制端网络系统1、监控端网络系统2、激光监测定位装置11、编码器定位监测装置12、第一网络交换机13、第二网络交换机14、第一服务器15、第二服务器16、PLC17、绞车18、吃水传感器19、横纵倾监测装置20、多个摄像头21、第一视频服务器22、第二视频服务器23、视频显示器24、船舶31、浮船坞32、拖轮33、墩位34、钢丝绳35、激光测距仪111、反光板112、左坞壁321、右坞壁322、前壁323。

具体实施方式

为了使本申请所属技术领域中的技术人员更清楚地理解本申请，下面结合附图，通过具体实施例对本申请技术方案作详细描述。

本发明设计了一种用于船舶定位的监控系统，主要用于实现船舶在进入浮船坞的对准过程的自动化控制和可视化监测。本发明设计的监控系统运用了工业控制以太网技术、现场总线技术、计算机控制技术、智能仪器仪表技术，以及集成化船用监视与控制系统等技术。

(1)采用成熟的工业以太网技术，网络总体上分为三层结构形式：底层为硬连线结合现场总线网络，中间层为过程控制网，上层为视频监控网，各子系统间的信息共享，各子系统的软、硬件独立，即便子系统故障，也不会影响整个网络功能。

(2)采用信号采集技术，利用采集的激光监测定位装置的信号及绞车18钢丝绳编码器的信号，对船舶31和浮船坞32之间的距离进行实时测量、显示，实现两者之间精确定位。

(3)采用信号处理技术，对采集到的信号完成处理，实现浮船坞32在装载过程(上浮和下沉)的精确控制。

(4)通过视频监控技术，实现装载全过程可视化和历史视频信息查询。

(5)系统具备遥控自动控制功能，设备可通过自动控制系统(如：PLC17、计算机软件等)进行调整而无需操作人员介入的操作。

参看图1-图2，在具体的实施过程中，本发明设计的一种用于船舶31定位的监控系统，包括：控制端网络系统1和监控端网络系统2。所述控制端网络用于控制船舶31和浮船坞32之间的定位对准，使所述船舶31定位在所述浮船坞32中。所述监控端网络系统2全程监控所述船舶31和所述浮船坞32的定位，实现装载全过程可视化。

应当注意的是，本发明的控制端网络系统1和监控端网络系统2彼此之间相互独立，互不通信(即两者之间不进行数据通信)，两者互不影响。

下面先介绍控制端网络系统1的具体实施原理图。

控制端网络系统1采用了激光监测定位装置11、编码器定位监测装置12两者对船舶31进行进坞、落墩定位。在船舶31进/出浮船坞32时，采用编码器定位监测装置12进行主要测量，采用激光监测定位装置11辅助测量。在船舶31在浮船坞32内进行落墩对中的过程中，采用以激光监测定位装置11为主，编码器定位监测装置12为辅助的测量方式。这样做的原因在于，编码器定位监测装置12的技术成熟，系统本身风险性较低，采集信号可靠，但是定位精度不高。而激光监测定位装置11的测量时间短，能够测量运动的物体，定位精度很高，特别适合于恶劣的工业环境，进而这种综合的测量方式在系统组成、精确度等方面都有明显的优势，能够明显提高船舶31停靠浮船坞32的精度。激光监测定位装置11的加入，有效的提高了船舶31的定位精度，可以控制船舶31位置的精度在±15cm，相对位置最大定位误差可控制在30cm以内，定位准确度得到极大的提升，同时可明显减少船舶31定位时间。

下面具体介绍激光监测定位装置11、编码器定位监测装置12。

激光监测定位装置11，用于在所述船舶31和所述浮船坞32落墩定位的过程中监测所述船舶31和所述浮船坞32的相对位置。激光监测定位装置11包括激光测距仪111和反光板112。每个激光测距仪111对应有一个反光板112，激光测距仪111安装于所述浮船坞32上，而反光板112安装在船舶31上，通过激光测距仪111和反光板112的配合，可测量船舶31和所述浮船坞32的相对位置之间的距离。

具体来说，请参看图3-图4，是船舶31进入浮船坞32时的状态示意图。

浮船坞32呈凹槽状，包括前壁323、左坞壁321、右坞壁322。请继续参看图2-图3，浮船坞32的左坞壁321、右坞壁322对称安装有液压绞车18，液压绞车18通过液压绞车18的钢丝绳35拖动船舶31进出浮船坞32并和浮船坞32中设置的墩位34进行对准。

为了更好的测量船舶31和所述浮船坞32的相对位置之间的距离，本发明可采用3套激光监测定位装置11，3个激光测距仪111分别安装在浮船坞32的前壁323、左坞壁321、右坞壁322。相对应的，在船舶31的船艏、左船舷、右船舷安装好反光板112，用于精确船舶31的船艏、左右船舷到浮船坞32的相对位置。

编码器定位监测装置12，安装于液压绞车18的轴端，用于在所述船舶31进入所述浮船坞32的过程中监测所述船舶31和所述浮船坞32的相对位置。具体来说，编码器定位监测装置12包括：光电编码器，通过测量液压绞车18旋转的变量，以检测液压绞车18收入或放出的钢丝绳35长度，进而计算出船舶31和所述浮船坞32的相对位置。液压绞车18旋转的变量可为控制端网络系统1提供钢丝绳35长度参数，同时也可作为液压绞车18的控制参量。在船舶31落墩前，本系统会依据激光监测定位装置11的数据，对编码器定位监测装置12进行校准，建立钢丝绳35长度参考曲线，实现精确定位。

本发明船舶31的定位采用激光监测定位装置11与编码器定位监测装置12相结合的综合测量方式，激光测距仪111的测量时间短，能够测量运动的物体，特别适合于恶劣的工业环境；绞车18的钢丝绳35的光电编码器技术成熟，系统本身风险性较低，采集信号可靠。

在船舶31和浮船坞32的落墩定位的过程中，对定位精度要求较高，因此采用激光监测定位装置11进行落墩定位。在落墩定位的过程中，会实时测量船舶31与浮船坞32的相对位置，同时将该相对位置实时反馈给服务器，服务器根据两者的相对位置控制液压绞车18，实现船舶31落墩定位。服务器在获得船舶31的相对位置后，计算控制位置的偏差(船舶31相对墩位34的偏移量)，并通过PLC17驱动液压绞车18动作，对偏差进行动态修正。绞车18的钢丝绳35的光电编码器作为辅助测量手段，通过对钢丝绳张力的采集处理，对各绞车18受力情况实时监控和报警，保证各绞车18的钢丝绳35受力在一定的安全范围内。

PLC17，连接所述液压绞车18；用于控制所述液压绞车18拖动所述船舶31进行定位。

第一网络交换机13和第二网络交换机14，分别连接所述PLC17。

第一服务器15，连接所述第一网络交换机13；

第二服务器16，连接所述第二网络交换机14；另外，第一服务器15和第二服务器16相互连接，互为冗余备份。

本发明的控制端网络系统1采用冗余设计，设置了2台工业型网络交换机，具有双电源供电、故障报警输出、耐高温、电磁兼容性能良好的特点。激光监测定位装置11的测量数据和编码器定位监测装置12的测量数据均送至两台网络交换机进行数据分配。

另外配备两台相同的服务器(含键盘、鼠标、显示器)，两台服务器互为冗余备份，当一台出现故障时，另外一台服务器自动投入。

请继续参看图3-图4，当船舶31进入浮船坞32时，编码器定位监测装置12测量所述船舶31和所述浮船坞32的相对位置，并将第一测量数据分别通过所述第一网络交换机13、所述第二网络交换机14传送给所述第一服务器15和所述第二服务器16，所述第一服务器15或所述第二服务器16基于所述第一测量数据发送第一控制信号给所述PLC17，所述PLC17控制所述控制所述液压绞车18拖动所述船舶31进入所述浮船坞32。

当所述船舶31进行落墩定位时，通过所述激光监测定位装置11测量所述船舶31和所述浮船坞32的相对位置，并将第二测量数据分别通过所述第一网络交换机13、所述第二网络交换机14传送给所述第一服务器15和所述第二服务器16，通过所述第一服务器15或所述第二服务器16基于所述第二测量数据发送第二控制信号给所述PLC17，通过所述PLC17控制所述液压绞车18拖动所述船舶31实现落墩定位。

当然，本系统还可以综合考虑两个测量数据进行船舶31的进坞、落墩定位等操作。

在当船舶31进入浮船坞32时，编码器定位监测装置12测量到第一测量数据之后，分别通过所述第一网络交换机13、所述第二网络交换机14传送给所述第一服务器15和所述第二服务器16，而第一服务器15和第二服务器16也会接收激光监测定位装置11测量的第二测量数据，所述第一服务器15或第二服务器16通过综合判断第一测量数据和第二测量数据之间的权重比，发送第一控制信号给所述PLC17，所述PLC17控制所述控制所述液压绞车18拖动所述船舶31进入所述浮船坞32，其中，第一测量数据的权重大于第二测量数据的权重。

当所述船舶31进行落墩定位时，通过所述激光监测定位装置11测量到第二测量数据之后，分别通过所述第一网络交换机13、所述第二网络交换机14传送给所述第一服务器15和所述第二服务器16，而第一服务器15和第二服务器16也会接收所述第一测量数据，通过所述第一服务器15或所述第二服务器16综合判断所述第二测量数据和第一数据的权重比，进而发送第二控制信号给所述PLC17，通过所述PLC17控制所述液压绞车18拖动所述船舶31实现落墩定位，其中，第一测量数据的权重小于第二测量数据的权重。

请参看图5-图6，是船舶31出坞时的状态示意图，在船舶31需要出坞时，则通过拖轮33拖动船舶31出坞，并且液压绞车18松开钢丝绳35，在船舶31出坞到一定程度之后取下钢丝绳35。

作为一种可选的实施例，为了进一步提高船舶31的定位精度，保证定位的正常运行，所述控制端网络系统1，还包括：

张力传感器，用于测量所述液压绞车18的钢丝绳35的张力数据，并将所述张力数据传输给所述第一服务器15和所述第二服务器16，所述第一服务器15或所述第二服务器16基于所述张力数据对所述液压绞车18的受力情况进行监测和报警。

作为一种可选的实施例，所述监控端网络系统2，还包括：

吃水传感器19，用于测量所述浮船坞32的吃水量，并将测量数据分别传输给第一服务器15和所述第二服务器16，进而能够在第一服务器15或所述第二服务器16显示浮船坞吃水情况。这里的显示是在工作的服务器上显示，如果两台服务器都工作，那么都可以显示。

作为一种可选的实施例，所述监控端网络系统2，还包括：横纵倾监测装置20，用于监测所述浮船坞32的横纵倾情况。

以上便是监控端网络系统2的具体定位的过程。而为了进一步监测船舶31的定位情况，本发明还设计了监控端网络系统2。

监控端网络系统2包括：

多个摄像头21，分别安装在所述船舶31上的各个位置，用于采集所述船舶31和所述浮船坞32的相对位置的视频数据；

第一视频服务器22，连接所述多个摄像装置，用于接收所述多个摄像装置传输的视频数据；

视频显示器24，连接所述第一视频服务器22，用于接收所述第一视频服务器22的控制显示所述视频数据。

作为一种可选的实施例，所述监控端网络系统2，还包括：第二视频服务器23，连接所述多个摄像装置和所述视频显示器24；所述第二视频服务器23和所述第一视频服务器22相互连接，用于互为备份所述视频数据，使得第一视频服务器22在发生故障或者数据丢失的情况下，第二视频服务器23能够替代第一视频服务器22工作，或者将备份的视频数据发送给第一视频服务器22进行数据恢复，防止数据丢失。

综上，本发明的监控端网络系统2，在关键的控制点(例如船底、船艏、左右船舷等等位置)设置摄像头实时观察，各摄像头将视频信号通过网络系统传输到视频服务器，在中央控制室设有视频显示器24连接视频服务器，可实时监控浮船坞32作业状况，提高浮船坞32作业时的精确度和安全性。

监控端网络系统2采用冗余设计，将监控端网络系统2的硬件性能进行冗余配置，设计了第二视频服务器23，当监控端网络系统2发生故障的时候，冗余配置的第二视频服务器23能够承担起故障部分的工作，从而减少监控系统的故障停机时间。

综上，本发明针对浮船坞32设计，在使用时可以实现船舶31安全进/出浮船坞32，实现在浮船坞32内精准落墩，有效的保护安装在船舶31外部的仪器、仪表等元件。

下面请继续参看图2，是在实际情况中，本发明的一种实施方式。

本发明公示了一套正在工作的一套网络交换机和服务器(计算机)。

在具体的实施过程中，对于控制端网络系统1来说，多个吃水传感器19、多个横纵倾监测装置20、多个激光测距仪111、绞车18等等都连接PLC17，可以采集对应的吃水信号、横纵倾信号、激光测距仪111采集的距离、绞车18上安装的编码器定位监测装置12采集到信号等等。然后通过网络交换机传送给计算机，由计算机统一控制。计算机上连接有键盘、显示器等等。当然，网络交换机具有一些配备的元件，例如适配器、一些网关等等。另外，为了更好地控制船舶31的动向，本发明还采集了GPS信号，供计算机分析使用。

另外，本发明通过电源箱给各个设备进行供电，例如探照灯(用于照明)、各显示器、给摄像头、船舶供电等等。

对于监控端网络系统2来说，船底摄像头、立柱摄像头(当然也可以安装在其他位置)可采集视频数据传递给配备的视频服务器，然后传给显示器，视频显示器也带有键盘鼠标等等。

整个系统可达到的性能指标如下：

试验模块与浮船坞32相对位置测量精度：20cm

试验模块位置控制精度：±15cm

试验模块相对位置最大定位误差：30cm

钢丝绳编码器分辨率：1/8192脉冲/周

实现船舶31在浮船坞32的定位精度在30cm以内，有效的确保了船舶31的定位精度。

本发明的系统综合了目前先进的信号采集、控制技术，系统的冗余性、安全性和可靠性高，操作、控制灵活。

本发明的系统对有精度定位要求的浮船坞32有很好的应用价值。

本发明可达到多个技术效果：

(1)定位方式灵活：

本系统的定位采用激光监测定位装置11与编码器定位装置相结合的综合测量方式。激光监测定位装置11的测量时间短，能够测量运动的物体，特别适合于恶劣的工业环境；编码器定位装置技术成熟，风险性较低，采集信号可靠。

在船舶31进/出坞时，采用编码器定位装置进行主要测量，采用激光监测定位装置11辅助测量；在船舶31在浮船坞32内落墩定位的过程中，采用以激光监测定位装置11为主，编码器定位装置为辅助的测量方式。这种综合的测量方式在系统组成、精确度等方面都有明显的优势。

(2)定位精确高：

激光测距定位装置的加入，有效的提高了船舶31的定位精度，可以控制船舶31位置的精度在±15cm，相对位置最大定位误差可控制在30cm以内，定位准确度得到极大的提升，同时可明显减少船舶31的定位时间。

(3)系统运行稳定：

船舶31的定位、浮船坞32吃水测量、控制端网络系统1都采用冗余设计技术，当任一单点故障出现时，不影响整个定位落墩作业的正常工作。例如，当编码器定位装置故障之后可采用激光测距定位装置替换，或者单个吃水传感器19损坏可使用其他吃书传感器的数据，或者第一服务器15损坏可利用第二服务器16替换等等。

另外，控制端网络系统1和监控端网络系统2相互独立，彼此之间隔离，互不影响。

(4)控制操纵方式多样：

系统包含多个控制操纵方式：现场控制、手动遥控控制、遥控半自动控制、遥控自动控制、紧急控制，系统自动化程度较高。

不同的控制方式主要是通过对#1-4号液压绞车18(即浮船坞32的左右壁上对称设置的液压绞车18)的控制来实现的。

现场控制：

现场控制，是指操作者在现场操纵箱旁或为设备提供供电的配电板上对机械设备进行的操作，现场控制需要操作人员根据现场环境确认后进行操作，但受设备内部安全条件约束。

手动遥控控制：

手动遥控控制是指操作者通过工作站内连接两个服务器的人机界面，对设备进行远距离的操作。

手动遥控控制可经过PLC17的逻辑运算和判断，采取必要的安全保护措施，以防止误操作带来的设备损坏。当操作人员进行操作时，如果不能满足控制条件，PLC17将不允许对相关设备进行动作以防止设备的损坏，手动遥控的动作通常是单一的动作。

遥控半自动控制：

遥控半自动控制是操作者通过PLC17的控制台面板或工作站的人机界面(连接服务器的人机界面)对某一组合动作进行触发，通过PLC17逻辑完成的操作。

遥控自动控制：

遥控自动控制是指设备的自动起动和停止，或者是指设备通过自动控制系统(如：PLC17、计算机软件等)进行调整而无需操作人员介入的操作。

紧急控制：

紧急控制指在发生危险的情况下为保障设备或船舶31安全所采取的控制。紧急控制采用硬连线连接#1-4号液压绞车的驱动设备或设备的控制回路。本系统紧急控制包括以下内容：主要机械设备紧急停止，相关辅助机械设备紧急停止，液压系统紧急停止。

系统运用了工业控制以太网技术、现场总线技术、计算机控制技术、智能仪器仪表技术、先进的定位测量技术，将技术的先进性与设备运行的可靠性有效的结合运用。

解决了船舶31在浮船坞32定位作业时落墩精度低的难题，通过精确测量、控制船舶31与浮船坞32的位置，实现高精度定位和设备的有效保护。

通过本发明的一个或者多个实施例，本发明具有以下有益效果或者优点：

本发明公开了一种用于船舶定位的监控系统，包括：控制端网络系统和监控端网络系统；所述控制端网络用于控制船舶定位于所述浮船坞，而所述监控端网络系统用于全程监控所述船舶和所述浮船坞的定位；本发明的控制端网络系统和监控端网络系统相互独立，不进行数据通信。具体来说，所述控制端网络系统，包括：激光监测定位装置，编码器定位装置，PLC，第一网络交换机、第二网络交换机，第一服务器，第二服务器。当所述船舶进入所述浮船坞时，所述编码器定位监测装置测量所述船舶和所述浮船坞的相对位置，并将第一测量数据分别通过所述第一网络交换机、所述第二网络交换机传送给所述第一服务器和所述第二服务器，所述第一服务器或所述第二服务器基于所述第一测量数据发送第一控制信号给所述PLC，所述PLC控制所述控制所述液压绞车拖动所述船舶进入所述浮船坞；当所述船舶进行落墩定位时，通过所述激光监测定位装置测量所述船舶和所述浮船坞的相对位置，并将第二测量数据分别通过所述第一网络交换机、所述第二网络交换机传送给所述第一服务器和所述第二服务器，通过所述第一服务器或所述第二服务器基于所述第二测量数据发送第二控制信号给所述PLC，通过所述PLC控制所述液压绞车拖动所述船舶实现落墩定位。本发明采用激光监测定位装置，编码器定位装置两者相辅相成来实现船舶的进坞、落墩定位，定位的精度高。另外，本发明采用了冗余设计，通过设计两套网络交换机和服务器，且进行数据备份。当一个服务器在控制船舶落墩定位的过程中发生故障的时候，另一套可以直接替换使用，进而保证船舶的正常落墩定位。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的普通技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。