1.一种腿式机器人单腿性能测试实验平台，其特征在于：包括机架、移动平台、升降装置和角度调整装置；
所述机架顶面安装有沿空间y轴水平移动的移动平台；移动平台上还安装有沿空间z轴竖直移动的升降装置；升降装置上设计有至少一个负载安装处，同时升降装置底部安装力传感器，用来连接待测单腿机构；机架底部安装有角度调整装置，为水平角度可调节的盒体，盒体内部用来盛装地形模拟材料。
2.如权利要求1所述一种腿式机器人单腿性能测试实验平台，其特征在于：升降装置通过传动装置驱动运动；传动装置包括输入轴、主动齿轮、手轮、从动齿轮、输出轴与输出齿轮；其中，输入轴上套接主动齿轮；输出轴上套接从动齿轮与输出齿轮；从动齿轮与主动齿轮啮合；同时在升降装置上沿z轴安装有齿条，齿条与输出齿轮啮合。
3.如权利要求2所述一种腿式机器人单腿性能测试实验平台，其特征在于：输入轴的转动通过输入轴端部安装的手轮实现；且通过插销穿过手轮周向上设计的开孔后，插入机架上的定位台实现手轮的固定。
4.如权利要求1所述一种腿式机器人单腿性能测试实验平台，其特征在于：移动平台由钢丝绳A牵引，钢丝绳A绕过机架上的力平衡滑轮后连接配重，实现移动平台水平摩擦力的平衡。
5.如权利要求1所述一种腿式机器人单腿性能测试实验平台，其特征在于：升降装置由钢丝绳B牵引，钢丝绳B绕过移动平台上安装的重力补偿滑轮后连接配重，实现升降架自身重力的补偿。
6.如权利要求1所述一种腿式机器人单腿性能测试实验平台，其特征在于：还包括升降滑轮与拉力滑轮；升降滑轮安装于盒体侧壁，相对盒体的上下位置可调；拉力滑轮安装于机架顶部边缘位置，钢丝绳C与待测单腿机构相连，绕过升降滑轮，再绕过拉力滑轮后连接拉力传感器与电机，通过电机转动使钢丝绳C回收，实现对待测单腿机构施加拉力。