技术总结
本发明公开一种腿式机器人单腿性能测试实验平台，在机架顶面安装有沿空间y轴水平移动的移动平台；移动平台上还安装有沿空间z轴竖直移动的升降装置；升降装置上设计有至少一个负载安装处，同时升降装置底部安装力传感器，用来连接待测单腿机构；机架底部安装有角度调整装置，为水平角度可调节的盒体，盒体内部用来盛装地形模拟材料。同时移动平台与升降装置还通过钢丝绳牵引配种的方式分别实现移动平台摩擦力的抵消与升降装置自重的补偿。本发明可实现单腿机构多自由度移动，同时实现不同坡度和倾斜度的不同地形状态的模拟；试验过程可改变外部承载并可由力传感器和拉力传感器检测出整个试验过程的受力情况。
技术研发人员：丁希仑;潘希祥;张群
受保护的技术使用者：北京航空航天大学
文档号码：201611139788
技术研发日：2016.12.12
技术公布日：2017.05.31