1.一种PCBA在线检测设备，其特征在于，所述PCBA在线检测设备包括对PCBA进行检测的第一检测装置、第二检测装置，用于输送PCBA的输送装置，以及用于多方向多角度移动旋转以抓取或放下PCBA的PCBA取放装置；所述第一检测装置安装在输送装置的一侧，所述第二检测装置安装在输送装置的另一侧，所述第一检测装置和第二检测装置设置成能够相对输送装置移动，所述PCBA取放装置安装在输送装置上。
2.根据权利要求1所述的PCBA在线检测设备，其特征在于，所述PCBA取放装置包括X轴驱动组件、Z轴驱动组件、伸缩组件、第一旋转组件、第二旋转组件、吸取组件和视觉定位组件，所述X轴驱动组件安装在输送装置上，所述Z轴驱动组件安装在X轴驱动组件上，所述第一旋转组件安装在Z轴驱动组件上，所述伸缩组件安装在第一旋转组件上，所述第二旋转组件安装在伸缩组件上,所述吸取组件安装在第二旋转组件上。
3.根据权利要求2所述的PCBA在线检测设备，其特征在于，所述X轴驱动组件包括驱动轨道、随动轨道、驱动滑块、随动滑块、X轴驱动电机、同步带，主动辊和从动辊；所述驱动轨道和随动轨道安装在输送装置上，分别位于Z轴驱动组件的两侧；所述驱动滑块位于驱动轨道上，所述随动滑块位于随动轨道上；所述X轴驱动电机位于驱动轨道的一端，所述主动辊与驱动电机的电机轴相连接，所述从动辊安装在驱动轨道的另一端；所述同步带套设在主动辊和从动辊上，所述驱动滑块与同步带相连接。
4.根据权利要求2所述的PCBA在线检测设备，其特征在于，所述Z轴驱动组件包括Z轴连接板、Z轴固定板、Z轴固定块、驱动电机、Z轴驱动丝杆和Z轴安装架；所述连接板两端分别固定在驱动滑块和随动滑块上；所述Z轴固定板与连接板固定连接；所述Z轴固定块安装在Z轴固定板上；所述Z轴驱动电机安装在Z轴安装架上；所述Z轴驱动丝杆一端与Z轴驱动电机的电机轴相连接，另一端设置在Z轴固定块中；所述Z轴安装架与第一旋转组件固定连接。
5.根据权利要求2所述的PCBA在线检测设备，其特征在于，所述第一旋转组件包括旋转固定板、第一旋转电机、第一旋转块、用于限位的限位柱和限位块，所述旋转固定板安装在Z轴安装架上，所述第一旋转电机安装在旋转固定板上，所述第一旋转块与第一旋转电机的电机轴相连接，所述第一旋转块与伸缩组件固定连接，所述限位柱位于旋转固定块上，所述限位块位于伸缩组件上。
6.根据权利要求2所述的PCBA在线检测设备，其特征在于，所述伸缩组件包括伸缩固定板、伸缩导轨、伸缩电机、伸缩丝杆、移动块、伸缩滑块和伸缩板；所述伸缩固定板与第一旋转块固定连接；所述伸缩导轨安装在伸缩固定板上；所述伸缩电机安装在伸缩固定板上；所述伸缩滑块安装在伸缩导轨上；所述伸缩丝杆安装在伸缩固定板上，与伸缩导轨相互平行设置；所述移动块套设在伸缩丝杆上；所述伸缩板与移动块固定连接，与伸缩滑块固定连接。
7.根据权利要求2所述的PCBA在线检测设备，其特征在于，所述第二旋转组件包括第二旋转电机，第二旋转块，所述第二旋转电机安装在伸缩板上，所述第二旋转块与第二旋转电机的电机轴相连接，与吸取组件固定连接。
8.根据权利要求2所述的PCBA在线检测设备，其特征在于，所述吸取组件包括吸取固定板，吸取安装板，吸盘连接柱，吸盘，所述吸取固定板与第二旋转块固定连接，所述吸取安装板与吸取固定板固定连接，所述吸盘连接柱安装在吸取安装板上，所述吸盘安装在吸盘连接柱上。
9.根据权利要求1所述的PCBA在线检测设备，其特征在于，所述第一检测装置和第二检测装置与输送装置之间通过枢轴连接。
10.根据权利要求1所述的PCBA在线检测设备，其特征在于，所述第一检测装置和第二检测装置与输送装置之间的连接点处设置有锁紧件。