技术总结
本发明公开了一种带双轴转位机构捷联惯导的三位置自对准方法，包括以下步骤：1)建立改进的卡尔曼滤波模型；2)可观测性分析；3)可观测组合的估计收敛速度分析；4)三位置自对准；本发明通过改进模型可以使捷联惯导系统的等效北向陀螺漂移和等效天向加速度计的零偏快速收敛；提出的带双轴转位机构捷联惯导三位置自对准方法，适用于捷联惯导系统在初始任意姿态角条件下的快速自对准；本发明可以有效缩短对准时间，提高带双轴转位机构的捷联惯导系统的自对准精度。
技术研发人员：罗建军;张朝飞;袁建平;朱战霞;马卫华
受保护的技术使用者：西北工业大学
文档号码：201710013607
技术研发日：2017.01.09
技术公布日：2017.06.13