技术特征：
技术总结
本公开涉及一种障碍物聚类方法及装置。该方法包括：获取三维点云数据，并确定其在车体坐标系中的映射点坐标；将映射点投影到栅格地图中；根据映射点坐标和栅格地图识别障碍点；对障碍点进行聚类，获得K个障碍物聚类簇及K个聚类中心；计算障碍点与每个聚类中心的相似度，并将其划分至与其相似度最高的聚类中心所对应的障碍物聚类簇中；更新聚类中心；判断每个聚类中心是否满足收敛条件；在存在不满足收敛条件的聚类中心时返回计算障碍点与每个聚类中心的相似度，并将其划分至与其相似度最高的聚类中心所对应的障碍物聚类簇中的步骤，直至所有聚类中心均满足收敛条件为止。由此，能够准确、可靠地实现障碍物聚类，有助于提高障碍物的识别率。
技术研发人员：李秋霞
受保护的技术使用者：北京汽车集团有限公司;北京汽车研究总院有限公司
技术研发日：2017.04.19
技术公布日：2017.08.18