北斗精准时空公交车联网通信监视终端及其工作方法与流程

本发明涉及一种北斗精准时空公交车联网通信监视终端及其工作方法，属于智能交通的技术领域。

背景技术：

由于我国的经济社会持续快速发展，特别是城市化、机动化水平的不断提高，城市交通问题日益严重，大力发展城市公共交通已成为关系人民群众切身利益的重大民生问题，引起各级政府的高度重视和关注。但是，纵观我国公共交通的现状，在各类社会机动车辆、自行车和公交车争夺道路使用权的情况下，公共交通车辆行车不畅，造成延误严重的现象非常普遍，车辆行程时间长、准时性差、服务水平低、公交站点盲信息等缺点使市民不愿意选择公交出行。

中国专利文献cn105809952a公开了一种避免公交车辆路段拥簇的控制方法、控制系统，其通过采集车辆在行驶过程中的位置信息，并汇报至调度后台，然后调度后台根据所述位置信息计算公交线路上的所有车辆之间的车距，并设置所述车辆与前后车辆之间的最大车距阈值和最小车距阈值，以及对所述计算得到的车距进行阈值判断，最后调度后台根据所述阈值判断的结果向所述车辆下发调度信息。但是，该专利中所述的采集车辆在行驶过程中的位置信息仅仅是指采集所述车辆进出站点时，向所述调度后台汇报该站点对应的位置信息，如此对车辆的位置信息并不能实时的获取，有很大的局限性，在本发明中应用北斗差分与惯导组合定位的方法可以实时获取车辆的位置信息。

技术实现要素：

针对现有技术的不足，本发明提供了北斗精准时空公交车联网通信监视终端；

本发明还提供了上述北斗精准时空公交车联网通信监视终端的工作方法。

本发明实现了对行驶中的公交车实时精准定位以及公交车与上层控制中心的通信，从而更加精准地预估公交车到站时间，使得乘客不再处于盲信息的等待中；优化公交车调度，使得公交车辆合理均匀地分布在线路上；实现公交车与信号机控制中心以及交管局总控制中心的通信，合理安排公交优先通信策略。

本发明的技术方案为：

北斗精准时空公交车联网通信监视终端，包括北斗定位单元、微小型通信单元、车载计算单元、信号收发单元、显示模块，所述微小型通信单元、所述北斗定位单元、所述车载计算单元、所述显示模块依次连接，所述车载计算单元连接所述信号收发单元，所述微小型通信单元连接所述信号收发单元。

所述微小型通信单元包括北斗/gnss导频天线与通信天线，用于接收北斗/gnss卫星信号以及接收与发送3g/4g或者wifi信号。

所述北斗定位单元用于接收由北斗/gnss导频天线接收的北斗卫星信号，差分计算，对卫星定位中的系统误差进行有效的修正，联合惯导传感数据，消除在城市中因信号遮挡严重而产生的失去定位目标的情况，进行组合定位。

所述车载计算单元用于接收北斗ntp时间同步信号，与交通总控制中心、公交站台控制中心实时共享公交车定位信息，同时根据前后车距离测算指示公交车司机调整行驶速度，匹配线路站点位置信息，预报即将到站站点。

所述显示模块用于显示对于司机行车速度的调整策略，显示及语音广播下一站到站站点。

所述信号收发单元用于完成与交通总控制中心处理器的3g/4g通信以及与公交站台控制中心的wifi通信。

根据本发明优选的，所述北斗定位单元包括多通道北斗/gps接收单元、惯导传感数据采集单元、高精度解算单元、地基增强数据处理器以及北斗导航fpga联合处理器，所述微小型通信单元连接所述多通道北斗/gps接收单元，所述多通道北斗/gps接收单元、所述惯导传感数据采集单元均连接所述高精度解算单元，所述高精度解算单元、所述北斗导航fpga联合处理器、所述车载计算单元依次连接，所述地基增强数据处理器连接所述北斗导航fpga联合处理器。

所述多通道北斗/gps接收单元用于接收经由北斗/gnss导频天线获取的卫星信号。

所述惯导传感数据采集单元用于在卫星信号遮挡严重时根据公交车的角度变化以及加速度变化获取车辆的运动轨迹信息。

所述高精度解算单元用于计算处理北斗卫星信号定位信息以及惯导定位信息。

所述地基增强数据处理器用于差分计算，对卫星定位中的系统误差进行有效的修正。

所述北斗导航fpga联合处理器用于融合北斗定位、地基增强、惯性导航定位对公交车进行组合定位。

根据本发明优选的，所述车载计算单元包括公交车车载主处理器、北斗ntp时间同步处理器、前后车距离测算指示调整策略单元以及线路、站点虚拟位置计算单元，所述北斗定位单元连接所述公交车车载主处理器，所述北斗ntp时间同步处理器连接所述公交车车载主处理器，所述公交车车载主处理器分别连接所述前后车距离测算指示调整策略单元以及所述线路、站点虚拟位置计算单元。

所述公交车车载主处理器用于接收北斗ntp时间同步信号，与交通总控制中心、公交站台控制中心实时共享公交车定位信息，根据公交车前后车距离计算指示行驶速度调整策略，匹配线路站点位置，语音报站。

所述北斗ntp时间同步处理器用于对每一辆公交车、每个公交站点以及交通总控制中心进行统一授时，使其与标准时间源同步。

所述前后车距离测算指示调整策略单元用于根据交通总控制中心计算的前后车距离提出具体的加速、减速调整策略。

所述线路、站点虚拟位置计算单元用于匹配公交车定位信息与公交车线路地图信息，判断公交车位于公交线路的位置，预测公交车即将到达的站点并语音报站。

根据本发明优选的，所述微小型通信单元包括北斗/gnss导频天线、通信天线，所述北斗/gnss导频天线连接所述北斗定位单元，所述通信天线连接所述信号收发单元。

所述北斗/gnss导频天线用于接收北斗/gnss卫星信号。

所述通信天线用于接收与发送3g/4g或者wifi信号。

根据本发明优选的，所述显示模块包括信息屏显示单元、tts语言处理单元和led显示及报站单元，所述车载计算单元分别连接所述信息屏显示单元、所述tts语言处理单元，所述tts语言处理单元连接所述led显示及报站单元。

所述信息屏显示单元用于显示前后车距离测算指示调整策略单元针对当前车速以及前后车距离制定的行车速度调整策略，以起到提示司机的作用。

所述tts语言处理单元用于将文字智能地转化为自然语音流，进行语音报站。

所述led显示及报站单元用于将即将到达站点的站点名称显示在led显示屏上。

根据本发明优选的，所述信号收发单元包括基带cpu、3g/4g天线路由和wifi服务单元，所述车载计算单元连接所述基带cpu，所述基带cpu分别连接所述3g/4g天线路由、所述wifi服务单元。

所述基带cpu用于数据处理与储存，主要功能为基带编码/译码、声音编码与语音编码等。

所述3g/4g天线路由用于提供无线长距离数据传输功能，主要用于实现公交车车载主处理器与交通总控制中心的远距离通信。

所述wifi服务单元用于提供无线短距离数据传输功能，主要用于实现公交车车载主处理器与公交站台控制中心的近距离通信。

上述北斗精准时空公交车联网通信监视终端的工作方法，包括：

(1)将所述通信监视终端安装在每一辆公交车上，并按照线路进行编号；例如，以公交车1路车为例，编号为1-1,1-2，...，1-n；

(2)时间分布式校准：开启所述北斗精准时空公交车联网通信监视终端，对交通总控制中心、公交站台控制中心以及所有公交车进行统一授时；

(3)北斗定位：对所有公交车实时定位；

(4)采用地基增强方法对所有公交车进行亚米级定位；

(5)数据通信：将获取的所有公交车的定位信息通过所述信号收发单元分别发送至交通总控制中心、公交站台控制中心；计算同一路公交车前后车之间的距离；将公交车的定位信息与公交站台前的停车区域的位置信息进行匹配，显示停车区域；

(6)调整同一路公交车前后车之间的距离；

(7)公交车报站。对本发明所述北斗精准时空公交车联网通信监视终端加载该路公交车所有的公交站点位置信息，将北斗定位的公交车的实时位置信息与站点位置信息实时快速匹配，通过tts语言处理单元广播即将到达的公交站并预报一下站，并在led屏上显示到站信息。

根据本发明优选的，所述步骤(4)的具体定位方法为：采用北斗差分定位与惯性导航组合定位系统对所有公交车进行亚米级定位，

所述北斗差分定位与惯性导航组合定位系统采用管道误差传播模型建立卡尔曼滤波模型系统方程，坐标系采用地理坐标系，而且把地球看做是旋转椭球体，卡尔曼滤波器线性模型如下：

式(i)中：分别为状态向量，分别为用户估计位置的经度误差、纬度误差、高度误差、东向速度误差、北向速度误差、天向速度误差、惯导平台的东向、北向、天向姿态误差角、北斗接收机钟差和频差；分别为北斗差分定位与惯性导航组合定位系统噪声向量，a为北斗差分定位与惯性导航组合定位系统矩阵，阶数等于状态向量xu的维数。

观测方程：z＝hxu+v(ii)

式(ii)中：z为观测向量，包含伪距ρbi(i＝1,2,3)、高度h伪距率和前后两次滤波测得的北斗系统的伪距之差δρbi(i＝1,2,3)；v为观测噪声向量，各分量为对应各观测量的观测噪声，h为观测矩阵；

设估计的状态向量为δxu为状态向量的估计误差，则式(ii)所示观测方程变为如下形式

即

将ecef坐标系，即地心地固系，下北斗伪距表达式和用户到卫星距离的表达式依据泰勒级数在当前位置(x,y,z)处展开，线性化，再将两式对应量相减，得ecef坐标系下的伪距观测方程：

式(iv)中：为用户到第j颗卫星的距离，(xsj,ysj,zsj)为卫星在ecef坐标系中的位置，(δx,δy,δz)为用户在ecef坐标系中的估计位置与真实位置的差值，ωρj为伪距测量噪声，为用户钟差等效距离误差，δρj为第j颗卫星的伪距滤波信息；

将上述ecef坐标系坐标表示转换为地理坐标系表示，得地理系下的伪距观测方程为

式(v)中：λ、h分别为用户的经度、纬度和高度，rn为地球参考椭球体纬度为的点的卯酉圈曲率半径；高度表示为：

式(vi)中：为高度估计值，ωh为高度测量噪声；

伪距率是测量得到的用户与卫星之间的距离变化率，设为估计用户与卫星之间的相对运动速度在ecef坐标系内的矢量，则伪距率表示为：

式(vii)中：为用户和第i颗卫星的运动速度在ecef坐标系内的矢量；为估计的用户接收机频差等效距离率误差；分别为用户到第i颗卫星的方向余弦；

另外，北斗测量的伪距变化率表示为

所以，ecef坐标系下的伪距率观测方程为:

根据地理坐标系到地心地固坐标系的坐标转换阵，有

所以地理系下的伪距率观测方程为

用两次滤波测得的北斗伪距的差值和相应惯导伪距的差值之差作为观测量，简称为伪距之差；

最终求得ecef坐标系下的观测方程为，t为两次滤波的间隔时间：

式(xii)最左边是伪距之差的滤波信息，如将此信息标记为δl，坐标变换后得到地理系下伪距之差观测方程为

式(xiii)中：(x-，y-，z-)、(xsi-，ysi-，zsi-)，i＝1,2，3为用户和卫星前一时刻在ecef坐标系下的位置，(δx-，δy-，δz-)为前一时刻ecef坐标系误差状态的估计值，从物理意义上容易理解为前后两次伪距中用户钟差等效距离误差相减后的残差项；

那么由下述公式

得出用户的位置(x,y,z)。

根据本发明优选的，所述步骤(6)调整同一路公交车前后车之间的距离的具体步骤如下：设定某一路公交车的全程路线为lkm，该路线相邻两辆公交车的发车时间间隔为th，该路线上公交车的平均车速为vkm/h，相邻两辆公交车的之间的车距为v*tkm，该路线上有l/(v*t)辆公交车；

根据公交线路测算出相邻两辆公交车之间的行程距离，若前后车距离x大于smaxkm，则提醒后面一辆公交车的司机加快速度行驶，车速提高到若前后车距离x小等于sminkm，则提醒后面一辆公交车的司机减速慢行，车速降低到如此，可以使得公交车均匀的分布在公交线路上，不会造成几辆车一起到达某个站点或者在某个站点久等不到公交车的情况。

根据本发明优选的，所述步骤(5)，数据通信，具体包括：

a、将公交车的实时位置信息传输到所述公交车车载主处理器中，由所述公交车车载主处理器传输到所述基带cpu中，通过所述3g/4g天线路由将公交车的实时位置信息传输到交通总控制中心处理器，通过wifi服务单元将公交车的实时位置信息传输到公交站台控制中心处理器；

b、在交通总控制中心中，根据本公交车车载终端的编号匹配相应的公交车路线，根据前后两辆相同路线公交车的定位信息按照该公交线路确定前后车的实际行车距离；

c、公交站台前的停车区域位置信息已存储在公交站台控制中心内，当公交车到达公交站台附近时，公交车的车载通信监视终端会通过wifi服务单元实现与公交站台控制中心的通信，共享公交车的实时定位信息，与停车区域的位置信息进行对比匹配，即确定该公交车的停靠位置并在站台显示屏上显示。

根据本发明优选的，所述步骤(7)，所述公交车报站具体步骤包括：

北斗精准时空公交车联网通信监视终端的内存储个公交线路的地图，并在地图上标注有公交站台位置，将步骤(4)获取的公交车的实时位置信息在公交线路地图上进行定位，当公交车位置靠近公交站台位置时，通过tts语言处理单元广播即将到达的公交站并预报下一站，并通过led显示及报站单元显示到站信息。

本发明的有益效果为：

1、本公交车车载通信监视终端以公交车的路线命名，方便对计算公交车的前后车距离，从而制定行车调整策略，使得每路公交车的所有车辆均匀的分布在该路公交线路上，不会造成几辆车一起到达某个站点或者在某个站点久等不到公交车的情况。

2、融合北斗定位、差分定位以及惯性导航定位实现对公交车的组合定位，并在公交车车载北斗导航fpga联合计算处理器中直接计算，完成对公交车位置信息的获取，节省了由车载终端与交通总控制中心通信的时间，获取更加实时的位置。

3、北斗差分定位结合惯性导航对行驶中的公交车进行实时亚米级定位，不仅可以对卫星定位中的系统误差进行有效修正，在卫星信号被严重遮挡的城市中心区域，还可以根据公交车辆的角度变化以及加速度变换确定运动轨迹，不会造成目标丢失的情况，更加精确的实现对公交车辆的定位。

附图说明

图1为北斗精准时空公交车联网通信监视终端的结构框图；

图2为公交车、公交站台以及交通总控制中心的整体结构示意图；

图3为北斗精准时空公交车联网通信监视终端工作方法的流程示意图。

具体实施方式

下面结合实施例和说明书附图对本发明做详细的说明，但不限于此。

实施例1、

北斗精准时空公交车联网通信监视终端，包括北斗定位单元、微小型通信单元、车载计算单元、信号收发单元、显示模块，所述微小型通信单元、所述北斗定位单元、所述车载计算单元、所述显示模块依次连接，所述车载计算单元连接所述信号收发单元，所述微小型通信单元连接所述信号收发单元。

所述微小型通信单元包括北斗/gnss导频天线与通信天线，用于接收北斗/gnss卫星信号以及接收与发送3g/4g或者wifi信号。

所述北斗定位单元用于接收由北斗/gnss导频天线接收的北斗卫星信号，差分计算，对卫星定位中的系统误差进行有效的修正，联合惯导传感数据，消除在城市中因信号遮挡严重而产生的失去定位目标的情况，进行组合定位。

所述车载计算单元用于接收北斗ntp时间同步信号，与交通总控制中心、公交站台控制中心实时共享公交车定位信息，同时根据前后车距离测算指示公交车司机调整行驶速度，匹配线路站点位置信息，预报即将到站站点。

所述显示模块用于显示对于司机行车速度的调整策略，显示及语音广播下一站到站站点。

所述信号收发单元用于完成与交通总控制中心处理器的3g/4g通信以及与公交站台控制中心的wifi通信。

所述北斗定位单元包括多通道北斗/gps接收单元、惯导传感数据采集单元、高精度解算单元、地基增强数据处理器以及北斗导航fpga联合处理器，所述微小型通信单元连接所述多通道北斗/gps接收单元，所述多通道北斗/gps接收单元、所述惯导传感数据采集单元均连接所述高精度解算单元，所述高精度解算单元、所述北斗导航fpga联合处理器、所述车载计算单元依次连接，所述地基增强数据处理器连接所述北斗导航fpga联合处理器。

所述多通道北斗/gps接收单元用于接收经由北斗/gnss导频天线获取的卫星信号。

所述惯导传感数据采集单元用于在卫星信号遮挡严重时根据公交车的角度变化以及加速度变化获取车辆的运动轨迹信息。

所述高精度解算单元用于计算处理北斗卫星信号定位信息以及惯导定位信息。

所述地基增强数据处理器用于差分计算，对卫星定位中的系统误差进行有效的修正。

所述北斗导航fpga联合处理器用于融合北斗定位、地基增强、惯性导航定位对公交车进行组合定位。

所述车载计算单元包括公交车车载主处理器、北斗ntp时间同步处理器、前后车距离测算指示调整策略单元以及线路、站点虚拟位置计算单元，所述北斗定位单元连接所述公交车车载主处理器，所述北斗ntp时间同步处理器连接所述公交车车载主处理器，所述公交车车载主处理器分别连接所述前后车距离测算指示调整策略单元以及所述线路、站点虚拟位置计算单元。

所述公交车车载主处理器用于接收北斗ntp时间同步信号，与交通总控制中心、公交站台控制中心实时共享公交车定位信息，根据公交车前后车距离计算指示行驶速度调整策略，匹配线路站点位置，语音报站。

所述北斗ntp时间同步处理器用于对每一辆公交车、每个公交站点以及交通总控制中心进行统一授时，使其与标准时间源同步。

所述前后车距离测算指示调整策略单元用于根据交通总控制中心计算的前后车距离提出具体的加速、减速调整策略。

所述线路、站点虚拟位置计算单元用于匹配公交车定位信息与公交车线路地图信息，判断公交车位于公交线路的位置，预测公交车即将到达的站点并语音报站。

所述微小型通信单元包括北斗/gnss导频天线、通信天线，所述北斗/gnss导频天线连接所述北斗定位单元，所述通信天线连接所述信号收发单元。

所述北斗/gnss导频天线用于接收北斗/gnss卫星信号。

所述通信天线用于接收与发送3g/4g或者wifi信号。

所述显示模块包括信息屏显示单元、tts语言处理单元和led显示及报站单元，所述车载计算单元分别连接所述信息屏显示单元、所述tts语言处理单元，所述tts语言处理单元连接所述led显示及报站单元。

所述信息屏显示单元用于显示前后车距离测算指示调整策略单元针对当前车速以及前后车距离制定的行车速度调整策略，以起到提示司机的作用。

所述tts语言处理单元用于将文字智能地转化为自然语音流，进行语音报站。

所述led显示及报站单元用于将即将到达站点的站点名称显示在led显示屏上。

所述信号收发单元包括基带cpu、3g/4g天线路由和wifi服务单元，所述车载计算单元连接所述基带cpu，所述基带cpu分别连接所述3g/4g天线路由、所述wifi服务单元。

所述基带cpu用于数据处理与储存，主要功能为基带编码/译码、声音编码与语音编码等。

所述3g/4g天线路由用于提供无线长距离数据传输功能，主要用于实现公交车车载主处理器与交通总控制中心的远距离通信。

所述wifi服务单元用于提供无线短距离数据传输功能，主要用于实现公交车车载主处理器与公交站台控制中心的近距离通信。

实施例2、

如实施例1所述北斗精准时空公交车联网通信监视终端的工作方法，包括：

(1)将所述通信监视终端安装在每一辆公交车上，并按照线路进行编号；以公交车1路车为例，编号为1-1,1-2，...，1-n；

(2)时间分布式校准：开启所述北斗精准时空公交车联网通信监视终端，对交通总控制中心、公交站台控制中心以及所有公交车进行统一授时；

(3)北斗定位：对所有公交车实时定位；

(4)采用地基增强方法对所有公交车进行亚米级定位；

(5)数据通信：将获取的所有公交车的定位信息通过所述信号收发单元分别发送至交通总控制中心、公交站台控制中心；计算同一路公交车前后车之间的距离；将公交车的定位信息与公交站台前的停车区域的位置信息进行匹配，显示停车区域；

(6)调整同一路公交车前后车之间的距离；

(7)公交车报站。

实施例3、

如实施例2所述北斗精准时空公交车联网通信监视终端的工作方法，其区别在于，所述步骤(4)的具体定位方法为：采用北斗差分定位与惯性导航组合定位系统对所有公交车进行亚米级定位，

所述北斗差分定位与惯性导航组合定位系统采用管道误差传播模型建立卡尔曼滤波模型系统方程，坐标系采用地理坐标系，而且把地球看做是旋转椭球体，卡尔曼滤波器线性模型如下：

式(i)中：分别为状态向量，分别为用户估计位置的经度误差、纬度误差、高度误差、东向速度误差、北向速度误差、天向速度误差、惯导平台的东向、北向、天向姿态误差角、北斗接收机钟差和频差；分别为北斗差分定位与惯性导航组合定位系统噪声向量，a为北斗差分定位与惯性导航组合定位系统矩阵，阶数等于状态向量xu的维数。

观测方程：z＝hxu+v(ii)

式(ii)中：z为观测向量，包含伪距ρbi(i＝1,2,3)、高度h伪距率和前后两次滤波测得的北斗系统的伪距之差δρbi(i＝1,2,3)；v为观测噪声向量，各分量为对应各观测量的观测噪声，h为观测矩阵；

设估计的状态向量为δxu为状态向量的估计误差，则式(ii)所示观测方程变为如下形式

即

将ecef坐标系，即地心地固系，下北斗伪距表达式和用户到卫星距离的表达式依据泰勒级数在当前位置(x,y,z)处展开，线性化，再将两式对应量相减，得ecef坐标系下的伪距观测方程：

式(iv)中：为用户到第j颗卫星的距离，(xsj,ysj,zsj)为卫星在ecef坐标系中的位置，(δx,δy,δz)为用户在ecef坐标系中的估计位置与真实位置的差值，ωρj为伪距测量噪声，为用户钟差等效距离误差，δρj为第j颗卫星的伪距滤波信息；

将上述ecef坐标系坐标表示转换为地理坐标系表示，得地理系下的伪距观测方程为

式(v)中：λ、h分别为用户的经度、纬度和高度，rn为地球参考椭球体纬度为的点的卯酉圈曲率半径；高度表示为：

式(vi)中：为高度估计值，ωh为高度测量噪声；

伪距率是测量得到的用户与卫星之间的距离变化率，设为估计用户与卫星之间的相对运动速度在ecef坐标系内的矢量，则伪距率表示为：

式(vii)中：为用户和第i颗卫星的运动速度在ecef坐标系内的矢量；为估计的用户接收机频差等效距离率误差；分别为用户到第i颗卫星的方向余弦；

另外，北斗测量的伪距变化率表示为

所以，ecef坐标系下的伪距率观测方程为:

根据地理坐标系到地心地固坐标系的坐标转换阵，有

所以地理系下的伪距率观测方程为

用两次滤波测得的北斗伪距的差值和相应惯导伪距的差值之差作为观测量，简称为伪距之差；

最终求得ecef坐标系下的观测方程为，t为两次滤波的间隔时间：

式(xii)最左边是伪距之差的滤波信息，如将此信息标记为δl，坐标变换后得到地理系下伪距之差观测方程为

式(xiii)中：(x-，y-，z-)、(xsi-，ysi-，zsi-)，i＝1,2，3为用户和卫星前一时刻在ecef坐标系下的位置，(δx-，δy-，δz-)为前一时刻ecef坐标系误差状态的估计值，从物理意义上容易理解为前后两次伪距中用户钟差等效距离误差相减后的残差项；

那么由下述公式

得出用户的位置(x,y,z)。

实施例4、

如实施例2所述北斗精准时空公交车联网通信监视终端的工作方法，其区别在于，所述步骤(6)调整同一路公交车前后车之间的距离的具体步骤如下：

设定某一路公交车的全程路线为lkm，该路线相邻两辆公交车的发车时间间隔为th，该路线上公交车的平均车速为vkm/h，相邻两辆公交车的之间的车距为v*tkm，该路线上有l/(v*t)辆公交车；

根据公交线路测算出相邻两辆公交车之间的行程距离，若前后车距离x大于smaxkm，则提醒后面一辆公交车的司机加快速度行驶，车速提高到若前后车距离x小等于sminkm，则提醒后面一辆公交车的司机减速慢行，车速降低到

实施例5、

如实施例2所述北斗精准时空公交车联网通信监视终端的工作方法，其区别在于，所述步骤(5)，数据通信，具体包括：

a、将公交车的实时位置信息传输到所述公交车车载主处理器中，由所述公交车车载主处理器传输到所述基带cpu中，通过所述3g/4g天线路由将公交车的实时位置信息传输到交通总控制中心处理器，通过wifi服务单元将公交车的实时位置信息传输到公交站台控制中心处理器；

b、在交通总控制中心中，根据本公交车车载终端的编号匹配相应的公交车路线，根据前后两辆相同路线公交车的定位信息按照该公交线路确定前后车的实际行车距离；

c、公交站台前的停车区域位置信息已存储在公交站台控制中心内，当公交车到达公交站台附近时，公交车的车载通信监视终端会通过wifi服务单元实现与公交站台控制中心的通信，共享公交车的实时定位信息，与停车区域的位置信息进行对比匹配，即确定该公交车的停靠位置并在站台显示屏上显示。

实施例6、

如实施例2所述北斗精准时空公交车联网通信监视终端的工作方法，其区别在于，所述步骤(7)，所述公交车报站具体步骤包括：

北斗精准时空公交车联网通信监视终端的内存储个公交线路的地图，并在地图上标注有公交站台位置，将步骤(4)获取的公交车的实时位置信息在公交线路地图上进行定位，当公交车位置靠近公交站台位置时，通过tts语言处理单元广播即将到达的公交站并预报下一站，并通过led显示及报站单元显示到站信息。