一种到位检测装置和叉车的制作方法

本发明涉及位置检测技术领域，尤其涉及一种到位检测装置和叉车。

背景技术：

智能无人叉车需要判断待检测部件是否到位至预先要求的位置，从而保证稳定可靠地提升和运输货物。因此需要对待检测部件的位置进行到位检测，为后续的货物提升和运输等动作控制提供依据。

现有技术中通常采用光电开关进行到位检测，如图1所示，光电开关102设置在叉车100货叉臂的上部面板101的中间位置，通过光电开关102检测待检测部件(图中未示出)是否到位。

现有技术中至少存在如下问题：

1.对待检测部件的位置要求较高；当待检测部件的摆放位置不在光电开关的检测方向上时，无法检测待检测部件的到位情况，容易发生碰撞问题；

2.对待检测部件的类型要求较高；待检测部件需要带有笼车，若待检测部件缺少笼车，则需要在待检测部件上贴反光纸，操作繁琐；

3.对环境条件要求较高，光电开关受光线等环境因素的影响较大，当光线等环境条件较差时，到位检测结果的误差较大，准确性差；

4.不能保证待检测部件到位后的位置与叉车平齐。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明实施例提供一种到位检测装置和叉车，能够准确检测待检测部件的到位情况，稳定性高，不受待检测部件的位置、类型以及环境条件等因素的影响；能避免待检测部件倾斜到位的情况发生，保证待检测部件到位后的位置与采用到位检测装置的主体部件齐平；操作简便。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种到位检测装置，包括到位检测组件，到位检测组件包括：接触部、导向部和检测部；其中，

接触部设置在导向部的一端，用于与待检测部件接触；接触部能在待检测部件的推动下沿导向部的轴向移动；

检测部用于：在待检测部件推动接触部移动的过程中，检测接触部的位移。

可选地，到位检测组件的数量为至少两个；至少两个到位检测组件不在同一铅垂线上。

可选地，导向部包括：弹簧，弹簧的一端设置在接触部上；当待检测部件推动接触部移动时，弹簧发生形变。

可选地，导向部包括：导向轴，导向轴的一端设置在接触部上。

可选地，导向部还包括：轴承；轴承套设在导向轴上。

可选地，导向部还包括：弹簧，弹簧套设在导向轴上；当待检测部件推动接触部移动时，弹簧发生形变。

可选地，每个接触部对应的导向部的数量为偶数个；偶数个导向部对称地设置在接触部上。

可选地，检测部包括：

位移传感器，用于通过检测接触部是否移动至位移传感器的检出距离范围识别接触部的位移；或，

压力传感器，用于通过检测待检测部件对接触部的推动压力识别接触部的位移。

可选地，本发明实施例的到位检测装置还包括：缓冲部，该缓冲部设置在接触部的行进方向；在待检测部件推动接触部移动的过程中，当接触部的位移超过预设的位移阈值，接触部与缓冲部抵接。

可选地，本发明实施例的到位检测装置还包括：固定部，该固定部上设置有通孔，导向部通过通孔贯穿固定部。

根据本发明实施例的另一个方面，提供一种叉车，包括：叉车本体，货叉臂，以及本发明实施例提供的到位检测装置；其中，

到位检测装置设置在叉车本体与货叉臂的连接处。

上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：本发明实施例的到位检测装置设置接触部、导向部和检测部，通过检测接触部的位移确定待检测部件是否到位至要求的位置，能够准确检测待检测部件的到位情况，不受待检测部件的位置、类型以及环境条件等因素的影响，稳定性好，操作简便；通过设置至少两个到位检测组件、且至少两个到位检测组件不在同一铅垂线上，能避免待检测部件倾斜到位的情况发生，保证待检测部件到位后的位置与采用到位检测装置的主体部件齐平。

上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。

附图说明

附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：

图1是现有技术中叉车的结构示意图；

图2是本发明一些实施例中到位检测装置的结构示意图；

图3是本发明另一些实施例中到位检测装置的结构示意图；

图4是根据本发明实施例的叉车的主视图；

图5是图4的左视图；

图6是本发明一些实施例的叉车中到位检测装置的安装示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

根据本发明实施例的一个方面，提供一种到位检测装置。

图2是本发明一些实施例中到位检测装置的结构示意图。如图2所示，到位检测装置包括到位检测组件200，到位检测组件200包括：接触部201、导向部202和检测部(图中未示出)；其中，

接触部201设置在导向部202的一端，用于与待检测部件(图中未示出)接触；接触部201能在待检测部件的推动下沿导向部202的轴向移动；

检测部用于：在待检测部件推动接触部201移动的过程中，检测接触部201的位移。

本发明实施例中对检测部与导向部202或接触部201之间的相对位置和安装方式不做具体限定，只要在接侧部能够检测接触部201的位移即可。检测部可以安装在接触部201或导向部202上，也可以通过其他连接件与接触部201或导向部202连接在一起。当然，检测部也可以是与接触部201或导向部202之间分离的部件，例如，将检测部以及导向部202的背离接触部201的一端安装在采用本发明实施例的到位检测装置的主体部件上，接侧部与导向部202不接触。

实际应用过程中，采用本发明实施例的到位检测装置的主体部件行进过程中，待检测部件与到位检测组件200的接触部201接触，进而推动接触部201沿导向部202的轴向移动。检测部通过检测接触部201的位移，判断待检测部件是否到位至要求的位置。

与现有技术中采用光电开关检测待检测部件的到位情况相比，本发明实施例的到位检测装置设置接触部、导向部和检测部，通过检测接触部的位移确定待检测部件是否到位，能够准确检测待检测部件的到位情况，不受待检测部件的位置的影响，无需要求待检测部件的摆放位置必须置于光电开关的检测方向上；对待检测部件的类型要求没有特殊限定，无需要求待检测部件带有笼车、或者贴反光纸，操作简便；对环境条件要求低，稳定性好、准确性高，不受环境条件等因素的影响。

到位检测装置中到位检测组件200的数量可以是一个、两个或者更多个。在一些可选地实施例中，到位检测组件200的数量为至少两个，至少两个到位检测组件200不在同一铅垂线上。通过使至少两个到位检测组件200不在同一铅垂线上，能避免待检测部件倾斜到位的情况发生，保证待检测部件到位后的位置与采用到位检测装置的主体部件齐平。

在一些实施例中，导向部包括弹簧，例如压缩弹簧、拉伸弹簧、扭转弹簧等。弹簧的一端设置在接触部上；当待检测部件推动接触部移动时，弹簧发生形变。一方面，弹簧能够引导接触部的移动方向，以使接触部沿着弹簧的轴向移动。另一方面，在到位检测结束、撤出到位检测装置时，到位检测装置的接触部与待检测部件逐渐脱离，接触部能够在弹簧的作用下自动复位，便于后续进行到位检测。

在另一些实施例中，导向部202包括导向轴2022，导向轴2022的一端设置在接触部201上。采用导向轴2022，能够保证待检测部件推动接触部201移动的过程中，接触部201沿着导向轴2022的轴线运动，防止由于接触部201移动路线不稳定导致的到位检测结果不准确的问题。

导向部202还可以包括轴承2023；轴承2023套设在导向轴2022上。通过在导向轴2022上套设轴承2023，一方面能够对导向轴2022进行定位，提高导向轴2022的稳定性；另一方面能够减少接触部201移动过程中由于导向轴2022扭转或轴向移动产生的摩擦阻力，减少对采用本发明实施例的到位检测装置的主体部件的磨损。

导向部202还可以进一步包括：弹簧2021，例如压缩弹簧、拉伸弹簧、扭转弹簧等。弹簧2021套设在导向轴2022上；当待检测部件推动接触部221移动时，弹簧2021发生形变。在到位检测结束、撤出到位检测装置的过程中，到位检测装置的接触部201与待检测部件逐渐脱离，接触部201能够在弹簧2021的作用下自动复位，便于后续进行到位检测。

在可选的实施例中，到位检测组件200中每个接触部201对应的导向部202的数量为偶数个；偶数个导向部202对称地设置在接触部201上。通过在接触部上对称地设置偶数个导向部202，能够提高接触部201的稳定性，防止由于待检测部件对接触部201的着力点不在接触部201的中心、或者待检测部件对接触部201的推力方向不在导向部202的轴向方向而导致的接触部201或导向部202的移动方向不稳定的情况发生，进而提高本发明实施例的到位检测装置的到位检测准确性。

本发明实施例中，检测部可以包括：位移传感器，用于通过检测接触部是否移动至位移传感器的检出距离范围识别接触部的位移。示例性地，检测部可以是接近开关，该开关是一种无需与运动部件进行机械直接接触而可以操作的位置开关，待检测部件推动接触部201移动的过程中，接触部201与接近开关的距离不断减小，当接触部201与接近开关的距离达到接近开关的检测距离时，不需要机械接触及施加任何压力即可使接近开关动作，反馈信号。根据接近开关反馈的信号即可判断待检测部件是否到位至要求的位置。本实施例中，采用位移传感器检测检测部的位移，可以不受光线等环境因素的影响，能够避免环境因素可能对到位检测结果产生的不良影响。

本领域技术人员应当理解，检测部也可以包括：压力传感器，用于通过检测待检测部件对接触部的推动压力识别接触部的位移。示例性地，检测部包括压电传感器，待检测部件推动接触部201移动的过程中，接触部201不断挤压压电传感器、或者通过导向部202挤压压电传感器，压电传感器在这种挤压作用下发生变形，产生电信号。根据压电传感器产生的电信号即可判断待检测部件是否到位至要求的位置。本实施例中，采用压力传感器检测检测部的位移，可以不受光线等环境因素的影响，能够避免环境因素可能对到位检测结果产生的不良影响。

本发明实施例的到位检测装置可以包括：缓冲部，该缓冲部设置在接触部的行进方向；在待检测部件推动接触部移动的过程中，当接触部的位移超过预设的位移阈值，接触部与缓冲部抵接。设置缓冲部，能够限制接触部的移动范围，并减少接触部对采用本申请的到位检测装置的主体部件的机械冲击。

到位检测装置还可以包括：固定部，该固定部上设置有通孔，导向部通过通孔贯穿固定部。通过设置固定部，便于将到位检测组件固定在采用本申请的到位检测装置的主体部件上。为了进一步降低本发明实施例的到位检测装置的安装难度，简化安装步骤，还可以将检测部设置在固定部上。

图3是本发明另一些实施例中到位检测装置的结构示意图。如图3所示，到位检测装置包括两个到位检测组件300，到位检测组件300包括：接触部301、导向部302、检测部303、缓冲部304和固定部305。其中：

接触部301设置在导向轴3022的一端，用于与待检测部件接触。为了尽量增加接触部302与待检测部件的接触面积，以提高到位检测的准确性，接触部301设置在板状结构。接触部301能在待检测部件的推动下沿导向轴3022的轴向移动。每个接触部上对称地设置两个导向部302，以提高接触部301和导向部202的移动稳定性；

导向部302包括：导向轴3022、弹簧3021和轴承3023。导向轴3022的一端设置在接触部301上；轴承3023套设在导向轴上；弹簧3021套设在导向轴3022上、且位于接触部301和轴承3023之间，当待检测部件推动接触部移动时，弹簧3021发生形变；

检测部303为接近开关，设置在固定部305上、且位于两个导向部之间，用于：在待检测部件推动接触部301移动的过程中，检测接触部301的位移；

缓冲部304设置在接触部301的行进方向上。当接触部301的位移超过预设的位移阈值，接触部301与缓冲部305抵接；

固定部305上设有两个通孔，每个接触部301对应的两个导向轴3022分别贯穿该通孔。每个导向轴3022通过套设在其上的轴承3023与该通孔之间的连接设置在固定部305上。实际使用过程中，可以通过固定部305将到位检测组件300固定在采用本申请的到位检测装置的主体部件上。例如，在固定部305上设置连接孔，通过螺栓将到位检测组件300固定在采用本申请的到位检测装置的主体部件上。

应当理解的是，在不违背本发明精神的基础上，上述各个可选实施例中提及的技术特征可以随机进行组合，而不超出本发明的范围。

根据本发明实施例的另一个方面，提供一种叉车400。

如图4和5所示，叉车400包括：叉车本体401，货叉臂402，以及本发明实施例提供的到位检测装置403；其中，

到位检测装置403设置在叉车本体401与货叉臂402的连接处。

实际应用过程中，当叉车400的货叉臂402伸到待检测部件以下后，叉车400行进，待检测部件与到位检测装置403的接触部接触，推动接触部沿导向部的轴向移动。检测部通过检测接触部的位移，判断待检测部件是否到位至要求的位置。

本发明实施例的叉车所采用的到位检测装置，可以是本发明第一方面提供的各种到位检测装置中的任意一种。采用各种到位检测装置的叉车的有益效果参见本发明实施例的第一方面，此处不再赘述。

当叉车仅包含一个货叉臂时，在一些可选的实施例中，可以采用包括至少两个到位检测组件的到位检测装置。当叉车的货叉臂伸到待检测部件以下后，叉车行进，待检测部件与到位检测组件的接触部接触，推动接触部沿导向部的轴向移动。检测部通过检测接触部的位移，判断待检测部件是否到位至要求的位置。当通过每个到位检测组件都确认待检测部件到位至要求的位置时，到位结束。通过采用包括至少两个到位检测组件的到位检测装置，能够保证待检测部件到位后的位置与叉车平齐。

当叉车包含两个或更多个货叉臂时，在一些可选的实施例中，可以采用一个包括两个或更多个到位检测组件的到位检测装置，每个货叉臂与叉车本体的连接处对应一个到位检测组件。当每个到位检测组件都确认待检测部件到位至要求的位置时，到位结束。本发明实施例能够保证待检测部件到位后的位置与叉车平齐。

当叉车包含两个或更多个货叉臂时，在另一些可选的实施例中，也可以采用两个或更多个到位检测装置，每个货叉臂与叉车本体的连接处对应一个到位检测装置。当每个到位检测装置都确认待检测部件到位至要求的位置时，到位结束。本发明实施例能够保证待检测部件到位后的位置与叉车平齐。

图6是本发明一些实施例的叉车中到位检测装置的安装示意图。如图6所示，到位检测装置403包括两个到位检测组件4031，每个到位检测组件4031包括：一个接触部、两个导向部、一个检测部。导向部包括：导向轴、弹簧和轴承。导向部的一端设置在接触部上；轴承设置在叉车本体401上；弹簧套设在导向轴上、且位于接触部和轴承之间；检测部设置在叉车本体401上，且位于两个导向部之间，检测部采用接近开关。

在图6示出的实施例中，当叉车400的货叉臂402伸到待检测部件以下后，叉车400行进，待检测部件与到位检测组件403的接触部接触，推动接触部和导向轴沿导向轴的轴向移动，弹簧被压缩。导向轴上套设轴承，能够大大减小导向轴移动过程中的摩擦阻力，并减小导向轴移动过程中对叉车本体401的磨损。接触部移动过程中，与接近开关的距离逐渐减小，当接触部与接近开关的距离达到接近开关的检测距离时，接近开关反馈信号。当两个货叉臂402对应的检测部都反馈信号后，判定待检测部件到位至要求的位置，到位结束。然后，货叉臂402举升待检测部件，叉车400将待检测部件运输到指定位置后放下待检测部件，叉车400退出。退出过程中，货叉臂402，到位检测装置的接触部在压缩弹簧的作用下复位。

根据本发明实施例的技术方案具有如下有益效果：

1)通过检测接触部的位移确定待检测部件是否到位，稳定性好，不受待检测部件的位置、类型以及环境条件等因素的影响，能够准确检测待检测部件的到位情况，操作简便；

2)使每个货叉臂与叉车本体的连接处设置一个到位检测装置或到位检测组件，能避免待检测部件倾斜到位的情况发生，保证待检测部件到位后的位置与采用到位检测装置的主体部件齐平；

3)导向部包括弹簧，当待检测部件离开接触部时，能够实现接触部自动复位，便于后续进行到位检测；

4)导向部包括导向轴，能够保证待检测部件推动接触部移动的过程中，接触部沿着导向轴的轴线运动，防止由于接触部移动路线不稳定导致的到位检测结果不准确的问题；

5)在导向轴上套设轴承，能够对导向轴进行定位、并尽量减少接触部移动过程中由于导向轴转动产生的摩擦阻力；

6)在接触部上对称地设置偶数个导向部，能够提高接触部移动的稳定性，进而提到到位检测的准确性；

7)采用位移传感器或者压力传感器检测接触部的位移，能够避免光线等因素可能对到位检测结果产生的不良影响，检测结果不受环境条件的影响；

8)设置缓冲部，能够限制接触部的移动范围，并减少接触部对采用本申请的到位检测装置的主体部件的机械冲击；

9)设置固定部，便于将到位检测装置固定在采用本申请的到位检测装置的主体部件上。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。