本发明涉及卫星定位领域，特别是涉及定位数据的获取方法、装置、计算机设备和可读存储介质。
背景技术：
卫星定位系统是一种使用卫星对某物进行准确定位的技术，它从最初的定位精度低、定位速度慢、不能实时定位以及难以提供及时的导航服务，发展到现如今的全球定位系统(Global Positioning System，简称GPS)，其可以用来引导飞机、船舶、车辆、以及个人，沿着选定的路线，准时到达目的地。但是，虽然GPS系统能够实现较为精准的定位，但是定位的位置需要在可看见人造卫星或轨道所经过的地方才能达到较高的准确度。因此，基于传统卫星定位系统的定位受限的问题，越来越多的辅助定位设备或者辅助系统系统应运而生，例如，利用基站的资讯，配合传统的GPS卫星，使定位的速度更快。
传统的辅助定位应用方案中，辅助定位系统是采用单一的GPS辅助定位方式，即该辅助定位系统的定位是采用辅助全球卫星定位系统(Assisted Global Positioning System，简称AGPS)来辅助GPS进行定位的，具体过程为：辅助定位系统获取GPS卫星的星历，并结合星历以及每个终端上传的伪距观测量数据进行解析计算得到每个终端的位置信息，然后将每个终端的位置信息发送给相应的终端，从而实现各个终端的定位。
但是，上述传统方案中的辅助定位系统的定位的精度不高。
技术实现要素：
基于此，有必要针对传统技术中辅助定位系统的定位的精度不高的技术问题，提供一种定位数据的获取方法、装置、计算机设备和可读存储介质。
第一方面，本发明实施例提供一种定位数据的获取方法，包括：
发布设备获取第三方卫星数据采集系统所采集的第一卫星群的第一卫星数据以及接入网设备所采集的第二卫星群的第二卫星数据；其中，所述第一卫星群和所述第二卫星群中具有卫星标识相同的卫星，所述第一卫星数据和所述第二卫星数据中均包括多个卫星的星历；
所述发布设备根据所述卫星标识相同的卫星、以及所述卫星标识相同的卫星对应的星历是否相同的结果，获取定位数据。
上述第一方面所提供的方法，发布设备通过获取第三方卫星数据采集系统所采集的第一卫星群的第一卫星数据以及接入网设备所采集的第二卫星群的第二卫星数据，并根据第一卫星数据和第二卫星数据中卫星标识相同的卫星、以及该卫星标识相同的卫星对应的星历是否相同的结果，获取定位数据，所获得的定位数据并不是对多个数据源的卫星数据进行简单的叠加组合，且定位数据来源于多个数据源系统，且每个数据源系统可以获取A-GPS、A-BDS以及A-GLONASS等不同卫星系统的数据一起辅助终端定位，故而，本实施例中的发布设备可以采用多模辅助定位的方式进行定位，且在定位时所利用的定位数据也经过上述校正、筛选、去冗余等处理，因此，本实施例大大提高了利用该定位数据进行定位的设备的定位速度和恶劣环境下的定位精度。
在其中的一个实施例中，所述发布设备根据所述第一卫星群与所述第二卫星群中相同的卫星、以及所述相同的卫星对应的星历是否相同的结果，获取定位数据，包括：
所述发布设备确定所述卫星标识相同但对应的星历不同的非健康卫星；
所述发布设备根据所述非健康卫星对应在所述第二卫星数据中的星历、以及所述第一卫星数据和所述第二卫星数据中剩余的其他卫星的星历，获取所述定位数据。
本实施例的方法，当第一卫星群和第二卫星群中的部分卫星的卫星标识相同但对应的星历不同，发布设备将其确定为非健康卫星，并丢弃第三方卫星数据采集系统所采集的该非健康卫星的星历，而是采用数据准确度较高的接入网设备所获取的非健康卫星的星历，并将该星历以及第一卫星数据和第二卫星数据中剩余的其他卫星的星历组合为定位数据，其大大提高了定位数据的准确度，从而进一步提高了利用该定位数据进行定位的设备的定位速度和恶劣环境下的定位精度。
在其中的一个实施例中，所述发布设备根据所述第一卫星群与所述第二卫星群中相同的卫星、以及所述相同的卫星对应的星历是否相同的结果，获取定位数据，包括：
所述发布设备确定所述卫星标识相同且对应的星历相同的健康卫星；
所述发布设备删除所述第一卫星数据中所述健康卫星对应的星历、所述第二卫星数据中所述健康卫星对应的星历中的任一个，得到所述健康卫星对应的校验星历；
所述发布设备根据所述健康卫星对应的校验星历、以及所述第一卫星数据和所述第二卫星数据中剩余的其他卫星的星历，获取所述定位数据。
本实施例的方法，当第一卫星群和第二卫星群中的部分卫星的卫星标识相同且对应的星历也相同时，发布设备将其确定为健康卫星，然后发布设备对该健康卫星的星历进行去冗余操作，得到健康卫星的校验星历，从而将该星历以及第一卫星数据和第二卫星数据中剩余的其他卫星的星历组合为定位数据，其减少了定位数据的冗余度，提高了定位数据的准确度，从而进一步提高了利用该定位数据进行定位的设备的定位速度和恶劣环境下的定位精度。
在其中的一个实施例中，所述发布设备根据所述第一卫星群与所述第二卫星群中相同的卫星、以及所述相同的卫星对应的星历是否相同的结果，获取定位数据，包括：
所述发布设备确定所述卫星标识相同但对应的星历不同的非健康卫星；
所述发布设备确定所述卫星标识相同且对应的星历相同的健康卫星，并删除所述第一卫星数据中所述健康卫星对应的星历、所述第二卫星数据中所述健康卫星对应的星历中的任一个，得到所述健康卫星对应的校验星历；
所述发布设备根据所述健康卫星对应的校验星历、所述非健康卫星对应在所述第二卫星数据中的星历、以及所述第一卫星数据和所述第二卫星数据中剩余的其他卫星的星历，获取所述定位数据。
本实施例中，发布设备不仅对第一卫星数据和第二卫星数据进行了数据筛选的操作(即获取非健康卫星对应在第二卫星数据中的星历)，也对健康卫星对应的星历进行了去冗余操作，因此，其进一步提升了定位数据的准确度，从而进一步提高了利用该定位数据进行定位的设备的定位速度和恶劣环境下的定位精度。
在其中的一个实施例中，所述获取第三方卫星数据采集系统所采集的第一卫星群的第一卫星数据，包括：
所述发布设备针对所述第一卫星群中的每个卫星，周期性的从所述第三方卫星数据采集系统中采集每个卫星的待确认星历；
所述发布设备针对每个卫星，根据前一采集时刻采集的所述卫星的第一待确认星历确定所述卫星的第一位置；以及根据当前采集时刻采集的所述卫星的第二待确认星历确定所述卫星的第二位置；
所述发布设备执行判断操作，得到所述卫星的第一有效星历；其中，所述判断操作包括：判断所述第一位置和所述第二位置的距离差是否小于预设阈值；
所述发布设备根据每个卫星的第一有效星历，获取所述第一卫星群的第一卫星数据。
在其中的一个实施例中，所述发布设备执行判断操作，得到所述卫星的第一有效星历，包括：
若所述第一位置和所述第二位置的距离差小于预设阈值，则所述发布设备将所述第二待确认星历确定为所述卫星的第一有效星历。
在其中的一个实施例中，所述发布设备执行判断操作，得到所述卫星的第一有效星历，还包括：
若所述第一位置和所述第二位置的距离差大于或者等于所述预设阈值，则所述发布设备在下一采集时刻采集所述卫星的第三待确认星历；
所述发布设备将所述第二待确认星历作为新的第一待确认星历以得到新的第一位置，并将所述第三待确认星历作为新的第二待确认星历以得到新的第二位置，返回执行所述判断操作，直至所述新的第一位置和所述新的第二位置的距离差小于预设阈值为止，并将所述新的第二待确认星历确定为所述卫星的第一有效星历。
在其中的一个实施例中，所述根据每个卫星的第一有效星历，获取所述第一卫星群的第一卫星数据，包括：
对每个卫星的第一有效星历添加校验码，得到每个卫星的第二有效星历；
根据预设的星历封装格式和预设的打包机制，对每个卫星的第二有效星历执行打包操作，得到所述第一卫星群的第一卫星数据；其中，所述打包操作包括：将一个或者多个第二有效星历打包成一个数据包。
上述实施例所提供的方法，发布设备针对第一卫星群中的每个卫星，周期性的从第三方卫星数据采集系统中采集每个卫星的待确认星历，并根据前一采集时刻采集的卫星的第一待确认星历确定该卫星的第一位置以及根据当前采集时刻采集的该卫星的第二待确认星历确定该卫星的第二位置，之后执行判断操作，得到该卫星的第一有效星历，进而根据每个卫星的第一有效星历，获取第一卫星群的第一卫星数据。本实施例的方法，发布设备对从第三方卫星数据采集系统中采集每个卫星的待确认星历进行差错校验，避免后续计算时因星历不准确所带来的位置偏差，进一步地提高了第一卫星数据的准确度；另外，通过对第一有效星历添加校验码，使得其他设备在从发布设备获取定位数据时，可以基于该校验码确定所获取的定位数据是否准确，因此进一步提高了利用该定位数据进行定位的设备的定位速度和恶劣环境下的定位精度。
在其中的一个实施例中，所述方法还包括：
所述发布设备接收终端设备发送的数据访问请求；
所述发布设备根据所述数据访问请求将所述定位数据发送给所述终端设备。
在其中的一个实施例中，所述发布设备包括采用双机热备模式的主服务器和备服务器，所述主服务器和所述备服务器上均存储所述定位数据；所述方法还包括：
若接收所述数据访问请求的服务器发生故障，则发生故障的服务器输出报警信息，并将所述数据访问请求切换至所述发布设备中的另一服务器，以使所述另一服务器根据所述数据访问请求将所述定位数据发送给所述终端设备。
上述实施例提供的方法，发布设备仅需要将定位数据发送给终端设备供终端设备下载即可，无需基于该定位数据进行每个终端设备的位置定位，而是由终端设备根据定位数据进行位置定位，其大大减轻了发布设备的处理负担。进一步地，终端设备通过发布设备可以实时获取正确有效的定位数据，无需终端设备每次冷启动之后重新搜星，其大大提高了终端设备的定位速度。
第二方面，本发明实施例提供一种定位数据的获取方法，包括：
终端设备向发布设备发送数据访问请求，所述数据访问请求用于请求获取所述发布设备所获取的定位数据；
所述终端设备接收所述发布设备发送的所述定位数据，并根据所述定位数据确定所述终端设备的位置；
其中，所述定位数据为所述发布设备根据第三方卫星数据采集系统所采集的第一卫星群的第一卫星数据与接入网设备所采集的第二卫星群的第二卫星数据中卫星标识相同的卫星、以及所述卫星标识相同的卫星对应的星历是否相同的结果得到的数据。
本实施例中，发布设备仅需要将定位数据发送给终端设备供终端设备下载即可，无需基于该定位数据进行每个终端设备的位置定位，而是由终端设备根据定位数据进行位置定位，其大大减轻了发布设备的处理负担。进一步地，终端设备通过发布设备可以实时获取正确有效的定位数据，无需终端设备每次冷启动之后重新搜星，其大大提高了终端设备的定位速度。
第三方面，本发明实施例提供一种定位数据的获取方法，包括：
接入网设备周期性的采集第二卫星群中的每个卫星的待确认星历；
所述接入网设备针对每个卫星，根据前一采集时刻采集的所述卫星的待确认星历确定所述卫星的位置；以及根据当前采集时刻采集的所述卫星的待确认星历确定所述卫星的位置；
若根据前一采集时刻采集的所述卫星的待确认星历确定的所述卫星的位置与根据当前采集时刻采集的所述卫星的待确认星历确定的所述卫星的位置之间的距离差小于预设阈值，则所述接入网设备将所述当前采集时刻采集的所述卫星的待确认星历确定为所述卫星的有效星历；
根据每个卫星的有效星历，获取所述第二卫星群的第二卫星数据，并将所述第二卫星数据输出至所述发布设备。
本实施例中，基于接入网设备对自身所采集的卫星的星历的处理，所得到的第二卫星数据比较准确，其提高了发布设备所确定的定位数据的准确度。
第四方面，本发明实施例提供一种定位数据的获取装置，包括：
获取模块，用于获取第三方卫星数据采集系统所采集的第一卫星群的第一卫星数据以及接入网设备所采集的第二卫星群的第二卫星数据；其中，所述第一卫星群和所述第二卫星群中具有卫星标识相同的卫星，所述第一卫星数据和所述第二卫星数据中均包括多个卫星的星历；
确定模块，用于根据所述卫星标识相同的卫星、以及所述卫星标识相同的卫星对应的星历是否相同的结果，确定定位数据。
第五方面，本发明实施例提供一种定位数据的获取装置，包括：
发送模块，用于向发布设备发送数据访问请求，所述数据访问请求用于请求获取所述发布设备所获取的定位数据；
接收模块，用于接收所述发布设备发送的所述定位数据；
确定模块，用于根据所述定位数据确定所述终端设备的位置；
其中，所述定位数据为所述发布设备根据第三方卫星数据采集系统所采集的第一卫星群的第一卫星数据与接入网设备所采集的第二卫星群的第二卫星数据中卫星标识相同的卫星、以及所述卫星标识相同的卫星对应的星历是否相同的结果得到的数据。
第六方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现第一方面所述方法的步骤。
第七方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，，所述计算机指令被处理器执行时实现第二方面所述方法的步骤。
第八方面，本发明实施例提供一种计算机设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机指令，所述处理器执行所述计算机指令时实现第一方面所述方法的步骤。
第九方面，本发明实施例提供一种计算机设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机指令，所述处理器执行所述计算机指令时实现第二方面所述方法的步骤。
上述定位数据的获取装置、计算机设备和计算机可读存储介质，能够用于获取第三方卫星数据采集系统所采集的第一卫星群的第一卫星数据以及接入网设备所采集的第二卫星群的第二卫星数据，并根据第一卫星数据和第二卫星数据中卫星标识相同的卫星、以及该卫星标识相同的卫星对应的星历是否相同的结果，获取定位数据，所获得的定位数据并不是对多个数据源的卫星数据进行简单的叠加组合，且定位数据来源于多个数据源系统，且每个数据源系统可以获取A-GPS、ABDS以及AGLONASS等不同卫星系统的数据一起辅助GPS定位，故而，本实施例中可以采用多模辅助定位的方式进行定位，且在定位时所利用的定位数据也经过上述校正、筛选、去冗余等处理，因此，本实施例大大提高了利用该定位数据进行定位的设备的定位速度和恶劣环境下的定位精度。
附图说明
图1为一个实施例提供的定位系统架构示意图；
图2为一个实施例提供的定位数据的获取方法的流程示意图；
图3为另一个实施例提供的定位数据的获取方法的流程示意图；
图4为另一个实施例提供的定位数据的获取方法的流程示意图；
图5为另一个实施例提供的定位数据的获取方法的流程示意图；
图6为另一个实施例提供的定位数据的获取方法的流程示意图；
图6a为发布设备确定为卫星的第一有效星历的一种实现方式的流程示意图；
图6b为发布设备获取第一卫星群的第一卫星数据的一种实现方式的流程示意图；
图7为另一个实施例提供的定位数据的获取方法的信令流程图；
图8为一个实施例提供的定位数据的获取装置的结构示意图；
图9为一个实施例提供的定位数据的获取装置的结构示意图；
图10为一个实施例提供的定位数据的获取装置的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明实施例的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明实施例，并不用于限定本发明。
本实施例提供的定位数据的获取方法，可以适用于图1所示的定位系统架构图。如图1所示，该定位系统包括：第三方卫星数据采集系统、多个接入网设备、发布设备和终端设备。可选的，该定位系统还可以包括：客户服务器群以及代理服务器。
其中，第三方卫星数据采集系统可以为网络服务器，还可以为其他可以获取网络获取卫星数据的系统，该第三方卫星数据采集系统所采集的数据是实时更新的。可选的，该第三方卫星数据采集系统可以采集全球的卫星的数据。上述图1中的接入网设备可以为基站，该基站可以为2G、3G、4G、5G等通信系统中的基站，本实施例对该基站的网络制式并不做限定。上述发布设备可以为一个发布服务器，还可以为多个发布服务器，若发布设备包含多个发布服务器，这多个发布服务器之间可以采集热备的模式进行工作，图1中的发布设备所包含的主服务器和备服务器仅是一种示例，可选的，该发布设备上可以具有文件传输协议(File Transfer Protocol，简称FTP)或者超文本传输协议(HyperText Transfer Protocol，简称HTTP)协议。上述终端设备可以为该发布设备所在的厂商生产的设备，还可以是该厂商所服务的其他厂商所生产的设备，其可以是行车记录仪、电子狗等能够帮助用户进行定位或者导航的设备，该终端设备可以通过访问发布设备以下载发布设备上的定位数据。进一步地，上述客户服务器群可以包括一个或者多个客户服务器，该客户服务器为发布设备所在的厂商所服务的其他厂商的服务器，所述其他厂商所生产的终端设备可以通过客户服务器访问发布设备，以得到发布设备上的定位数据。另外，上述代理服务器可以是云端服务器，发布设备可以将定位数据存储在云端，客户服务器可以通过该代理服务器访问发布设备存储在云端的定位数据，进而供客户服务器所服务的终端设备进行下载。
在辅助定位领域，传统技术中常见的辅助定位系统是采用单一的AGPS辅助GPS进行定位的，具体过程为：辅助定位系统获取GPS卫星的星历，并结合星历以及每个终端上传的伪距观测量数据进行解析计算得到每个终端的位置信息，然后将每个终端的位置信息发送给相应的终端，从而实现各个终端的定位。但是，上述传统方案中的辅助定位系统的定位的精度不高。
本实施例提供的定位数据的获取方法，旨在解决现有技术的如上技术问题。
下面以具体地实施例对本发明的技术方案以及本发明的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。
图2为一个实施例提供的定位数据的获取方法的流程示意图。本实施例涉及的是发布设备通过将从多个数据源得到的卫星数据进行处理，得到准确度高的定位数据，以提高使用该定位数据进行定位的终端设备的定位精确度的具体过程。如图2所示，该方法包括如下步骤：
S101：发布设备获取第三方卫星数据采集系统所采集的第一卫星群的第一卫星数据以及接入网设备所采集的第二卫星群的第二卫星数据；其中，所述第一卫星群和所述第二卫星群中具有卫星标识相同的卫星，所述第一卫星数据和所述第二卫星数据中均包括多个卫星的星历。
具体的，本实施例中，第三方卫星数据采集系统可以获取部分或者全球卫星的卫星数据，这部分卫星称为第一卫星群，第一卫星群对应的数据称为第一卫星数据。上述接入网设备可以为假设在不同地点例如不同行政区、不同城市中的基站，其可以采集位于行政区或者城市上方的卫星的数据，这部分卫星称为第二卫星群，第二卫星群对应的数据称为第二卫星数据。也就是说，本实施例中的发布设备可以从多个数据源获取卫星数据。另外，需要说明的是，上述第一卫星数据和第二卫星数据中均包括多个卫星的星历，且上述第一卫星群和第二卫星群中具有卫星标识相同的卫星。
S102：发布设备根据所述卫星标识相同的卫星、以及所述卫星标识相同的卫星对应的星历是否相同的结果，获取定位数据。
具体的，由于上述第一卫星群和第二卫星群中具有相同的卫星，因此第一卫星数据和第二卫星数据中也包含了上述相同的卫星所对应的星历。但是，需要说明的是，同一卫星被不同的数据源系统(例如前述的第三方卫星数据采集系统和接入网设备)采集时因为各种外在或者客观原因的影响，不同数据源系统所采集的同一卫星对应的星历可能不同，这就导致第一卫星数据和第二卫星数据中某些卫星的数据实际上是存在错误的。另外，当不同数据源采集系统采集的同一卫星的星历也相同时，发布设备若直接将第一卫星数据和第二卫星数据进行简单的叠加组合，则所得到的定位数据比较冗余，不利于后期的位置定位。
因此，在本实施例中，当发布设备获得第一卫星数据和第二卫星数据之后，发布设备确定第一卫星群和第二卫星群中卫星标识相同的卫星，并结合两个相同的卫星所对应的星历是否相同的结果，对第一卫星数据和/或第二卫星数据进行处理，以得到定位数据。可选的，该处理包括但不限于：对相同卫星的重复星历进行去冗余操作、或者对卫星标识相同但星历不同的卫星进行数据校正或者数据筛选等。发布设备经过对第一卫星数据和第二卫星数据进行处理后，所得到的定位数据精度较高，这样在利用该定位数据进行位置计算时，其准确度较高。
进一步地，本实施例中的定位数据是通过对多个数据源的卫星数据进行处理后得到的，多个数据源的卫星数据彼此之间具有参考校正作用，例如可以参考相同卫星的星历是否相同来确定该卫星的星历是否准确来确定定位数据，相较于传统技术中仅采用单一的数据源(即AGPS)辅助GPS进行定位的方式，本实施例中发布设备通过从多个数据源获取卫星数据，每个数据源系统可以获取A-GPS、辅助北斗卫星系统(Assisted BeiDou Navigation Satellite System，简称ABDS)以及辅助格洛纳斯(AGLONASS)等卫星系统的数据一起辅助GPS定位，故而，本实施例中的发布设备可以采用多模辅助定位的方式进行定位，且在定位时所利用的定位数据也经过上述校正、筛选、去冗余等处理，因此，本实施例大大提高了利用该定位数据进行定位的设备的定位速度和恶劣环境下的定位精度。
本实施例提供的定位数据的获取方法，发布设备通过获取第三方卫星数据采集系统所采集的第一卫星群的第一卫星数据以及接入网设备所采集的第二卫星群的第二卫星数据，并根据第一卫星数据和第二卫星数据中卫星标识相同的卫星、以及该卫星标识相同的卫星对应的星历是否相同的结果，获取定位数据，所获得的定位数据并不是对多个数据源的卫星数据进行简单的叠加组合，且定位数据来源于多个数据源系统，且每个数据源系统可以获取A-GPS、ABDS以及AGLONASS等不同卫星系统的数据一起辅助GPS定位，故而，本实施例中的发布设备可以采用多模辅助定位的方式进行定位，且在定位时所利用的定位数据也经过上述校正、筛选、去冗余等处理，因此，本实施例大大提高了利用该定位数据进行定位的设备的定位速度和恶劣环境下的定位精度。
图3为另一个实施例提供的定位数据的获取方法的流程示意图。本实施例涉及的是发布设备根据第一卫星群与所述第二卫星群中相同的卫星、以及该相同的卫星对应的星历是否相同的结果，获取定位数据的一种可选的实现方式。在上述实施例的基础上，上述S102可以包括如下步骤：
S201：发布设备确定所述卫星标识相同但对应的星历不同的非健康卫星。
具体的，当第一卫星群和第二卫星群中卫星标识相同的卫星，对应在第一卫星数据中的星历和对应在第二卫星数据中的星历不同时，则说明该标识对应的卫星为非健康卫星。
S202：发布设备根据所述非健康卫星对应在所述第二卫星数据中的星历、以及所述第一卫星数据和所述第二卫星数据中剩余的其他卫星的星历，获取所述定位数据。
具体的，当发布设备确定了非健康卫星之后，发布设备丢弃非健康卫星对应在第一卫星数据中的星历，并将该非健康卫星对应在第二卫星数据中的星历、以及第一卫星数据和第二卫星数据中剩余的其他卫星的星历进行组合，例如，按照预设的打包机制和预设的帧格式进行打包，可以是1个卫星的星历封装成一个数据包，还可以是多个卫星的星历封装成一个数据包，基于所得到的多个数据包得到定位数据。可选的，发布设备可以根据不同的用户需求，采用1到5颗卫星数据注入方式，即根据用户需求和注入时间长短，可以选择注入到一个数据包中的卫星星历的个数。
本实施例的方法，当第一卫星群和第二卫星群中的部分卫星的卫星标识相同但对应的星历不同，发布设备将其确定为非健康卫星，并丢弃第三方卫星数据采集系统所采集的该非健康卫星的星历，而是采用数据准确度较高的接入网设备所获取的非健康卫星的星历，并将该星历以及第一卫星数据和第二卫星数据中剩余的其他卫星的星历组合为定位数据，其大大提高了定位数据的准确度，从而进一步提高了利用该定位数据进行定位的设备的定位速度和恶劣环境下的定位精度。
图4为另一个实施例提供的定位数据的获取方法的流程示意图。本实施例涉及的是发布设备根据第一卫星群与所述第二卫星群中相同的卫星、以及该相同的卫星对应的星历是否相同的结果，获取定位数据的另一种可选的实现方式。在上述图2所示实施例的基础上，上述S102可以包括如下步骤：
S301：发布设备确定所述卫星标识相同且对应的星历相同的健康卫星。
具体的，当第一卫星群和第二卫星群中卫星标识相同的卫星，对应在第一卫星数据中的星历和对应在第二卫星数据中的星历也相同时，则说明该标识对应的卫星为非健康卫星。
S302：发布设备删除所述第一卫星数据中所述健康卫星对应的星历、所述第二卫星数据中所述健康卫星对应的星历中的任一个，得到所述健康卫星对应的校验星历。
具体的，当发布设备确定了健康卫星之后，发布设备可以将第一卫星数据中该健康卫星对应的星历以及第二卫星数据中该健康卫星对应的星历任意删除一个，从而得到健康卫星对应的校验星历。即该步骤中，发布设备所做的操作为对健康卫星的星历进行去冗余操作，以减少定位数据的冗余度。
S303：发布设备根据所述健康卫星对应的校验星历、以及所述第一卫星数据和所述第二卫星数据中剩余的其他卫星的星历，获取所述定位数据。
具体的，本实施例中，发布设备可以将健康卫星对应的校验星历、以及第一卫星数据和第二卫星数据中剩余的其他卫星的星历进行组合，例如，按照预设的打包机制和预设的帧格式进行打包，可以是1个卫星的星历封装成一个数据包，还可以是多个卫星的星历封装成一个数据包，基于所得到的多个数据包得到定位数据。
本实施例的方法，当第一卫星群和第二卫星群中的部分卫星的卫星标识相同且对应的星历也相同时，发布设备将其确定为健康卫星，然后发布设备对该健康卫星的星历进行去冗余操作，得到健康卫星的校验星历，从而将该星历以及第一卫星数据和第二卫星数据中剩余的其他卫星的星历组合为定位数据，其减少了定位数据的冗余度，提高了定位数据的准确度，从而进一步提高了利用该定位数据进行定位的设备的定位速度和恶劣环境下的定位精度。
图5为另一个实施例提供的定位数据的获取方法的流程示意图。本实施例涉及的是发布设备根据第一卫星群与所述第二卫星群中相同的卫星、以及该相同的卫星对应的星历是否相同的结果，获取定位数据的再一种可选的实现方式。在上述图2所示实施例的基础上，上述S102可以包括如下步骤：
S401：发布设备确定所述卫星标识相同但对应的星历不同的非健康卫星。
该步骤可以参见上述图3所示实施例中的S201的过程，在此不再赘述。
S402：发布设备确定所述卫星标识相同且对应的星历相同的健康卫星，并删除所述第一卫星数据中所述健康卫星对应的星历、所述第二卫星数据中所述健康卫星对应的星历中的任一个，得到所述健康卫星对应的校验星历。
该步骤可以参见上述图4所示实施例中的S301和S302的过程，在此不再赘述。
S403：发布设备根据所述健康卫星对应的校验星历、所述非健康卫星对应在所述第二卫星数据中的星历、以及所述第一卫星数据和所述第二卫星数据中剩余的其他卫星的星历，获取所述定位数据。
本实施例中，发布设备不仅可以确定非健康卫星，也可以确定健康卫星。当发布设备得到非健康卫星对应在第二卫星数据中的星历以及健康卫星对应的校验星历之后，发布设备可以将非健康卫星对应在第二卫星数据中的星历以及健康卫星对应的校验星历、以及第一卫星数据和第二卫星数据中剩余的其他卫星的星历进行组合，例如，按照预设的打包机制和预设的帧格式进行打包，可以是1个卫星的星历封装成一个数据包，还可以是多个卫星的星历封装成一个数据包，基于所得到的多个数据包得到定位数据。
本实施例中，发布设备不仅对第一卫星数据和第二卫星数据进行了数据筛选的操作(即获取非健康卫星对应在第二卫星数据中的星历)，也对健康卫星对应的星历进行了去冗余操作，因此，其进一步提升了定位数据的准确度，从而进一步提高了利用该定位数据进行定位的设备的定位速度和恶劣环境下的定位精度。
图6为另一个实施例提供的定位数据的获取方法的流程示意图。本实施例涉及的是发布设备获取第一卫星数据的一种可选的实现方式。在上述任一实施例的基础上，上述S101中“获取第三方卫星数据采集系统所采集的第一卫星群的第一卫星数据”可以包括如下步骤：
S501：发布设备针对所述第一卫星群中的每个卫星，周期性的从所述第三方卫星数据采集系统中采集每个卫星的待确认星历。
具体的，本实施例中，第三方卫星数据采集系统所采集的每个卫星的星历是实时更新的，发布设备针对上述第一卫星群中的每个卫星，周期性的从第三方卫星数据采集系统中采集每个卫星的待确认星历。本实施例对采集周期的大小并不做限定，当然周期越小，最终所确定的第一卫星数据就越准确。为了便于说明，下述实施例均以一个卫星为例来说明，设该卫星为A，且设采集周期为5分钟，即发布设备在第1分钟采集一次A卫星的待确认星历，然后第6分钟采集一次A卫星的待确认星历，以此类推。
S502：发布设备针对每个卫星，根据前一采集时刻采集的所述卫星的第一待确认星历确定所述卫星的第一位置；以及根据当前采集时刻采集的所述卫星的第二待确认星历确定所述卫星的第二位置。
为了更好的理解本实施例，假设当前采集时刻为第6分钟，前一采集时刻为第1分钟，则下一采集时刻为第11分钟，发布设备每采集一次A卫星的待确认星历，均会根据该待确认星历确定A卫星的位置。设发布设备在前一采集时刻采集的待确认星历为第一待确认星历，根据该第一确认星历所确定的A卫星的位置为第一位置，并设发布设备在当前采集时刻采集的待确认星历为第二待确认星历，根据该第二确认星历所确定的A卫星的位置为第二位置。
S503：发布设备执行判断操作，得到所述卫星的第一有效星历；其中，所述判断操作包括：判断所述第一位置和所述第二位置的距离差是否小于预设阈值。
具体的，当发布设备确定了A卫星的第一位置和第二位置之后，发布设备执行判断操作，即判断第一位置和第二位置的距离差是否小于预设阈值，从而根据判断结果确定A卫星的第一有效星历。其可以包括两种实现方式：
第一种实现方式：若第一位置和第二位置的距离差小于预设阈值，则发布设备将第二待确认星历确定为卫星的第一有效星历。
具体的，继续以上述A卫星为例，当A卫星的第一位置和第二位置之间的距离差小于预设阈值，则发布设备确定当前采集时刻所采集的A卫星的第二待确认星历可用，则发布设备将该第二待确认星历确定为卫星的第一有效星历。
第二种实现方式：该实现方式可以参见图6a所示，具体包括：
S503a：若所述第一位置和所述第二位置的距离差大于或者等于所述预设阈值，则所述发布设备在下一采集时刻采集所述卫星的第三待确认星历。
具体的，继续以上述A卫星为例，当A卫星的第一位置和第二位置之间的距离差大于或者等于预设阈值，则发布设备确定第二位置与A卫星的实际位置偏差较大，即确定当前采集时刻所采集的A卫星的第二待确认星历不可用，则发布设备在下一采集时刻到达时，采集A卫星的待确认星历，将该时刻的待确认星历称为第三待确认星历。
S503b：发布设备将所述第二待确认星历作为新的第一待确认星历以得到新的第一位置，并将所述第三待确认星历作为新的第二待确认星历以得到新的第二位置，返回执行所述判断操作，直至所述新的第一位置和所述新的第二位置的距离差小于预设阈值为止，并将所述新的第二待确认星历确定为所述卫星的第一有效星历。
具体的，继续以上述A卫星为例，当发布设备采集了A卫星的第三待确认星历之后，发布设备将该第三待确认星历确定为新的第二待确认星历，并将上述第二待确认星历作为新的第一待确认星历，然后根据该新的第二待确认星历确定A卫星的新的第二位置，并根据新的第一待确认星历确定A卫星新的第一位置，并返回执行上述判断操作，即继续判断新的第一位置和新的第二位置的距离差是否小于预设阈值，从而重复上述S503的步骤，直至新的第一位置和所述新的第二位置的距离差小于预设阈值为止，并将该新的第二位置对应的新的第二待确认星历确定为A卫星的第一有效星历。
基于上述S503的过程，发布设备可以获取准确的第一有效星历，从而避免后续计算时因星历不准确所带来的位置偏差。
S504：发布设备根据每个卫星的第一有效星历，获取所述第一卫星群的第一卫星数据。
具体的，当发布设备通过上述S501-S503的过程得到每个卫星的第一有效星历之后，由于第三方卫星数据采集系统可以获得不同卫星系统所提供的星历，而不同的卫星系统的卫星星历的帧格式，因此需要对这些卫星的星历进行格式标准化，便于提高后续的定位效率。可选的，发布设备可以通过将每个卫星的第一有效星历进行简单的组合、数据包封装成预设的帧格式，还可以是通过下述图6b所示的方式进行，如图6b所示，该实现方式可以包括如下步骤：
S504a：对每个卫星的第一有效星历添加校验码，得到每个卫星的第二有效星历。
具体的，本实施例中的校验码可以是CRC校验码，还可以是其他的能够校验数据包是否正确的校验码，本实施例对校验码的格式和类型均不作限定。
S504b：根据预设的星历封装格式和预设的打包机制，对每个卫星的第二有效星历执行打包操作，得到所述第一卫星群的第一卫星数据；其中，所述打包操作包括：将一个或者多个第二有效星历打包成一个数据包。
具体的，当发布设备得到每个卫星的第二有效星历之后，发布设备可以按照预设的打包机制将部分或者全部第二有效星历打包成预设的星历封装格式，从而得到第一卫星群的第一卫星数据，第一卫星数据中的一个数据包可以包括一个或者多个卫星的第二有效星历。
进一步地，由于发布设备也需要从接入网设备获取第二卫星群的卫星数据，这里对接入网设备如何获得第二卫星数据并输出给发布设备的方式进行介绍：
与上述S501至S504类似，接入网设备可以周期性的采集第二卫星群中的每个卫星的待确认星历，然后接入网设备针对每个卫星，根据前一采集时刻采集的该卫星的待确认星历确定该卫星的位置；以及根据当前采集时刻采集的该卫星的待确认星历确定该卫星的位置。若前后两个位置之间的距离差小于预设阈值，则接入网设备将当前采集时刻采集的该卫星的待确认星历确定为该卫星的有效星历。基于此，当接入网设备得到每个卫星的有效星历之后，接入网设备根据每个卫星的有效星历，获取第二卫星群的第二卫星数据，并将第二卫星数据输出至发布设备。
发布设备在获得第一卫星数据和第二卫星数据之后，基于前述实施例的过程，得到定位数据。
本实施例提供的方法，发布设备针对第一卫星群中的每个卫星，周期性的从第三方卫星数据采集系统中采集每个卫星的待确认星历，并根据前一采集时刻采集的卫星的第一待确认星历确定该卫星的第一位置以及根据当前采集时刻采集的该卫星的第二待确认星历确定该卫星的第二位置，之后执行判断操作，得到该卫星的第一有效星历，进而根据每个卫星的第一有效星历，获取第一卫星群的第一卫星数据。本实施例的方法，发布设备对从第三方卫星数据采集系统中采集每个卫星的待确认星历进行差错校验，避免后续计算时因星历不准确所带来的位置偏差，进一步地提高了第一卫星数据的准确度；另外，通过对第一有效星历添加校验码，使得其他设备在从发布设备获取定位数据时，可以基于该校验码确定所获取的定位数据是否准确，因此进一步提高了利用该定位数据进行定位的设备的定位速度和恶劣环境下的定位精度。
图7为另一个实施例提供的定位数据的获取方法的信令流程图。本实施例涉及的是定位数据的获取过程以及如何减少发布设备的计算负担的具体过程。如图7所示，该方法包括如下步骤：
S601：第三方卫星数据采集系统采集第一卫星群的原始卫星数据，并输出给发布设备。
S602：发布设备对该原始卫星数据进行处理，得到第一卫星群的第一卫星数据。
具体的，该处理过程可以参见上述图6、图6a以及图6b所示的过程，其实现原理类似，在此不再赘述。
S603：接入网设备获取第二卫星群的第二卫星数据，并输出给发布设备。
具体的，接入网设备可以周期性的采集第二卫星群中的每个卫星的待确认星历，并针对每个卫星，根据前一采集时刻采集的该卫星的待确认星历确定该卫星的位置；以及根据当前采集时刻采集的该卫星的待确认星历确定该卫星的位置；若前后两个位置之间的距离差小于预设阈值，则接入网设备将当前采集时刻采集的该卫星的待确认星历确定为该卫星的有效星历。基于此，当接入网设备得到每个卫星的有效星历之后，接入网设备根据每个卫星的有效星历，获取第二卫星群的第二卫星数据，并将第二卫星数据输出至发布设备。
S604：发布设备确定第一卫星群和第二卫星群中具有卫星标识相同的卫星，并根据所述卫星标识相同的卫星、以及所述卫星标识相同的卫星对应的星历是否相同的结果，获取定位数据。
具体的，该过程可以参见上述图2至图5任一实施例的描述，在此不再赘述。
S605：终端设备向发布设备发送数据访问请求。
可选的，终端设备可以直接向发布设备发送数据访问请求，还可以通过客户服务器以及代理服务器向发布设备发送数据访问请求。
S606：发布设备接收终端设备发送的数据访问请求，并根据该数据访问请求将定位数据发送给终端设备。
本实施例中，发布设备包括采用双机热备模式的主服务器和备服务器，该主服务器和备服务器上均存储有上述定位数据。一般的，主服务器处于工作模式，备服务器处于备份模式，但本实施例并不以此为限。
当接收数据访问请求的服务器(可以是主服务器还可以是备服务器)发生故障时，则发生故障的服务器输出报警信息，并将数据访问请求切换至发布设备中的另一服务器，以使另一服务器根据数据访问请求将定位数据发送给终端设备，从而避免一个服务器宕机时造成终端设备无法获取卫星数据的情况发生。
S607：终端设备接收所述发布设备发送的所述定位数据，并根据所述定位数据确定所述终端设备的位置。
需要说明的是，发布设备将定位数据发送给终端设备，可以是直接发送给终端设备，还可以是通过客户服务器发送给终端设备，本实施例对此并不做限定。另外，本实施例中，发布设备仅需要将定位数据发送给终端设备供终端设备下载即可，无需基于该定位数据进行每个终端设备的位置定位，而是由终端设备根据定位数据进行位置定位，其大大减轻了发布设备的处理负担。进一步地，终端设备通过发布设备可以实时获取正确有效的定位数据，无需终端设备每次冷启动之后重新搜星，其大大提高了终端设备的定位速度。
图8为一个实施例提供的定位数据的获取装置的结构示意图。该装置可以通过软件、硬件或者软硬件结合的方式实现成为发布设备的部分或者全部。如图8所示，该装置包括：获取模块21和确定模块22。
具体的，获取模块21，用于获取第三方卫星数据采集系统所采集的第一卫星群的第一卫星数据以及接入网设备所采集的第二卫星群的第二卫星数据；其中，所述第一卫星群和所述第二卫星群中具有卫星标识相同的卫星，所述第一卫星数据和所述第二卫星数据中均包括多个卫星的星历；
确定模块22，用于根据所述卫星标识相同的卫星、以及所述卫星标识相同的卫星对应的星历是否相同的结果，确定定位数据。
本实施例提供的定位数据的获取装置，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
在其中的一个实施例中，所述确定模块22，具体用于确定所述卫星标识相同但对应的星历不同的非健康卫星；以及根据所述非健康卫星对应在所述第二卫星数据中的星历、以及所述第一卫星数据和所述第二卫星数据中剩余的其他卫星的星历，获取所述定位数据。
在其中的一个实施例中，所述确定模块22，具体用于确定所述卫星标识相同且对应的星历相同的健康卫星；以及删除所述第一卫星数据中所述健康卫星对应的星历、所述第二卫星数据中所述健康卫星对应的星历中的任一个，得到所述健康卫星对应的校验星历；并根据所述健康卫星对应的校验星历、以及所述第一卫星数据和所述第二卫星数据中剩余的其他卫星的星历，获取所述定位数据。
在其中的一个实施例中，所述确定模块22，具体用于确定所述卫星标识相同但对应的星历不同的非健康卫星；以及确定所述卫星标识相同且对应的星历相同的健康卫星，并删除所述第一卫星数据中所述健康卫星对应的星历、所述第二卫星数据中所述健康卫星对应的星历中的任一个，得到所述健康卫星对应的校验星历；以及根据所述健康卫星对应的校验星历、所述非健康卫星对应在所述第二卫星数据中的星历、以及所述第一卫星数据和所述第二卫星数据中剩余的其他卫星的星历，获取所述定位数据。
在其中的一个实施例中，所述获取模块21，具体用于针对所述第一卫星群中的每个卫星，周期性的从所述第三方卫星数据采集系统中采集每个卫星的待确认星历；以及针对每个卫星，根据前一采集时刻采集的所述卫星的第一待确认星历确定所述卫星的第一位置；以及根据当前采集时刻采集的所述卫星的第二待确认星历确定所述卫星的第二位置；执行判断操作，得到所述卫星的第一有效星历，并根据每个卫星的第一有效星历，获取所述第一卫星群的第一卫星数据；其中，所述判断操作包括：判断所述第一位置和所述第二位置的距离差是否小于预设阈值。
在其中的一个实施例中，所述获取模块21，用于执行判断操作，得到所述卫星的第一有效星历，包括：
所述获取模块21，具体用于在所述第一位置和所述第二位置的距离差小于预设阈值时，将所述第二待确认星历确定为所述卫星的第一有效星历。
在其中的一个实施例中，所述获取模块21，用于执行判断操作，得到所述卫星的第一有效星历，包括：
所述获取模块21，具体用于在所述第一位置和所述第二位置的距离差大于或者等于所述预设阈值时，在下一采集时刻采集所述卫星的第三待确认星历；以及将所述第二待确认星历作为新的第一待确认星历以得到新的第一位置，并将所述第三待确认星历作为新的第二待确认星历以得到新的第二位置，返回执行所述判断操作，直至所述新的第一位置和所述新的第二位置的距离差小于预设阈值为止，并将所述新的第二待确认星历确定为所述卫星的第一有效星历。
在其中的一个实施例中，所述获取模块21，用于根据每个卫星的第一有效星历，获取所述第一卫星群的第一卫星数据，包括：
所述获取模块21，具体用于对每个卫星的第一有效星历添加校验码，得到每个卫星的第二有效星历；并根据预设的星历封装格式和预设的打包机制，对每个卫星的第二有效星历执行打包操作，得到所述第一卫星群的第一卫星数据；其中，所述打包操作包括：将一个或者多个第二有效星历打包成一个数据包。
图9为一个实施例提供的定位数据的获取装置的结构示意图。在上述实施例的基础上，进一步地，该装置还可以包括：接收模块23和发送模块24。
具体的，接收模块23，用于接收终端设备发送的数据访问请求；
发送模块24，用于根据所述数据访问请求将所述定位数据发送给所述终端设备。
可选的，上述发布设备可以包括采用双机热备模式的主服务器和备服务器，上述图8或者图9所示的模块或者单元可以集成在主服务器或者备服务器中，故而，上述定位数据的获取装置中确定模块22，还用于在接收所述数据访问请求的服务器发生故障，则输出报警信息，并将所述数据访问请求切换至所述发布设备中的另一服务器，以使所述另一服务器根据所述数据访问请求将所述定位数据发送给所述终端设备。
本实施例提供的定位数据的获取装置，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
图10为一个实施例提供的定位数据的获取装置的结构示意图。该装置可以通过软件、硬件或者软硬件结合的方式实现成为终端设备的部分或者全部。如图10所示，该装置包括：发送模块31、接收模块32和确定模块33。
具体的，发送模块31，用于向发布设备发送数据访问请求，所述数据访问请求用于请求获取所述发布设备所获取的定位数据；
接收模块32，用于接收所述发布设备发送的所述定位数据；
确定模块33，用于根据所述定位数据确定所述终端设备的位置；
其中，所述定位数据为所述发布设备根据第三方卫星数据采集系统所采集的第一卫星群的第一卫星数据与接入网设备所采集的第二卫星群的第二卫星数据中卫星标识相同的卫星、以及所述卫星标识相同的卫星对应的星历是否相同的结果得到的数据。
本实施例提供的定位数据的获取装置，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
在一个实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行上述方法实施例中涉及的定位数据的获取方法的步骤。该方法的步骤可以是上述发布设备所执行的步骤，还可以是终端设备所执行的步骤。
在另一个实施例中，还提供了一种计算机设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机指令，所述处理器执行所述计算机指令时实现上述方法实施例中涉及的定位数据的获取方法的步骤。该方法的步骤可以是上述发布设备所执行的步骤，还可以是终端设备所执行的步骤。
上述实施例可以全部或者部分的通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件程序实现时，可以全部或者部分地以计算机程序产品的形式实现，所述计算机程序产品可以包括一个或者多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或者部分地产生按照本发明实施例所述的流程或者功能。其中，所述计算机可以是通用的计算机、专用计算机、计算机网络或者其他可编程装置；所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输。例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或者数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤数字用户线DSL)或者无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或者数据中心进行传输；所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或者多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，例如软盘、硬盘、磁带、光介质(例如DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘SSD)等。
上述实施例提供的计算机设备，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、设备和方法，在没有超过本申请的范围内，可以通过其他的方式实现。例如，以上所描述的实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。