技术特征：
技术总结
本申请涉及一种室内定位、导航方法、装置、存储介质和计算机设备。根据航向姿态参考系统AHRS获取行人的姿态信息，将姿态信息输入至行人航位推算系统PDR中进行处理，得到行人的运动模型。根据获取到的当前环境中的目标荧光灯的主导频率，确定目标荧光灯在室内的位置，将行人的运动模型及目标荧光灯在室内的位置输入粒子滤波器。在粒子滤波器中，将行人的运动模型与目标荧光灯在室内的位置进行结合以对行人进行定位。借助于环境中已有的不同荧光灯的频谱特征，实现对荧光灯身份的标识，利用荧光灯的位置作为视觉地标，为整个定位系统提供绝对位置参考，不断修正PDR的累计误差，实现较高精度的持续定位。不需要更换现有照明设施，大大地降低了成本。
技术研发人员：梁青;王鲁佳;刘明
受保护的技术使用者：深圳一清创新科技有限公司
技术研发日：2018.03.30
技术公布日：2018.10.19