技术特征：
技术总结
本发明提供了一种基于最大互相关熵无迹粒子滤波的AUV协同导航方法，属于非线性滤波及协同导航技术领域。本发明提供的方法中，采用最大互相关熵无迹粒子滤波(Maximum Correntropy Unscented Kalman Filter，MCUKF)算法，完成AUV协同导航过程中的状态估计问题。在AUV协同导航过程中，首先将协同导航的状态方程和量测方程重构成非线性递归模型，利用最大互相关熵准则进行处理；然后在标准粒子滤波(Particle Filter，PF)的框架中采用MCUKF产生PF中所需的重要性概率密度函数，然后按照PF的算法流程获取对AUV状态的估计，从而实现对AUV的定位，完成协同导航。本发明的AUV协同导航方法在量测噪声出现野值的AUV协同导航中，能够获得比现有的粒子滤波、改进粒子滤波以及鲁棒滤波更加优越的性能。
技术研发人员：张勇刚;范颖;王国庆;汪晓雨;李宁
受保护的技术使用者：哈尔滨工程大学
技术研发日：2018.06.15
技术公布日：2018.09.04