用于车辆导航的本地导航系统的制作方法

本发明涉及用于车辆的本地导航系统。更具体地，本发明涉及基于从本地导航系统所接收的消息将车辆导航到第一位置和第二位置。

背景技术：

车辆可在例如车行道、停车场、制造工厂等各种环境中进行导航。在诸如制造工厂的某些环境中，可能需要监视车辆位置和/或车辆导航。然而，在某些环境中监视车辆位置和导航时出现系统问题。例如，传感器和/或其他监视硬件可能不可用和/或可能受到由于诸如墙壁等基础设施造成的限制而成为问题。

附图说明

图1是示例性车辆本地导航系统的框图。

图2a是图1的车辆在具有地标的设施中的框图。

图2b是与第一和第二本地导航系统通信的图1的车辆的框图。

图3a至图3b是用于将车辆导航到第一位置然后导航到第二位置的示例性过程的流程图。

图4是用于控制车辆计算机进行导航的示例性过程的流程图。

技术实现要素：

本公开的发明涉及一种系统和方法，所述系统和方法用于在接收到包括地图、车辆位置和第一位置的第一消息时基于从远程计算机所接收的信号将区域中的车辆导航到第一位置和第二位置，并且然后，在将车辆停在第一位置之后，在接收到第二消息时将车辆导航到第二位置。

第二消息可包括第二位置。

地图可根据二维笛卡尔坐标系指定位置。

地图可包括位置标记的坐标，所述位置标记包括圆锥、立柱、图案、文本和符号中的至少一个。

地图可包括位置标记的物理特征。

确定车辆的当前位置坐标可包括：基于所接收图像数据来检测位置标记；确定车辆相对于位置标记的位置；以及基于所检测位置标记和车辆相对于位置标记的所确定位置来确定车辆的当前位置坐标。

存储器可存储其他指令，所述其他指令可由处理器执行以：从车辆传感器接收图像数据；基于所接收图像数据和第一消息识别通向第一位置的路径；并且经由所识别路径将车辆导航到第一位置。

存储器可存储其他指令，所述其他指令可由处理器执行以基于在所接收图像数据中检测到的车道标记和位置标记中的至少一个来识别路径。

本文还公开一种方法，其包括：在接收到包括地图、车辆位置和第一位置的第一消息时，将车辆导航到第一位置；然后，在将车辆停在第一位置之后，在接收到第二消息时将车辆导航到第二位置。

第二消息可包括第二位置。

地图可根据二维笛卡尔坐标系指定位置。

地图可包括位置标记的坐标，所述位置标记包括圆锥、立柱、图案、文本和符号中的至少一个。

地图还可包括位置标记的物理特征。

所述方法还可包括通过以下方式来确定当前位置坐标：基于所接收图像数据来检测位置标记；确定车辆相对于位置标记的位置；以及基于所检测位置标记和车辆相对于位置标记的所确定位置来确定车辆的当前位置坐标。

所述方法还可包括：从车辆传感器接收图像数据；基于所接收图像数据和第一消息识别通向第一位置的路径；以及经由所识别路径将车辆导航到第一位置。

识别所述路径可基于在所接收图像数据中检测到的车道标记和位置标记中的至少一个。

本文还公开一种包括处理器和存储器的系统。存储器存储指令，所述指令可由处理器执行以：在从第一位置处的第一本地导航系统接收到第一消息时，将车辆导航到第一位置；并且然后，将车辆停在第一位置之后，在从第二位置处的第二本地导航系统接收到第二消息时，将车辆导航到第二位置。

存储器可存储其他指令，所述其他指令可由处理器执行以：从车辆传感器接收图像数据；基于所接收图像数据和第一消息识别通向第一位置的路径；并且经由所识别路径将车辆导航到第一位置。

存储器可存储其他指令，所述其他指令可由处理器执行以基于在所接收图像数据中检测到的车道标记来识别路径。

存储器可存储其他指令，所述其他指令可由处理器执行以在到达第一位置时停用车辆动力传动系统。

还公开一种被编程为执行任何上述方法步骤的计算装置。还公开一种包括计算装置的空中无人机。还公开一种包括所述计算装置的车辆。

还公开一种计算机程序产品，其包括存储指令的计算机可读介质，所述指令可由计算机处理器执行以执行任何上述方法步骤。

具体实施方式

引言

本文公开一种包括处理器和存储器的系统。存储器存储指令，所述指令可由处理器执行以：在接收到包括地图、车辆位置和第一位置的第一消息时，将车辆导航到第一位置；然后，在将车辆停在第一位置之后，在接收到第二消息时将车辆导航到第二位置。

第二消息可包括第二位置。

地图可根据二维笛卡尔坐标系指定位置。

地图可包括位置标记的坐标，所述位置标记包括圆锥、立柱、图案、文本和符号中的至少一个。

地图可包括位置标记的物理特征。

确定车辆的当前位置坐标可包括：基于所接收图像数据来检测位置标记；确定车辆相对于位置标记的位置；以及基于所检测位置标记和车辆相对于位置标记的所确定位置来确定车辆的当前位置坐标。

存储器可存储其他指令，所述其他指令可由处理器执行以：从车辆传感器接收图像数据；基于所接收图像数据和第一消息识别通向第一位置的路径；并且经由所识别路径将车辆导航到第一位置。

存储器可存储其他指令，所述其他指令可由处理器执行以基于在所接收图像数据中检测到的车道标记和位置标记中的至少一个来识别路径。

本文还公开一种方法，其包括：在接收到包括地图、车辆位置和第一位置的第一消息时，将车辆导航到第一位置；然后，在将车辆停在第一位置之后，在接收到第二消息时将车辆导航到第二位置。

第二消息可包括第二位置。

地图可根据二维笛卡尔坐标系指定位置。

地图可包括位置标记的坐标，所述位置标记包括圆锥、立柱、图案、文本和符号中的至少一个。

地图还可包括位置标记的物理特征。

所述方法还可包括通过以下方式来确定当前位置坐标：基于所接收图像数据来检测位置标记；确定车辆相对于位置标记的位置；以及基于所检测位置标记和车辆相对于位置标记的所确定位置来确定车辆的当前位置坐标。

所述方法还可包括：从车辆传感器接收图像数据；基于所接收图像数据和第一消息识别通向第一位置的路径；以及经由所识别路径将车辆导航到第一位置。

识别路径可基于在所接收图像数据中检测到的车道标记和位置标记中的至少一个。

本文还公开一种包括处理器和存储器的系统。存储器存储指令，所述指令可由处理器执行以：在从第一位置处的第一本地导航系统接收到第一消息时，将车辆导航到第一位置；并且然后，将车辆停在第一位置之后，在从第二位置处的第二本地导航系统接收到第二消息时，将车辆导航到第二位置。

存储器可存储其他指令，所述其他指令可由处理器执行以：从车辆传感器接收图像数据；基于所接收图像数据和第一消息识别通向第一位置的路径；并且经由所识别路径将车辆导航到第一位置。

存储器可存储其他指令，所述其他指令可由处理器执行以基于在所接收图像数据中检测到的车道标记来识别路径。

所述存储器可存储其他指令，所述其他指令可由所述处理器执行以在到达所述第一位置时停用车辆动力传动系统。

还公开一种被编程为执行任何上述方法步骤的计算装置。还公开一种包括计算装置的空中无人机。还公开一种包括所述计算装置的车辆。

还公开一种计算机程序产品，其包括存储指令的计算机可读介质，所述指令可由计算机处理器执行以执行任何上述方法步骤。

示例性系统元件

图1是主车辆100的框图。主车辆100可以各种已知方式(例如，用电动马达和/或内燃机)来提供动力。主车辆100可包括计算机110、一个或多个致动器120、一个或多个传感器130、人机界面(hmi)140和无线信号收发器150，下文将更详细地论述它们中的每一个。

计算机110包括诸如已知的处理器和存储器。存储器包括一种或多种形式的计算机可读介质，并存储可由计算机110执行的用于执行包括如本文所公开的各种操作的指令。

计算机110可以自主或半自主模式操作车辆100。出于本公开的目的，自主模式被定义为其中车辆100的推进(例如，经由包括电动马达和/或内燃机的动力传动系统)、制动和转向中的每一个由计算机110控制的模式；在半自主模式中，计算机110控制车辆100推进、制动和转向中的一个或两个。

计算机110可包括编程以操作车辆制动、驱动(例如，通过控制内燃机、电动马达、混合引擎等中的一个和多个来控制车辆加速)、转向、气候控制、车内和/或车外灯等中的一个或多个，以及相比于驾驶员的情况，确定是否和何时计算机110将控制此类操作。

计算机110通常被布置用于在车辆通信网络(例如，包括诸如控制器局域网(can)等的通信总线)上进行通信。计算机110可包括多于一个处理器，或者例如经由如下文进一步描述的车辆通信总线通信地耦合到多于一个处理器，所述多于一个处理器例如包括在车辆中用于监视和/或控制诸如动力传动系统、致动器、转向等各种子系统的控制器等。

经由车辆网络，计算机110可向车辆100中的各种装置发射消息和/或从包括传感器130的例如控制器、致动器、传感器等各种装置接收消息。替代地或补充地，在计算机110实际上包括多个装置的情况下，车辆通信网络可用于在本公开中表示为计算机110的装置之间进行通信。此外，如下文所提及，各种控制器和/或传感器130可经由车辆通信网络向计算机110提供数据。

另外，计算机110可被配置用于通过无线通信接口与远程导航计算机180进行通信。无线通信接口可经由通信网络170进行通信。通信网络170可以是无线通信机构中的一个或多个，包括无线(例如，蜂窝、无线、卫星、微波和射频)通信机构的任何所需组合和任何所需网络拓扑(或在利用多个通信机构时的多个拓扑)。示例性v-to-v通信网络包括提供数据通信服务的蜂窝(诸如长期演进(lte))、bluetooth^tm、ieee802.11、专用短程通信(dsrc)和/或包括互联网的广域网(wan)。

无线通信接口可包括诸如无线(或射频)信号收发器150和放大器电路的已知电子电路，以增强传出和传入射频信号。车辆100计算机110可被编程为经由无线信号收发器150接收无线信号。计算机110可被编程为经由无线收发器150从例如远程导航计算机180、无线本地导航系统160等接收无线消息(包括一个或多个无线信号)。无线信号收发器150可被配置为基于例如lte、bluetooth^tm、wan等各种无线通信协议来接收无线信号。

传感器130可包括已知用于经由车辆通信总线提供数据的多种装置。例如，传感器130可包括设置在车辆100中提供涵盖至少一些车辆外部状况的数据的一个或多个相机、雷达和/或光检测和测距(lidar)传感器。数据可由计算机110通过诸如已知的合适的界面来接收。

传感器130还可包括gps(全球定位系统)装置。gps传感器130可例如经由计算机110发射车辆100的当前地理坐标，例如已知的纬度和经度。

致动器120通常包括可根据已知的适当控制信号来致动各种车辆子系统的电路、芯片或其他电子部件。例如，致动器120可包括一个或多个继电器、伺服马达等。因此，致动器120可用于控制主车辆100的制动、加速和转向。用于控制致动器120的控制信号可由计算机110、位于车辆100中的控制单元(例如，制动控制器等)生成。

hmi140可被配置为例如在车辆100的操作期间接收用户输入。作为一个示例，hmi140可包括用于从用户接收信息的触摸屏、按钮、旋钮、小型键盘、麦克风等。此外，hmi140可包括用于从用户接收信息和/或向用户输出信息的无线连接的装置，诸如智能电话等。计算机110可被编程为经由hmi140接收配置数据。

无线本地导航系统160可包括处理器、存储器和收发器，其中存储器存储指令，通过所述指令，处理器被编程为致动收发器来发送无线消息。本地导航系统160可包括外壳并且可安装到建筑物或其他结构和/或可以是便携式的，使得用户可将无线本地导航系统160从第一位置移动到第二位置。无线本地导航系统160可包括诸如无线例如射频信号收发器以及放大器电路的电子电路，以增强传出和传入射频信号。本地导航系统160处理器可被编程为经由本地导航系统160收发器发射和/或接收无线信号。本地导航系统160收发器可被编程为经由本地导航系统160收发器将无线消息(包括一个或多个无线信号)发射到例如车辆100、远程导航计算机180等。本地导航系统160收发器可基于各种无线通信协议(例如，lte、bluetooth^tm、wan等)来发射和/或接收无线信号。本地导航系统160处理器可被编程为在接收到致动指令时发射无线消息。例如，如下所论述，本地导航系统160处理器可被编程为在从远程导航计算机180接收到指令时向车辆100发射无线消息。

计算机110可被编程为例如使用诸如自由空间路径损耗(fspl)的技术来确定从本地导航系统160到车辆100收发器150的距离d1。计算机110可被编程为基于从无线信号接收器150所接收的数据来确定本地导航系统160的无线信号的强度。基于fspl，电磁信号在发射器(例如，本地导航系统160)与接收器(例如，无线信号收发器150)之间的直线路径上的损耗(弱化)可与发射器与接收器之间的距离(或距离d1)的平方成比例，也与无线电信号的频率的平方成比例。

例如，计算机110可被编程为在确定由本地导航系统160所发射的信号的频率和由无线信号收发器150所接收的信号的损耗后确定距离d1。计算机110可被编程为基于与所使用通信协议相关联的频率和/或使用已知数字信号处理(dsp)技术来确定所接收信号的频率。计算机110可被编程为基于确定本地导航系统160的输出功率来确定所接收信号的损耗以及基于从无线信号接收器150所接收的数据来确定所接收信号的信号强度。

参考图2a，计算机110可被编程为在从本地导航系统160a、160b、远程导航计算机180等接收到包括地图和当前车辆100位置的第一消息时将车辆100导航到第一位置。此外，在将车辆100停在第一位置之后，计算机110可被编程为在接收到第二消息时将车辆100导航到第二位置。计算机110可被编程为从远程导航计算机180接收第一消息和/或第二消息。计算机110可被编程为仅在一个或多个所接收消息满足安全要求(例如，包括密码、安全密钥等)时基于来自一个或多个本地导航系统160a、160b的所接收消息来确定是否导航车辆100。

地图可以包括描述区域200的数据，并且可具有在区域200内的参考点，例如车辆100生产线结束且车辆100开始导航的位置250。此外，地图数据可描述墙壁、道路、出入口等的位置，即，与车辆100的导航相关的区域200的特征。地图中的位置坐标可包括相对于地图的例如位置250的参考点的横坐标和纵坐标。即，参考点可用作二维笛卡尔坐标系中的原点，所述二维笛卡尔坐标系在本公开的上下文中也可称作本地坐标系，其点是区域200中的位置。因此，即使在全球定位系统(gps)不可用的情况下，车辆100也可在区域200中进行导航。

例如，地图可包括位置标记260的位置坐标，所述位置标记诸如圆锥、立柱、墙壁上涂的图案、墙壁上涂的文本、带有文本和/或图标或图像的标志、交通标志等。地图可包括位置地标270a、270b的位置以及相应地标的车辆100传感器可藉由识别地标的物理特征。例如，此类物理特征可包括开口、机器、门、坡道等的尺寸。标记260和地标270可一起和/或可互换地用于车辆100导航；它们在本文中的区别是，标记260是为了便于车辆100导航而放置在区域200中的人工制品，而地标270是存在于区域200中且即使不是为了用于车辆100导航的目的而放置在那里，也可用于车辆100导航的人工制品。

包括在第一消息中的车辆100位置可指代例如位置250，或者车辆100到第一位置、第二位置等的自主导航开始的任何位置。

一个或多个第一消息和/或第二消息可包括诸如车辆100的车辆识别号码(vin)的标识符。计算机110可被编程为基于包括在相应消息中的标识符来确定所接收第一消息和/或第二消息是否被引导到车辆100。

在一个示例中，第一位置在车辆100区域200中的第一车辆驻地或存放区域210内，并且第二位置在区域200的车辆驻地或存放区域220内，例如，火车240的装载区内。因此，有利地，计算机110可基于相应的第一位置和第二位置来将车辆100导航到第一区域210(其可以是例如在装运之前检查车辆100的车辆组装工厂中的区域)，并且然后到达第二区域220。

计算机110可被编程为通过以自主模式操作车辆100来将车辆100导航到第一位置、第二位置等。计算机110可被编程为致动一个或多个车辆100致动器120以加速、转向和/或制动。计算机110可被编程为基于接收到第三信息、第四信息等将车辆100导航到第三位置、第四位置等。

在本上下文中，地图包括一个或多个车道标记230的坐标、诸如第一区域210和第二区域220的区域边界、位置标记260的位置坐标、地标270a、270b的位置坐标、和/或与车辆100在区域200中的导航相关联的任何其他类型的信息。如在本上下文中以上所解释的，地标270a、270b指代例如高架台架的物理结构，和/或存在于区域200中的物理人工制品，例如，与区域200中的相应位置相关联的文本信息和/或图形图案。

计算机110可被编程为从一个或多个车辆100传感器130接收图像数据，并基于所接收地图和图像数据来导航车辆100。图像数据可包括从车辆100雷达、相机和/或lidar传感器130所接收的数据。计算机110可被编程为基于所接收图像数据来检测位置标记260和/或地标270a、270b，并基于所识别位置标记260、地标270a、270b等的位置坐标来识别车辆100位置坐标。

计算机110可被编程为检测位置标记260的例如圆锥形状，并基于所接收图像数据来确定车辆100相对于位置标记260的位置。计算机110可被编程为基于地图数据来识别所检测位置标记260的位置坐标，并基于位置标记260的所识别位置坐标和车辆100相对于位置标记260的所确定位置来确定车辆100的位置坐标。补充地或替代地，计算机110可被编程为基于印刷在地板、墙壁等上的图形图案来检测位置标记260。

计算机110可被编程为检测一个或多个车道标记230并基于一个或多个所检测车道标记230和地图数据来确定车辆100位置坐标。换句话说，地图数据可包括车道标记230的位置坐标，并且计算机110可被编程为基于所检测车道标记230的位置坐标来确定位置坐标。在另一示例中，计算机110可被编程为至少基于车道标记230、位置标记260和地标270a、270b中的两个来确定车辆100的位置坐标。例如，当在区域200中存在多个圆锥状位置标记260时，计算机110可被编程为基于位置标记260和车道标记230的位置坐标的组合来确定车辆100位置坐标。因此，车道标记230可有效地用作位置标记260。

计算机110可被编程为通过确定从车辆100的当前位置到相应位置(例如，第一位置)的最短路径来识别路径p1、p2(如上所论述)。计算机110可被编程为基于所接收地图、当前车辆100位置，使用已知路线规划技术来确定最短路径。

在一个示例中，计算机110可被编程为在将车辆100导航到第一位置或第二位置的同时维持从车辆100到车道标记230的横向距离d4。计算机110可被编程为通过使用已知车道保持技术致动车辆100转向致动器120来维持距离d4。

在另一示例中，计算机110可被编程为进一步基于与一个或多个本地导航系统160a、160b的通信来导航车辆100。例如，参考图2b，计算机110可被编程为在从第一本地导航系统160a接收到第一消息时将车辆100导航到第一位置，并且然后，在将车辆100停在第一位置之后，在从第二位置处的第二本地导航系统160b接收到第二消息时，将车辆100导航到第二位置。在此上下文中，将车辆100导航到本地导航系统160位置意指车辆100在本地导航系统160的预先确定的距离、例如10米、25米等内。本地导航系统160a、160b可具有相对于车辆100尺寸的较小尺寸，例如，50厘米的长度和/或宽度。因此，在一个示例中，本地导航系统160位置中的每一个可被限定为由本地导航系统160周围的5米半径限定的区域。

消息可包括将车辆100导航到发射消息的本地导航系统160(例如，参考图2b，本地导航系统160a、160b中的一个)的位置的指令。消息可包括停止车辆100的指令。

在一个示例中，第一本地导航系统160a可例如由人类用户和/或机器人从第一位置移动到第二位置，而非使用两个本地导航系统160a、160b。

在一个示例中，远程导航计算机180可被编程为接收准备好运输到区域200的第一区域210的车辆100的标识符，并且致动第一本地导航系统160a以例如通过包括其标识符向车辆100发射第一消息。远程导航计算机180可被编程为基于所接收车辆100标识符来确定第一区域210和/或第二区域220中的可用空间。补充地或替代地，远程导航计算机180可被编程为分别基于第一区域210和/或第二区域220中的空间的可用性来识别第一位置和/或第二位置。远程导航计算机180可被编程为基于所确定空间可用性从多个本地导航系统160选择第一本地导航系统160a。远程导航计算机180还可被编程为致动机器人以将第一本地导航系统160a移动到所确定可用空间和/或指示人类用户将第一本地导航系统160a携带到所确定可用空间。

计算机110可被编程为通过在到达第一位置时停用车辆100动力传动系统来将车辆100停在第一位置。计算机110可被编程为在确定从车辆100到本地导航系统160a的距离距离d2小于距离阈值(例如，2米)时停用车辆100动力传动系统。补充地或替代地，计算机110可被编程为在从本地导航系统160a和/或远程导航计算机180接收到指示车辆100停止的消息时将车辆100停在第一位置。例如，远程导航计算机180可被编程为基于从诸如安装在区域200中的相机传感器的物体检测传感器所接收的图像数据来确定车辆100到达第一位置。本地导航系统160a处理器可被编程为基于从车辆100无线收发器150所接收的无线信号的强度来确定车辆100到达第一位置。

计算机110可被编程为基于第一消息确定通向第一位置的方向，并基于通向第一位置的所确定方向将车辆导航到第一位置。计算机110可被编程为基于距本地导航系统160a、160b的距离d2、d3的变化来确定通向第一位置的方向。计算机110可被编程为致动车辆100致动器120以使车辆100移动并且在确定距离d2减小时确定正移动的方向是通向本地导航系统160a的方向。

计算机110可被编程为从车辆100传感器130接收图像数据、基于所接收图像数据和第一消息来识别通向第一位置的路径p1、并经由所识别路径p1将车辆100导航到第一位置。

计算机110可被编程为基于从一个或多个车辆100相机传感器130所接收的图像数据中检测到的车道标记230来识别路径p1、p2。计算机110可被编程为基于所确定距离d2将车辆100导航到第一位置。区域200可具有预先确定的车道标记230作为车辆100的引导。因此，车辆100计算机110可被编程为例如基于从车辆100相机传感器130所接收的数据来检测地表面上的车道标记230。计算机110可被编程为通过基于所检测车道标记230和所确定距离d2来识别从车辆100当前位置到第一位置的路径p1来导航车辆100。

在一个示例中，车道标记230和/或任何其他合适类型的引导件永久地安装到和/或涂在地表面上。补充地或替代地，区域200可包括电可配置的车道标记230。例如，远程导航计算机180可被编程为致动一个或多个车道标记以照亮或停用。

计算机110可被编程为通过确定从车辆100的当前位置到相应位置(例如，第一位置)的最短路径来识别路径p1、p2。另外，计算机110可被编程为从例如远程导航计算机180接收区域200车道标记230的地图并基于所检测车道标记230、所接收地图和距第一位置或第二位置的距离d2、d3来确定路径p1、p2。

在一个示例中，计算机110可被编程为在将车辆100导航到第一位置或第二位置的同时维持从车辆100到车道标记230的横向距离d4。计算机110可被编程为通过使用已知车道保持技术致动车辆100转向致动器120来维持距离d4。

计算机110可被编程为通过基于从车辆100传感器130(例如，lidar、雷达、一个或多个相机传感器130)所接收的数据而检测所识别路径p1、p2上的物体来防止与物体(例如，另一车辆100、障碍物等)的碰撞。。

在车辆100到达第二位置时，计算机110可停用车辆100的基于本地导航系统的导航。在本文中，“基于本地导航系统的导航”意指在从本地导航系统160和/或远程导航计算机180接收到消息时对车辆100移动的致动。例如，计算机110可被编程为例如在从远程导航计算机180接收到停止基于本地导航系统的导航的指令时、在确定车辆100到达第二位置时、在从第二本地导航系统160b接收到包括停止基于本地导航系统的车辆100导航的指令的消息时等，基于从本地导航系统160所接收的消息来将禁止车辆100的任何其他移动的数据存储在计算机110存储器中。这可以有利于防止在到达第二位置之后车辆100的不期望的基于本地导航系统的移动。

处理

图3a至图3b是用于将车辆导航到第一位置然后导航到第二位置的示例性过程300的流程图。例如，车辆100计算机110可被编程为执行过程300的方框。

过程300在决策框302中开始，其中计算机110确定车辆100的基于本地导航系统的导航是否被激活。例如，计算机110可被编程为在例如从诸如生产工厂计算机、经销商服务测试器装置等远程计算机接收到包括本地导航激活命令的指令时确定车辆100的基于本地导航系统的导航被激活。另外，计算机110可被编程为仅在从满足安全要求的发射器接收到指令的情况下才确定基于本地导航系统的导航被激活，所述安全要求例如指令包括密码、安全密钥等。如果计算机110确定基于本地导航系统的导航被激活，则过程300前进到决策框305；否则，过程300返回到决策框302。

在决策框305中，计算机110确定是否例如从第一本地导航系统160a接收到第一消息。在一个示例中，所接收第一消息包括用于将车辆100导航到第一本地导航系统160a的第一位置的指令。另外，第一消息可包括诸如车辆100的车辆识别号码(vin)的标识符。计算机110可被编程为基于第一消息中所包括的标识符来确定所接收第一消息是否被引导到车辆100。第一消息可包括车辆100位置和描述区域200的地图，并且可具有在区域200内的参考点，例如车辆100生产线结束且车辆100开始导航的位置250。如果计算机110确定接收到第一消息，则过程300前进到方框310；否则，过程300返回到决策框305。

在框310中，计算机110将车辆100导航到第一位置，即，致动车辆动力传动系统、转向和制动以将车辆100移动到第一位置。计算机110可被编程为基于所接收第一消息来识别通向第一位置的路径p1。计算机110可被编程为从一个或多个车辆100传感器130接收图像数据，并基于所接收地图和图像数据来导航车辆100。图像数据可包括从车辆100雷达、相机和/或lidar传感器130所接收的数据。在一个示例中，如上文参考图2a所论述，计算机110可被编程为基于所接收图像数据来检测位置标记260和/或地标270a、270b，并基于所识别位置标记260、地标270a、270b的位置坐标等来识别车辆100位置坐标。补充地或替代地，计算机110可被编程为基于所接收第一消息和基于从一个或多个车辆100相机传感器130所接收的图像数据检测到的车道标记230来识别路径p1。在另一示例中，如上文参考图2b所论述，计算机110可被编程为至少部分地基于与一个或多个本地导航系统160a、160b的通信来导航车辆100。计算机110可被编程为基于通向第一位置的所识别路径p1来导航车辆100。计算机110可被编程为周期性地(例如，每100毫秒)从第一本地导航系统160a接收消息，并至少部分地基于所接收消息来导航车辆100。

接下来，在决策框315中，计算机110确定车辆100是否已到达第一位置。在图2a所示的一个示例中，计算机110可被编程为基于例如包括位置地标270a和地图的所接收图像数据来确定车辆100已到达第一位置。在如图2b所示的另一示例中，计算机110可被编程为在确定距第一本地导航系统160a的距离d2小于距离阈值(例如，2米)时确定车辆100已到达第一位置。补充地或替代地，计算机110可被编程为基于从远程导航计算机180和/或第一本地导航系统160a所接收的数据来确定车辆100已到达第一位置。如果计算机110确定车辆100已到达第一位置，则过程300前进到方框320；否则，过程300返回到决策框315。

在框320中，计算机110停用车辆100动力传动系统。例如，计算机110可被编程为停用车辆100的点火开关和/或关闭引擎控制ecu。

现在参考图3b继续描述过程300，接下来，在决策框325中，计算机110确定是否例如从第二本地导航系统160b接收到第二消息。第二消息可包括将车辆100导航到第二本地导航系统160b的第二位置的指令。如果计算机110确定接收到第二消息，则过程300前进到方框330；否则，过程300返回到决策框325。

在可在方框225后的方框330中，计算机110将车辆100导航到第二本地导航系统160b的第二位置。如上所述，计算机110被编程为通过致动车辆100致动器120来加速、转向和/或制动而导航车辆100。计算机110可被编程为基于所接收第二消息、地图等来识别从第一位置到第二位置的路径p2。另外，计算机110可被编程为基于车道标记230来识别路径p2，所述车道标记230基于从一个或多个车辆100相机传感器130所接收的图像数据而检测到。

接下来，在决策框335中，计算机110确定车辆100是否已到达第二位置。在图2a所示的一个示例中，计算机110可被编程为基于例如包括位置地标270a和地图的所接收图像数据来确定车辆100已到达第一位置。在图2b所示的另一示例中，计算机110可被编程为在确定距第二本地导航系统的距离d3小于距离阈值(例如，2米)时确定车辆100已到达第二位置。补充地或替代地，计算机110可被编程为基于从远程导航计算机180和/或第一本地导航系统160a所接收的数据来确定车辆100已到达第二位置。如果计算机110确定车辆100已到达第二位置，则过程300前进到方框340；否则，过程300返回到决策框335。

在方框340中，计算机110停用车辆100的基于本地导航系统的导航。例如，计算机110可被编程为将指示停用车辆100的基于本地导航系统的移动(即，车辆100计算机110将不再监视来自本地导航系统160和/或远程导航计算机180的消息，计算机110也不会致使车辆100导航到本地导航系统160位置和/或位置地标270)的信息存储在计算机110存储器中。在框340后，过程300结束，或者替代地，返回到决策框305(参见图3a)，但这未在图3b中示出。

图4是用于控制车辆100计算机110以导航到第一位置然后第二位置的示例性过程400的流程图。例如，远程导航计算机180、一个或多个本地导航系统160a、160b和/或其组合可被编程为执行过程400的方框。

过程400在决策框410中开始，其中远程导航计算机180确定车辆100是否准备就绪(例如，车辆100可准备好前进到制造工厂的检查区)。例如，远程导航计算机180可被编程为在接收到准备好导航到区域200的第一区域210的车辆100的标识符时确定车辆100准备就绪。在一个示例中，远程导航计算机180基于从车辆100生产计算机所接收的信息来确定车辆准备好，所述信息包括车辆100标识符和例如生产线末端的位置坐标等。如果远程导航计算机180确定车辆100准备就绪，则过程400前进到方框420；否则，过程400返回到决策框410。

在方框420中，远程导航计算机180向车辆100发射第一消息。在一个示例中，远程导航计算机180例如经由无线通信接口向车辆100发射包括区域200的地图、车辆100位置和第一位置地标270a的第一消息。在另一示例中，远程导航计算机180致动第一本地导航系统160a以向车辆100发射第一消息。远程导航计算机180可被编程为致动第一本地导航系统160a以发射包括车辆100的标识符(例如，vin)和将车辆100导航到第一本地导航系统160a的第一位置的指令的第一消息。远程导航计算机180可被编程为基于用于在第一区域210中容纳车辆100的空间可用性来识别第一位置。另外，远程导航计算机180可被编程为基于所确定空间可用性从多个本地导航系统160选择第一本地导航系统160a。远程导航计算机180还可被编程为致动机器人以将第一本地导航系统160a移动到所确定可用空间和/或指示人类用户将第一本地导航系统160a携带到所确定可用空间。

接下来，在决策框430中，远程导航计算机180确定车辆100是否已到达第一位置。远程导航计算机180可被编程为基于从第一本地导航系统160a所接收的数据、从安装在区域200中的传感器所接收的图像数据等来确定车辆100是否已到达第一位置。如果远程导航计算机180确定车辆100已到达第一位置，则过程400前进到决策框440；否则，过程400返回到决策框430。

在决策框440中，远程导航计算机180确定事件是否已发生。在此上下文中的“事件”意指识别计算机180已存储的作为用于将车辆100移动到第二位置的标准或判据的数据。在由计算机180识别出时将指示事件的数据的示例可以是车辆100已准备好装运、已通过检查、准备好维修、已完成维修等的指示。如果远程导航计算机180确定事件已发生，则过程400前进到决策框444；否则，过程400返回到决策框440，或者替代地，过程400结束，但这未在图4中示出。

在方框450中，远程导航计算机180向车辆100发射第二消息。在一个示例中，远程导航计算机180可例如经由无线通信接口向车辆100发射包括第二位置地标270b的第二消息。远程导航计算机180可被编程为基于用于在第二区域220中容纳车辆100的空间可用性来识别第二位置。

在另一示例中，远程导航计算机180可致动第二本地导航系统160b以向车辆100发射第二消息。远程导航计算机180可被编程为致动第二本地导航系统160b以发射包括车辆100的标识符(例如，vin)和将车辆100导航到第二本地导航系统160b的第二位置的指令的第二消息。另外，远程导航计算机180可被编程为基于本地导航系统160b的位置处的所确定空间可用性(即，所述位置具有空间而其他位置没有，或者比其他位置具有更多空间)来从多个本地导航系统160选择第二本地导航系统160b。在此示例中，远程导航计算机180可被编程为确定第二本地导航系统160b在第二位置处是否可用。例如，远程导航计算机180可被编程为基于从区域200相机传感器所接收的数据、从第二本地导航系统160b所接收的消息、来自本地导航系统160b的全球定位系统数据等来确定第二本地导航系统160b在第二位置处是否可用。如果远程导航计算机180确定第二本地导航系统160b在第二位置处不可用，则远程导航计算机180可指示本地导航系统160移动到第二位置，例如，将第一本地导航系统160a从第一位置移动到第二位置。可将本地导航系统160移动到被识别为具有用于车辆100的空间和/或确定车辆100应移动到(例如，由于服务技术人员的可用性等)的位置。远程导航计算机180可被编程为指示机器人将第一本地导航系统160a移动到所确定可用空间和/或指示人类用户将第一本地导航系统160a携带到所确定可用空间。换句话说，车辆100的第二位置则将是第一本地导航系统160a的新位置。已移动到第二位置(由机器人或人类用户)的第一本地导航系统160a则在下文中将被称作第二本地导航系统160b。

接下来，在决策框460中，远程导航计算机180确定车辆100是否已到达第二位置。远程导航计算机180可被编程为基于从第二本地导航系统160b所接收的数据、从安装在区域200中的传感器所接收的图像数据等来确定车辆100是否已到达第二位置。如果远程导航计算机180确定车辆100已到达第二位置，则过程400结束，或者替代地，返回到决策框410，但这未在图4中示出；否则，过程400返回到决策框460。

修饰名词的冠词“一个(a)”应理解为意指一个或多个，除非另外陈述或上下文另外要求。短语“基于”涵盖部分地或全部基于。

如本文所论述的计算装置大体上各自包括指令，所述指令可由诸如以上所识别的计算装置的一个或多个计算装置执行且用于执行上文所述的过程的方框或步骤。可根据使用多种编程语言和/或技术创建的计算机程序来编译或翻译计算机可执行指令，所述多种编程语言和/或技术包括但不限于，且单独地或组合地，java^tm、c、c++、visualbasic、javascript、perl、html等。一般来说，处理器(例如，微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，从而执行包括本文所述的过程中的一个或多个的一个或多个过程。可使用各种计算机可读介质来存储和传输此类指令和其他数据。计算装置中的文件大体上是存储在诸如存储介质、随机存取存储器等计算机可读介质上的数据的集合。

计算机可读介质包括参与提供可由计算机读取的数据(例如，指令)的任何介质。此类介质可采取众多形式，包括但不限于非易失性介质、易失性介质等。非易失性介质包括例如光盘或磁盘以及其他永久性存储器。易失性介质包括通常构成主存储器的动态随机存取存储器(dram)。计算机可读介质的常见形式包括例如软盘、软磁盘、硬盘、磁带、任何其他磁性介质、cd-rom、dvd、任何其他光学介质、穿孔卡、纸带、任何其他具有孔图案的物理介质、ram、prom、eprom、flash、eeprom、任何其他存储芯片或盒式磁带、或计算机可从中读取的任何其他介质。

关于本文所述的介质、过程、系统、方法等，应理解，虽然此类过程的步骤等已被描述为根据特定的顺序发生，但此类过程可通过以不同于本文所述顺序的顺序进行的所述步骤来实践。还应当理解，某些步骤可以被同时执行，可以添加其他步骤，或可以省略本文所描述的某些步骤。换句话说，本文对系统和/或过程的描述是出于说明某些实施方案的目的而提供的，并且绝不应被视为限制所公开的主题。

因此，应理解，包括上文描述和附图以及下文权利要求的本公开意图是说明性的而非限制性的。根据阅读上文描述，不同于所提供的示例的许多实施例和应用方式对于本领域技术人员来说将是显而易见的。不应参考上文描述来确定本发明的范围，而应参考所附于此和/或包括在基于此的非临时专利申请中的权利要求连同所述权利要求赋予的等效物的全部范围来确定。预期并意图，在本文所论述的领域将出现未来发展，并且所公开的系统和方法将并入此类未来实施例中。总之，应理解，所公开主题能够进行修改和变型。

根据本发明，提供一种具有处理器和存储器的系统，所述存储器存储指令，所述指令可由处理器执行以：在接收到包括地图、车辆位置和第一位置的第一消息时，将车辆导航到第一位置；并且然后，在将车辆停在第一位置之后，在接收到第二消息时将车辆导航到第二位置。

根据一个实施例，第二消息包括第二位置。

根据一个实施例，地图根据二维笛卡尔坐标系指定位置。

根据一个实施例，地图包括位置标记的坐标，所述位置标记包括圆锥、立柱、图案、文本和符号中的至少一个。

根据一个实施例，地图还包括位置标记的物理特征。

根据一个实施例，存储器存储其他指令，所述其他指令可由处理器执行以通过以下方式确定车辆的当前位置坐标：基于所接收图像数据来检测位置标记；确定车辆相对于位置标记的位置；以及基于所检测位置标记和车辆相对于位置标记的所确定位置来确定车辆的当前位置坐标。

根据一个实施例，存储器存储其他指令，所述其他指令可由处理器执行以：从车辆传感器接收图像数据；基于所接收图像数据和第一消息识别通向第一位置的路径；并且经由所识别路径将车辆导航到第一位置。

根据一个实施例，存储器存储其他指令，所述其他指令可由处理器执行以基于在所接收图像数据中检测到的车道标记和位置标记中的至少一个来识别路径。

根据本发明，一种方法包括在接收到包括地图、车辆位置和第一位置的第一消息时，将车辆导航到第一位置；并且然后，在将车辆停在第一位置之后，在接收到第二消息时将车辆导航到第二位置。

根据一个实施例，第二消息包括第二位置。

根据一个实施例，地图根据二维笛卡尔坐标系指定位置。

根据一个实施例，地图包括位置标记的坐标，所述位置标记包括圆锥、立柱、图案、文本和符号中的至少一个。

根据一个实施例，地图还包括位置标记的物理特征。

根据一个实施例，上文发明的特征还在于通过以下方式来确定当前位置坐标：基于所接收图像数据来检测位置标记；确定车辆相对于位置标记的位置；以及基于所检测位置标记和车辆相对于位置标记的所确定位置来确定车辆的当前位置坐标。

根据一个实施例，上文发明的特征还在于：从车辆传感器接收图像数据；基于所接收图像数据和第一消息识别通向第一位置的路径；并且经由所识别路径将车辆导航到第一位置。

根据一个实施例，上述发明的特征还在于，识别路径是基于在所接收图像数据中检测到的车道标记和位置标记中的至少一个。

根据本发明，提供一种系统，其具有：处理器；和存储器，所述存储器存储指令，所述指令可由处理器执行以：在从第一位置处的第一本地导航系统接收到第一消息时，将车辆导航到第一位置；并且然后，在将车辆停在第一位置之后，在从第二位置处的第二本地导航系统接收到第二消息时，将车辆导航到第二位置。

根据一个实施例，存储器存储其他指令，所述其他指令可由处理器执行以：从车辆传感器接收图像数据；基于所接收图像数据和第一消息识别通向第一位置的路径；并且经由所识别路径将车辆导航到第一位置。

根据一个实施例，存储器存储其他指令，所述其他指令可由处理器执行以基于在所接收图像数据中检测到的车道标记来识别路径。

根据一个实施例，所述存储器存储其他指令，所述其他指令可由所述处理器执行以在到达所述第一位置时停用车辆动力传动系统。