本实用新型涉及箱体检测技术领域，尤其涉及一种集装箱检测仪。
背景技术：
当车辆进出港口时，需要根据需求对集装箱进行实时检查。当前的集装箱都为人工检查，需要耗费大量的人力物力，而且对于出入境车辆的规范程度、空箱满箱的检查存在差异，人工检查难免有所不足；由于在检查的过程中需要开、关集装箱门，在占用了大量场地资源的同时也造成了通关速度缓慢的问题，另外，人工检查难以发现夹层的问题。
技术实现要素：
本实用新型所要解决的技术问题在于，提供一种集装箱检测仪，用于解决在判断集装箱是否为空箱时无法自动检测的问题。
为了解决上述技术问题，本实用新型提出了一种集装箱检测仪，包括机械臂以及安装在其端部的空箱检测装置，所述空箱检测装置包括激励仪、声波采集传感器；其中，所述机械臂用于将空箱检测装置移动至箱体底梁位置。
进一步地，所述检测仪还包括测距传感器，用于检测箱体底梁位置。
进一步地，所述测距传感器安装在空箱检测装置上。
进一步地，所述空箱检测装置还包括声光报警器。
进一步地，所述机械臂包括多个驱动臂和底座，其中，所述驱动臂安装在底座上，驱动臂之间通过关节连接。
进一步地，所述关节数为6个。
进一步地，所述检测仪还包括数据处理装置，其中，所述数据处理装置通过电路或无线通信信号连接机械臂、空箱检测装置及测距传感器，通过接收并分析测距传感器传输的数据控制机械臂移动。
进一步地，所述数据处理装置为计算机、服务器及单片机中的任一种。
本实用新型提出了一种集装箱检测仪，包括机械臂以及安装在其端部的空箱检测装置，所述空箱检测装置包括激励仪、声波采集传感器；其中，所述机械臂用于将空箱检测装置移动至箱体底梁位置。通过数据处理装置控制机械臂上的空箱检测装置自动检测集装箱是否为空箱，解放了海关工作人员的劳动力，并且在检测过程中无需开、关集装箱门，提高了集装箱检测的效率，有效地减少了车辆通关堵塞现象。通过测距传感器可以准确定位底梁位置，并通过声波采集传感器采集的声波频率，可以准确判断集装箱是否为空箱、夹层的情况，提高了集装箱检测的准确率。
附图说明
图1是本实用新型一种集装箱检测仪实施例的立体结构图。
图2是图1中空箱检测装置的示意图。
附图标号说明
机械臂10
驱动臂11
底座12
空箱检测装置20
激励仪21
声波采集传感器22
声光报警器23
测距传感器30。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互结合，下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。
本实用新型实施例中若有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
另外，在本实用新型中若涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。
请参照图1～2，本实用新型实施例提出了一种集装箱检测仪，包括机械臂10以及安装在其端部的空箱检测装置20，所述空箱检测装置20包括激励仪21、声波采集传感器22；其中，所述机械臂10用于将空箱检测装置20移动至箱体底梁位置。
在本实施例中，所述检测仪还包括测距传感器30，用于检测箱体底梁位置。所述测距传感器30安装在空箱检测装置20上。
在本实施例中，所述空箱检测装置20还包括声光报警器。
所述测距传感器30安装在空箱检测装置20上，用于节省空间。
可选地，所述检测仪还包括数据处理装置(图未示)，其中，所述数据处理装置通过电路或无线通信信号连接机械臂10、空箱检测装置20及测距传感器30，通过接收并分析测距传感器30传输的数据控制机械臂10移动。
具体地，所述数据处理装置为计算机、服务器及单片机中的任一种。
在本实施例中，所述数据处理装置通过电路连接机械臂10、空箱检测装置20及测距传感器30，保证连接的稳定性；所述数据处理装置为计算机。
所述机械臂包括多个驱动臂11和底座12，其中，所述驱动臂11安装在底座12上，驱动臂11之间通过关节连接。
当车辆上的集装箱需要检测时，数据处理装置控制机械臂10自动贴近箱体侧面，由于箱体侧面存在凹凸高度差，测距传感器30感应箱体表面的凹凸距离变化，并将感应的数据通过电路传输给数据处理装置。数据处理装置根据测距传感器30传输的数据控制机械臂10左右移动，并通过分析测距传感器30感应的距离变化、机械臂10移动的距离及速度，确定集装箱凹槽中心。确定集装箱凹槽中心后，数据处理装置控制机械臂10上下移动，当测距传感器30从箱体侧面的凹槽过渡到底梁时，距离会发生突变，因此可以确定集装箱底梁位置。
所述空箱检测装置20包括激励仪21、声波采集传感器22。在本实施例中，所述激励仪21、声波采集传感器22及测距传感器30位于空箱检测装置20的同一侧。
当机械臂10将空箱检测装置20移动至箱体底梁位置时，数据处理装置控制机械臂10向前移动，使激励仪21撞击箱体底梁并启动声波采集传感器22。激励仪21撞击箱体底梁后，使箱体内部产生混响，声波采集传感器22采集箱体内部的声波频率，并将采集的声波频率通过电路传输给数据处理装置。数据处理装置根据声波采集传感器22传输的声波频率，得到箱体内部的混响曲线图，并启用空箱检测算法，根据特定的频率、频率段进行谱图分析。如果箱体内部有物体，则采集的混响频率不同于空箱的频率，另外如果箱体内部有夹层，采集的混响频率也会有相应的变化，因此可以准确判断集装箱是否为空箱、夹层的情况。
所述声波采集传感器22相比于传统声学发生器能够监控超大功率声波系统的工作频率、功率；并且能够根据集装箱的体积大小实时调整功率、振幅及运行时间等各项参数；因此具有受到环境影响小，误差小等优点。
所述空箱检测装置20还包括在超过预定条件下自动发出声光报警的声光报警器23，当空箱检测装置20在超过预定条件下工作时，空箱检测装置20将自动停止工作，并启动声光报警装置发出声光报警显示，提示用户该装置处在异常的工作环境下，需及时处理，避免造成设备损坏。
通过数据处理装置控制机械臂10上的空箱检测装置20自动检测集装箱是否为空箱，解放了海关工作人员的劳动力，并且在检测过程中无需开、关集装箱门，提高了集装箱检测的效率，有效地减少了车辆通关堵塞现象。通过测距传感器30可以准确定位集装箱底梁位置，并通过分析声波采集传感器22采集的声波频率，可以准确判断集装箱是否为空箱、夹层的情况，提高了集装箱检测的准确率。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同范围限定。