一种车辆导航方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本发明实施例涉及到导航技术领域，尤其涉及一种车辆导航方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

增强现实-抬头显示ar-hud导航系统是一种增强现实技术、抬头显示技术以及地图导航技术集成在一起的车载导航系统。该系统将生成的ar导航动画叠加到导航视频流中，然后投影显示在驾驶员的可视区域内。通过该系统能够为驾驶员提供直观且准确的前往目的地的路线指引。

在现有的车辆导航方法中，通过融合各种车辆传感器采集到的车辆行驶数据来为驾驶员驾驶当前车辆进行导航；具体地，当驾驶员驾驶当前车辆在当前车道上行驶时，可以先获取当前车辆中的车速传感器、全球定位系统gps传感器、惯性测量单元imu传感器采集到的车辆行驶数据；然后将车速传感器、gps传感器、imu传感器采集到的车辆行驶数据融合在一起，通过ar-hud导航系统为驾驶员驾驶当前车辆进行导航。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

当驾驶员驾驶当前车辆在当前车道上行驶时，驾驶员经常会根据实际路况变更车道。例如，驾驶员可能会驾驶当前车辆从当前车道变更到左车道上行驶，或者也可能会驾驶当前车辆从当前车道变更到右车道上行驶。而在现有的车辆导航方法中，一般只能根据当前车道的车辆拥堵状态和当前车道的相邻车道的车辆拥堵状态为驾驶员驾驶车辆进行导航。当驾驶员在驾驶车辆的过程中希望避开移动障碍物时，缺乏安全性、及时性以及可行性的保障。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明实施例提供一种车辆导航方法、装置、电子设备及存储介质，当驾驶员在驾驶车辆的过程中希望避开移动障碍物时，可以为驾驶员提供安全性、及时性以及可行性的保障。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆导航方法，所述方法包括：

当驾驶员驾驶当前车辆在当前车道上行驶时，检测所述当前车辆正前方的移动障碍物的移动方向；

若所述移动障碍物的移动方向满足预先设置的方向变更条件，获取所述当前车辆在当前位置上的环境数据；

根据所述移动障碍物的移动方向，以及所述当前车辆在所述当前位置上的环境数据，通过增强现实-抬头显示ar-hud导航系统为所述驾驶员驾驶所述当前车辆进行导航。

在上述实施例中，所述检测所述当前车辆正前方的移动障碍物的移动方向，包括：

在当前检测帧和所述当前检测帧的下一个检测帧中，分别获取所述移动障碍物在世界坐标系下的待检测图像；

在所述移动障碍物在所述世界坐标系下的待检测图像中，确定所述移动障碍物上的至少一个移动跟踪点在所述世界坐标系下的位置坐标；

根据各个移动跟踪点在所述世界坐标系下的位置坐标，检测出所述移动障碍物的移动方向。

在上述实施例中，所述若所述移动障碍物的移动方向满足预先设置的方向变更条件，获取所述当前车辆在当前位置上的环境数据，包括：

若所述移动障碍物的移动方向满足预先设置的从左向右的方向变更条件或者从右向左的方向变更条件，获取所述当前车道的左车道线的线路类型或者所述当前车道的右车道线的线路类型；

若所述当前车道的左车道线的线路类型满足所述当前车辆向左变更车道的车道变更条件，获取所述当前位置的左前方预设距离内的车况数据；或者，若当前车道的右车道线的线路类型满足所述当前车辆向右变更车道的车道变更条件，获取所述当前位置的右前方预设距离内的车况数据。

在上述实施例中，所述获取所述当前车道的左车道线的线路类型或者所述当前车道的右车道线的线路类型，包括：

获取所述当前车道的左车道线或者右车道线在所述世界坐标系下的平视角度的待检测图像；

将所述当前车道的左车道线或者右车道线在所述世界坐标系下的平视角度的待检测图像变换为所述当前车道的左车道线和右车道线在车内坐标系下的平视角度的待检测图像；

根据所述当前车道的左车道线或者右车道线在所述车内坐标系下的平视角度的待检测图像，获取所述当前车道的左车道线的线路类型或者所述当前车道的右车道线的线路类型。

在上述实施例中，所述根据所述当前车道的左车道线或者右车道线在所述车内坐标系下的平视角度的待检测图像，获取所述当前车道的左车道线的线路类型或者所述当前车道的右车道线的线路类型，包括：

将所述当前车道的左车道线或者右车道线在所述车内坐标系下的平视角度的待检测图像变换为所述当前车道的左车道线或者右车道线在所述车内坐标系下的顶视角度的待检测图像；

根据所述当前车道的左车道线或者右车道线在所述车内坐标系下的顶视角度的待检测图像，获取所述当前车道的左车道线的线路类型或者所述当前车道的右车道线的线路类型。

第二方面，本发明实施例提供了一种车辆导航装置，所述装置包括：检测模块、获取模块和导航模块；其中，

所述检测模块，用于当驾驶员驾驶当前车辆在当前车道上行驶时，检测所述当前车辆正前方的移动障碍物的移动方向；

所述获取模块，用于当所述移动障碍物的移动方向满足预先设置的方向变更条件时，获取所述当前车辆在当前位置上的环境数据；

所述导航模块，用于根据所述移动障碍物的移动方向，以及所述当前车辆在所述当前位置上的环境数据，通过ar-hud导航系统为所述驾驶员驾驶所述当前车辆进行导航。

在上述实施例中，所述检测模块包括：获取子模块、确定子模块和检测子模块；其中，

所述获取子模块，用于在当前检测帧和所述当前检测帧的下一个检测帧中，分别获取所述移动障碍物在世界坐标系下的待检测图像；

所述确定子模块，用于在所述移动障碍物在所述世界坐标系下的待检测图像中，确定所述移动障碍物上的至少一个移动跟踪点在所述世界坐标系下的位置坐标；

所述检测子模块，用于根据各个移动跟踪点在所述世界坐标系下的位置坐标，检测出所述移动障碍物的移动方向。

在上述实施例中，所述获取子模块，具体用于若所述移动障碍物的移动方向满足预先设置的从左向右的方向变更条件或者从右向左的方向变更条件，获取所述当前车道的左车道线的线路类型或者所述当前车道的右车道线的线路类型；若所述当前车道的左车道线的线路类型满足所述当前车辆向左变更车道的车道变更条件，获取所述当前位置的左前方预设距离内的车况数据；或者，若当前车道的右车道线的线路类型满足所述当前车辆向右变更车道的车道变更条件，获取所述当前位置的右前方预设距离内的车况数据。

在上述实施例中，所述获取子模块，具体用于获取所述当前车道的左车道线或者右车道线在所述世界坐标系下的平视角度的待检测图像；将所述当前车道的左车道线或者右车道线在所述世界坐标系下的平视角度的待检测图像变换为所述当前车道的左车道线或者右车道线在车内坐标系下的平视角度的待检测图像；根据所述当前车道的左车道线或者右车道线在所述车内坐标系下的平视角度的待检测图像，获取所述当前车道的左车道线的线路类型或者所述当前车道的右车道线的线路类型。

在上述实施例中，所述获取子模块，具体用于将所述当前车道的左车道线或者右车道线在所述车内坐标系下的平视角度的待检测图像变换为所述当前车道的左车道线或者右车道线在所述车内坐标系下的顶视角度的待检测图像；根据所述当前车道的左车道线或者右车道线在所述车内坐标系下的顶视角度的待检测图像，获取所述当前车道的左车道线的线路类型或者所述当前车道的右车道线的线路类型。

第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任意实施例所述的车辆导航方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例所述的车辆导航方法。

本发明实施例提出了一种车辆导航方法、装置、电子设备及存储介质，当驾驶员驾驶当前车辆在当前车道上行驶时，先检测当前车辆正前方的移动障碍物的移动方向；当移动障碍物的移动方向满足预先设置的方向变更条件时，获取当前车辆在当前位置上的环境数据；然后根据移动障碍物的移动方向，以及当前车辆在当前位置上的环境数据，通过ar-hud导航系统为驾驶员驾驶当前车辆进行导航。也就是说，在本发明的技术方案中，可以根据移动障碍物的移动方向，以及当前车辆在当前位置上的环境数据，通过ar-hud导航系统为驾驶员驾驶当前车辆进行导航。而在现有的车辆导航方法中，一般只能根据当前车道的车辆拥堵状态和当前车道的相邻车道的车辆拥堵状态为驾驶员驾驶车辆进行导航。当驾驶员在驾驶车辆的过程中希望避开移动障碍物时，缺乏安全性、及时性以及可行性的保障。因此，和现有技术相比，本发明实施例提出的车辆导航方法、装置、电子设备及存储介质，当驾驶员在驾驶车辆的过程中希望避开移动障碍物时，可以为驾驶员提供安全性、及时性以及可行性的保障；并且，本发明实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的车辆导航方法的流程示意图；

图2为本发明实施例二提供的车辆导航方法的流程示意图；

图3为本发明实施例二提供的车内坐标系的结构示意图；

图4为本发明实施例二提供的导航演示示意图；

图5为本发明实施例三提供的车辆导航方法的流程示意图；

图6为本发明实施例四提供的车辆导航装置的第一结构示意图；

图7为本发明实施例四提供的车辆导航装置的第二结构示意图；

图8为本发明实施例五提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的车辆导航方法的流程示意图，该方法可以由车辆导航装置或者电子设备来执行，该装置或者电子设备可以由软件和/或硬件的方式实现，该装置或者电子设备可以集成在任何具有网络通信功能的智能设备中。如图1所示，车辆导航方法可以包括以下步骤：

s101、当驾驶员驾驶当前车辆在当前车道上行驶时，检测当前车辆正前方的移动障碍物的移动方向。

在本发明的具体实施例中，当驾驶员驾驶当前车辆在当前车道上行驶时，电子设备可以检测当前车辆正前方的移动障碍物的移动方向；其中，该移动方向可以包括：在当前车道上向前移动的方向、从当前车道向左移动的方向和从当前车道向右移动的方向。在本发明的具体实施例中，移动障碍物可以是移动的行人，也可以是移动的车辆，在此不做任何限定。具体地，电子设备可以在当前检测帧和当前检测帧的下一个检测帧中，分别获取移动障碍物在世界坐标系下的待检测图像；然后在移动障碍物在世界坐标系下的待检测图像中确定移动障碍物上的至少一个移动跟踪点在世界坐标系下的位置坐标；再根据各个移动跟踪点在世界坐标系下的位置坐标，检测出移动障碍物的移动方向。

s102、若移动障碍物的移动方向满足预先设置的方向变更条件，获取当前车辆在当前位置上的环境数据。

在本发明的具体实施例中，若移动障碍物的移动方向满足预先设置的方向变更条件，电子设备可以获取当前车辆在当前位置上的环境数据。具体地，若移动障碍物的移动方向满足预先设置的从左向右的方向变更条件或者从右向左的方向变更条件，电子设备可以获取当前车道的左车道线的线路类型或者当前车道的右车道线的线路类型；若当前车道的左车道线的线路类型满足当前车辆向左变更车道的车道变更条件，电子设备还可以获取当前位置的左前方预设距离内的车况数据；或者，若当前车道的右车道线的线路类型满足当前车辆向右变更车道的车道变更条件，电子设备还可以获取当前位置的右前方预设距离内的车况数据。

s103、根据当前车辆正前方的移动障碍物的移动方向，以及当前车辆在当前位置上的环境数据，通过ar-hud导航系统为驾驶员驾驶当前车辆进行导航。

在本发明的具体实施例中，电子设备可以根据当前车辆正前方的移动障碍物的移动方向，以及当前车辆在当前位置上的环境数据，通过ar-hud导航系统为驾驶员驾驶当前车辆进行导航。具体地，若移动障碍物的移动方向满足预先设置的从左向右的方向变更条件，电子设备可以根据当前位置的左前方预设距离内的车况数据，通过ar-hud导航系统为驾驶员驾驶当前车辆进行导航；或者，若移动障碍物的移动方向满足预先设置的从右向左的方向变更条件，电子设备可以根据当前位置的右前方预设距离内的车况数据，通过ar-hud导航系统为驾驶员驾驶当前车辆进行导航。

在本发明的具体实施例中，可以利用ar-hud导航系统装配的车前方摄像机快速准确地识别当前车辆正前方的行人及车辆，并计算其距离；然后考虑识别出的行人及车辆距离、移动方向及交通法规，重绘制ar导航路线。具体地，ar-hud导航系统可以通过融合多个传感器数据得到当前车辆的当前位置以及当前偏航角，这样可以结合地图导航模块绘制出当前车辆前往目的地的路线。由于在实时路况中，行人及车辆这两类主要的移动障碍物需要安全避让，ar-hud导航系统可以按照当前位置以及后续的路网信息绘制指引路线，从而可以引导当前车辆绕开行人及周边车辆，保证导航安全性。本发明不同于传统的地图导航，该ar-hud导航系统可以在ar引擎中绘制路线指引动画，并与路况视频流叠加在一起，提供出一种更为直观的、增强版的导航方式。

本发明实施例提出的车辆导航方法，当驾驶员驾驶当前车辆在当前车道上行驶时，先检测当前车辆正前方的移动障碍物的移动方向；当移动障碍物的移动方向满足预先设置的方向变更条件时，获取当前车辆在当前位置上的环境数据；然后根据移动障碍物的移动方向，以及当前车辆在当前位置上的环境数据，通过ar-hud导航系统为驾驶员驾驶当前车辆进行导航。也就是说，在本发明的技术方案中，可以根据移动障碍物的移动方向，以及当前车辆在当前位置上的环境数据，通过ar-hud导航系统为驾驶员驾驶当前车辆进行导航。而在现有的车辆导航方法中，一般只能根据当前车道的车辆拥堵状态和当前车道的相邻车道的车辆拥堵状态为驾驶员驾驶车辆进行导航。当驾驶员在驾驶车辆的过程中希望避开移动障碍物时，缺乏安全性、及时性以及可行性的保障。因此，和现有技术相比，本发明实施例提出的车辆导航方法，当驾驶员在驾驶车辆的过程中希望避开移动障碍物时，可以为驾驶员提供安全性、及时性以及可行性的保障；并且，本发明实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的车辆导航方法的流程示意图。如图2所示，车辆导航方法可以包括以下步骤：

s201、当驾驶员驾驶当前车辆在当前车道上行驶时，在当前检测帧和当前检测帧的下一个检测帧中，分别获取移动障碍物在世界坐标系下的待检测图像。

在本发明的具体实施例中，当驾驶员驾驶当前车辆在当前车道上行驶时，电子设备可以在当前检测帧和当前检测帧的下一个检测帧中，分别获取移动障碍物在世界坐标系下的待检测图像。具体地，当驾驶员驾驶当前车辆在当前车道上行驶时，电子设备可以按照预先设置的时间间隔对当前车辆前方的移动障碍物进行拍照，因此，电子设备可以在当前检测帧和当前检测帧的下一个检测帧中，分别获取移动障碍物在世界坐标系下的待检测图像。

图3为本发明实施例二提供的车内坐标系的结构示意图。如图3所示，可以在当前车辆的外部，车前方、车左侧和车右侧分别安装至少一个摄像机，确保这三个摄像机的视角可以覆盖当前车辆的周边路况。车内坐标系的原点位于相机坐标系正下方底盘，当前车辆的正前方为x轴正方向、当前车辆的右侧方向为y轴正方向、当前车辆的正上方为z轴正方向。具体地，在本发明的具体实施例中，可以通过离线训练的基于深度学习的目标检测模型，识别行人、车辆。ar导航路线动画可避开检测出的行人、车辆，提示前方行人、车辆距离。具体地，可以在apolloscape数据集中训练基于深度学习的目标检测模型fastr-cnn，得到行人与车辆检测器(detector)。

在本发明的具体实施例中，可以预先标定摄像机的内参。已知摄像机离地盘的高度(height，以米为单位)以及仰视角(pitch，以角度为单位)，依据相机透视模型确定出相机相对于车辆坐标系的外参。在ar-hud导航过程中，通过fastr-cnn实时识别行人及车辆。行人与车辆检测器检测器可以返回对象边界框底部中心点(x，y)；然后利用迭代的金字塔卢卡斯-卡纳德方法跟踪邻近帧间行人及车辆的光流运动，估计出行人及车辆的移动方向；再根据相机内外参将边界框底部中心点(x，y)逆投影变换到车内坐标系，得到对象离当前车辆的距离(沿x方向)及在车内坐标系的空间位置(沿x轴方向、沿y轴方向和沿z轴方向，即：前后位置、左右位置以及上下位置)。

s202、在移动障碍物在世界坐标系下的待检测图像中确定移动障碍物上的至少一个移动跟踪点在世界坐标系下的位置坐标。

在本发明的具体实施例中，电子设备可以在移动障碍物在世界坐标系下的待检测图像中确定移动障碍物上的至少一个移动跟踪点在世界坐标系下的位置坐标。具体地，若移动障碍物为移动的车辆时，电子设备可以将该车辆的某一个特征点确定为该车辆的移动跟踪点，然后在该车辆在世界坐标系下的待检测图像中确定该车辆的特征点在世界坐标系下的位置坐标。若移动障碍物为移动的行人时，电子设备可以将该行人的特征点确定为该行人的移动跟踪点，然后在该行人在世界坐标系下的待检测图像中确定该行人的特征点在世界坐标系下的位置坐标。

s203、根据各个移动跟踪点在世界坐标系下的位置坐标，检测出移动障碍物的移动方向。

在本发明的具体实施例中，电子设备可以根据各个移动跟踪点在世界坐标系下的位置坐标，检测出移动障碍物的移动方向。具体地，若移动障碍物为移动的车辆时，电子设备可以根据该车辆的特征点在世界坐标系下的位置坐标，检测出该车辆的移动方向。若移动障碍物为移动的行人时，电子设备可以根据该行人的特征点在世界坐标系下的位置坐标，检测出该行人的移动方向。

s204、当移动障碍物的移动方向满足预先设置的方向变更条件时，获取当前车辆在当前位置上的环境数据。

在本发明的具体实施例中，若移动障碍物的移动方向满足预先设置的方向变更条件，电子设备可以当前车辆在当前位置上的环境数据。具体地，若移动障碍物的移动方向满足预先设置的从左向右的方向变更条件或者从右向左的方向变更条件，电子设备可以获取当前车道的左车道线的线路类型或者当前车道的右车道线的线路类型；若当前车道的左车道线的线路类型满足当前车辆向左变更车道的车道变更条件，电子设备可以获取当前位置的左前方预设距离内的车况数据；或者，若当前车道的右车道线的线路类型满足当前车辆向右变更车道的车道变更条件，电子设备可以获取当前位置的右前方预设距离内的车况数据。例如，若当前车道的左车道线的线路类型为虚线类型，表示当前车道的左车道线的线路类型满足当前车道向左变更车道的车道变更条件，此时电子设备可以获取当前位置的左前方预设距离内的车况数据；或者，若当前车道的右车道线的线路类型为虚线类型时，表示当前车道的右车道线的线路类型满足当前车道向右变更车道的车道变更条件，此时电子设备可以当前位置的右前方预设距离内的车况数据。

在本发明的具体实施例中，电子设备可以采用预先训练的样条曲线模型拟合当前车道的左车道线或者右车道线，然后利用随机抽样一致性算法对拟合出的当前车道的左车道线或者右车道线进行鲁棒性分析，从而可以去除当前车道的左车道线或者右车道线中的非车道线点。具体地，电子设备可以沿车内坐标系x轴方向且包含最多车道线点的两条样条曲线，然后分别统计各个拟合样条曲线中车道线点之间的平均距离大小，根据车道线点之间的平均距离大小获取当前车道的左车道线的线路类型或者当前车道的右车道线的线路类型。具体地，电子设备可以采用样条曲线模型拟合车内坐标系下左车道线或者右车道线中的车道线点，并利用随机抽样一致性(ransac)做鲁棒性分析，去除非车道线点；返回沿车内坐标系x方向且包含最多车道线点的两条样条曲线；并分别统计各拟合样条曲线中车道线点之间的平均距离大小，如果平均距离较小，则判定左车道线或者右车道线的线路类型为实线；如果平均距离较大，则判定左车道线或者右车道线的线路类型为虚线。

具体地，在本发明的具体实施例中，电子设备可以获取当前车道的左车道线或者右车道线在世界坐标系下的平视角度的待检测图像；然后将当前车道的左车道线或者右车道线在世界坐标系下的平视角度的待检测图像变换为当前车道的左车道线或者右车道线在车内坐标系下的平视角度的待检测图像；再根据当前车道的左车道线或者右车道线在车内坐标系下的平视角度的待检测图像，获取当前车道的左车道线的线路类型或者当前车道的右车道线的线路类型。

具体地，在本发明的具体实施例中，电子设备可以将当前车道的左车道线或者右车道线在车内坐标系下的平视角度的待检测图像变换为当前车道的左车道线或者右车道线在车内坐标系下的顶视角度的待检测图像；然后根据当前车道的左车道线或者右车道线在车内坐标系下的顶视角度的待检测图像，获取当前车道的左车道线的线路类型或者当前车道的右车道线的线路类型。

具体地，在本发明的具体实施例中，电子设备还可以识别左车道线或者右车道线并区分实线或者虚线。在本步骤中，可以先将图像正前方区域逆投影变换到车内坐标系；然后根据顶视投影变换得到新的图像，即顶视图；将顶视图进行二值化处理，分割出候选车道线，再将候选车道线点逆投影变换到车内坐标系得到(x，y，0)。

s205、根据移动障碍物的移动方向，以及当前车辆在当前位置上的环境数据，通过ar-hud导航系统为驾驶员驾驶当前车辆进行导航。

在本发明的具体实施例中，电子设备可以根据移动障碍物的移动方向，以及当前车辆在当前位置上的环境数据，通过ar-hud导航系统为驾驶员驾驶当前车辆进行导航。具体地，若移动障碍物的移动方向满足预先设置的从左向右的方向变更条件，电子设备可以根据当前位置的左前方预设距离内的车况数据，通过ar-hud导航系统为驾驶员驾驶当前车辆进行导航；或者，若移动障碍物的移动方向满足预先设置的从右向左的方向变更条件，电子设备可以根据当前位置的右前方预设距离内的车况数据，通过ar-hud导航系统为驾驶员驾驶当前车辆进行导航。

在本发明的具体实施例中，若移动障碍物的移动方向满足预先设置的从左向右的方向变更条件，电子设备可以检测当前位置的左前方预设距离内是否存在其他车辆或者行人，若当前位置的左前方预设距离内存在其他车辆或者行人，电子设备可以通过框选提示的方式提示驾驶员禁止从当前车道向左变更车道；若当前位置的左前方预设距离内不存在其他车辆或者行人，电子设备可以通过框选提示的方式提示驾驶员允许从当前车道向左变更车道。或者，若移动障碍物的移动方向满足预先设置的从右向左的方向变更条件，电子设备可以检测当前位置的右前方预设距离内是否存在其他车辆或者行人，若当前位置的右前方预设距离内存在其他车辆或者行人，电子设备可以通过框选提示的方式提示驾驶员禁止从当前车道向右变更车道；若当前位置的右前方预设距离内不存在其他车辆或者行人，电子设备可以通过框选提示的方式提示驾驶员允许从当前车道向右变更车道。

图4为本发明实施例二提供的导航演示示意图。如图4所示，电子设备可以基于识别出的车道线以及检测出的行人及车辆，通过ar引擎重绘制导航路线的策略可以如下进行：(a)：前方车辆距离小于50米且左车道线为虚线且左前方安全距离内(50米)无车辆或者行人，红色框选且间隔3秒闪烁显示，导航路线左偏，否则不重绘制；(b)：前方行人距离小于30米，红色框选且间隔3秒闪烁显示，行人往左行动，不重绘制，行人往右行动且左前方安全距离内(50米)无车辆且左车道线为虚线，导航路线左偏。

本发明实施例提出的车辆导航方法，当驾驶员驾驶当前车辆在当前车道上行驶时，先检测当前车辆正前方的移动障碍物的移动方向；当移动障碍物的移动方向满足预先设置的方向变更条件时，获取当前车辆在当前位置上的环境数据；然后根据移动障碍物的移动方向，以及当前车辆在当前位置上的环境数据，通过ar-hud导航系统为驾驶员驾驶当前车辆进行导航。也就是说，在本发明的技术方案中，可以根据移动障碍物的移动方向，以及当前车辆在当前位置上的环境数据，通过ar-hud导航系统为驾驶员驾驶当前车辆进行导航。而在现有的车辆导航方法中，一般只能根据当前车道的车辆拥堵状态和当前车道的相邻车道的车辆拥堵状态为驾驶员驾驶车辆进行导航。当驾驶员在驾驶车辆的过程中希望避开移动障碍物时，缺乏安全性、及时性以及可行性的保障。因此，和现有技术相比，本发明实施例提出的车辆导航方法，当驾驶员在驾驶车辆的过程中希望避开移动障碍物时，可以为驾驶员提供安全性、及时性以及可行性的保障；并且，本发明实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。

实施例三

图5为本发明实施例三提供的车辆导航方法的流程示意图。如图5所示，车辆导航方法可以包括以下步骤：

s501、当驾驶员驾驶当前车辆在当前车道上行驶时，在当前检测帧和当前检测帧的下一个检测帧中，分别获取移动障碍物在世界坐标系下的待检测图像。

在本发明的具体实施例中，当驾驶员驾驶当前车辆在当前车道上行驶时，电子设备可以在当前检测帧和当前检测帧的下一个检测帧中，分别获取移动障碍物在世界坐标系下的待检测图像。具体地，当驾驶员驾驶当前车辆在当前车道上行驶时，电子设备可以按照预先设置的时间间隔对当前车辆前方的移动障碍物进行拍照，因此，电子设备可以在当前检测帧和当前检测帧的下一个检测帧中，分别获取移动障碍物在世界坐标系下的待检测图像。

s502、在移动障碍物在世界坐标系下的待检测图像中，确定移动障碍物上的至少一个移动跟踪点在世界坐标系下的位置坐标。

在本发明的具体实施例中，电子设备可以在移动障碍物在世界坐标系下的待检测图像中，确定移动障碍物上的至少一个移动跟踪点在世界坐标系下的位置坐标。具体地，若移动障碍物为移动的车辆时，电子设备可以将该车辆的某一个特征点确定为该车辆的移动跟踪点，然后在该车辆在世界坐标系下的待检测图像中确定该车辆的特征点在世界坐标系下的位置坐标。若移动障碍物为移动的行人时，电子设备可以将该行人的特征点确定为该行人的移动跟踪点，然后在该行人在世界坐标系下的待检测图像中确定该行人的特征点在世界坐标系下的位置坐标。

s503、根据各个移动跟踪点在世界坐标系下的位置坐标，检测出移动障碍物的移动方向。

在本发明的具体实施例中，电子设备可以根据各个移动跟踪点在世界坐标系下的位置坐标，检测出移动障碍物的移动方向。具体地，若移动障碍物为移动的车辆时，电子设备可以根据该车辆的特征点在世界坐标系下的位置坐标，检测出该车辆的移动方向。若移动障碍物为移动的行人时，电子设备可以根据该行人的特征点在世界坐标系下的位置坐标，检测出该行人的移动方向。

s504、若移动障碍物的移动方向满足预先设置的从左向右的方向变更条件或者从右向左的方向变更条件，获取当前车道的左车道线的线路类型或者当前车道的右车道线的线路类型。

在本发明的具体实施例中，若移动障碍物的移动方向满足预先设置的从左向右的方向变更条件或者从右向左的方向变更条件，电子设备可以获取当前车道的左车道线的线路类型或者当前车道的右车道线的线路类型。具体地，电子设备可以获取当前车道的左车道线或者右车道线在世界坐标系下的平视角度的待检测图像；然后将当前车道的左车道线或者右车道线在世界坐标系下的平视角度的待检测图像变换为当前车道的左车道线或者右车道线在车内坐标系下的平视角度的待检测图像；再根据当前车道的左车道线或者右车道线在车内坐标系下的平视角度的待检测图像，获取当前车道的左车道线的线路类型或者当前车道的右车道线的线路类型。具体地，电子设备可以采用样条曲线模型拟合车内坐标系下左车道线或者右车道线中的车道线点，并利用随机抽样一致性(ransac)做鲁棒性分析，去除非车道线点；返回沿车内坐标系x方向且包含最多车道线点的两条样条曲线；并分别统计各拟合样条曲线中车道线点之间的平均距离大小，如果平均距离较小，则判定左车道线或者右车道线的线路类型为实线；如果平均距离较大，则判定左车道线或者右车道线的线路类型为虚线。

具体地，在本发明的具体实施例中，电子设备可以将当前车道的左车道线或者右车道线在车内坐标系下的平视角度的待检测图像变换为当前车道的左车道线或者右车道线在车内坐标系下的顶视角度的待检测图像；然后根据当前车道的左车道线或者右车道线在车内坐标系下的顶视角度的待检测图像，获取当前车道的左车道线的线路类型或者当前车道的右车道线的线路类型。

s505、若当前车道的左车道线的线路类型满足当前车辆向左变更车道的车道变更条件，获取当前位置的左前方预设距离内的车况数据；或者，若当前车道的右车道线的线路类型满足当前车辆向右变更车道的车道变更条件，获取当前位置的右前方预设距离内的车况数据。

在本发明的具体实施例中，若当前车道的左车道线的线路类型满足当前车辆向左变更车道的车道变更条件，电子设备可以获取当前位置的左前方预设距离内的车况数据；或者，若当前车道的右车道线的线路类型满足当前车辆向右变更车道的车道变更条件，电子设备可以获取当前位置的右前方预设距离内的车况数据。例如，若当前车道的左车道线的线路类型为虚线类型，表示当前车道的左车道线的线路类型满足当前车道向左变更车道的车道变更条件，此时电子设备可以获取当前位置的左前方预设距离内的车况数据；或者，若当前车道的右车道线的线路类型为虚线类型时，表示当前车道的右车道线的线路类型满足当前车道向右变更车道的车道变更条件，此时电子设备可以当前位置的右前方预设距离内的车况数据。

s506、根据移动障碍物的移动方向，以及当前车辆在当前位置上的环境数据，通过ar-hud导航系统为驾驶员驾驶当前车辆进行导航。

在本发明的具体实施例中，电子设备可以根据移动障碍物的移动方向，以及当前车辆在当前位置上的环境数据，通过ar-hud导航系统为驾驶员驾驶当前车辆进行导航。具体地，若移动障碍物的移动方向满足预先设置的从左向右的方向变更条件，电子设备可以根据当前位置的左前方预设距离内的车况数据，通过ar-hud导航系统为驾驶员驾驶当前车辆进行导航；或者，若移动障碍物的移动方向满足预先设置的从右向左的方向变更条件，电子设备可以根据当前位置的右前方预设距离内的车况数据，通过ar-hud导航系统为驾驶员驾驶当前车辆进行导航。

在本发明的具体实施例中，若移动障碍物的移动方向满足预先设置的从左向右的方向变更条件，电子设备可以检测当前位置的左前方预设距离内是否存在其他车辆或者行人，若当前位置的左前方预设距离内存在其他车辆或者行人，电子设备可以通过框选提示的方式提示驾驶员禁止从当前车道向左变更车道；若当前位置的左前方预设距离内不存在其他车辆或者行人，电子设备可以通过框选提示的方式提示驾驶员允许从当前车道向左变更车道。或者，若移动障碍物的移动方向满足预先设置的从右向左的方向变更条件，电子设备可以检测当前位置的右前方预设距离内是否存在其他车辆或者行人，若当前位置的右前方预设距离内存在其他车辆或者行人，电子设备可以通过框选提示的方式提示驾驶员禁止从当前车道向右变更车道；若当前位置的右前方预设距离内不存在其他车辆或者行人，电子设备可以通过框选提示的方式提示驾驶员允许从当前车道向右变更车道。

本发明实施例提出的车辆导航方法，当驾驶员驾驶当前车辆在当前车道上行驶时，先检测当前车辆正前方的移动障碍物的移动方向；当移动障碍物的移动方向满足预先设置的方向变更条件时，获取当前车辆在当前位置上的环境数据；然后根据移动障碍物的移动方向，以及当前车辆在当前位置上的环境数据，通过ar-hud导航系统为驾驶员驾驶当前车辆进行导航。也就是说，在本发明的技术方案中，可以根据移动障碍物的移动方向，以及当前车辆在当前位置上的环境数据，通过ar-hud导航系统为驾驶员驾驶当前车辆进行导航。而在现有的车辆导航方法中，一般只能根据当前车道的车辆拥堵状态和当前车道的相邻车道的车辆拥堵状态为驾驶员驾驶车辆进行导航。当驾驶员在驾驶车辆的过程中希望避开移动障碍物时，缺乏安全性、及时性以及可行性的保障。因此，和现有技术相比，本发明实施例提出的车辆导航方法，当驾驶员在驾驶车辆的过程中希望避开移动障碍物时，可以为驾驶员提供安全性、及时性以及可行性的保障；并且，本发明实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。

实施例四

图6为本发明实施例四提供的车辆导航装置的第一结构示意图。如图6所示，本发明实施例所述的车辆导航装置可以包括：检测模块601、获取模块602和导航模块603；其中，

所述检测模块601，用于当驾驶员驾驶当前车辆在当前车道上行驶时，检测所述当前车辆正前方的移动障碍物的移动方向；

所述获取模块602，用于若所述移动障碍物的移动方向满足预先设置的方向变更条件，获取所述当前车辆在当前位置上的环境数据；

所述导航模块603，用于根据所述移动障碍物的移动方向，以及所述当前车辆在所述当前位置上的环境数据，通过ar-hud导航系统为所述驾驶员驾驶所述当前车辆进行导航。

图7为本发明实施例四提供的车辆导航装置的第二结构示意图。如图7所示，本发明实施例所述的车辆导航装置可以包括：所述检测模块601包括：获取子模块6011、确定子模块6012和检测子模块6013；其中，

所述获取子模块6011，用于在当前检测帧和所述当前检测帧的下一个检测帧中，分别获取所述移动障碍物在世界坐标系下的待检测图像；

所述确定子模块6012，用于在所述移动障碍物在所述世界坐标系下的待检测图像中，确定所述移动障碍物上的至少一个移动跟踪点在所述世界坐标系下的位置坐标；

所述检测子模块6013，用于根据各个移动跟踪点在所述世界坐标系下的位置坐标，检测出所述移动障碍物的移动方向。

进一步的，所述获取子模块6011，具体用于若所述移动障碍物的移动方向满足预先设置的从左向右的方向变更条件或者从右向左的方向变更条件，获取所述当前车道的左车道线的线路类型或者所述当前车道的右车道线的线路类型；若所述当前车道的左车道线的线路类型满足所述当前车辆向左变更车道的车道变更条件，获取所述当前位置的左前方预设距离内的车况数据；或者，若当前车道的右车道线的线路类型满足所述当前车辆向右变更车道的车道变更条件，获取所述当前位置的右前方预设距离内的车况数据。

进一步的，所述获取子模块6011，具体用于获取所述当前车道的左车道线或者右车道线在所述世界坐标系下的平视角度的待检测图像；将所述当前车道的左车道线或者右车道线在所述世界坐标系下的平视角度的待检测图像变换为所述当前车道的左车道线或者右车道线在车内坐标系下的平视角度的待检测图像；根据所述当前车道的左车道线或者右车道线在所述车内坐标系下的平视角度的待检测图像，获取所述当前车道的左车道线的线路类型或者所述当前车道的右车道线的线路类型。

进一步的，所述获取子模块6011，具体用于将所述当前车道的左车道线或者右车道线在所述车内坐标系下的平视角度的待检测图像变换为所述当前车道的左车道线或者右车道线在所述车内坐标系下的顶视角度的待检测图像；根据所述当前车道的左车道线或者右车道线在所述车内坐标系下的顶视角度的待检测图像，获取所述当前车道的左车道线的线路类型或者所述当前车道的右车道线的线路类型。

上述车辆导航装置可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例提供的车辆导航方法。

实施例五

图8为本发明实施例五提供的电子设备的结构示意图。图8示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性电子设备的框图。图8显示的电子设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图8所示，电子设备12以通用计算设备的形式表现。电子设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(isa)总线，微通道体系结构(mac)总线，增强型isa总线、视频电子标准协会(vesa)局域总线以及外围组件互连(pci)总线。

电子设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(ram)30和/或高速缓存存储器32。电子设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图8未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图8中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如cd-rom，dvd-rom或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

电子设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备12交互的设备通信，和/或与使得该电子设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口22进行。并且，电子设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与电子设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图8中未示出，可以结合电子设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的车辆导航方法。

实施例六

本发明实施例六提供了一种计算机存储介质。

本发明实施例的计算机可读存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。