车辆的导航方法及装置与流程

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆的导航方法及装置。

背景技术：

随着智能化时代的到来，越来越多的汽车制造厂商重视自动驾驶汽车的研发。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统等协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。

目前，自动驾驶汽车主要依靠全球定位系统(gps，globalpositioningsystem)和惯性传感器进行导航。然而，这种依赖外部传感器进行导航的方式，未考虑车辆自身的车辆数据，未很好地与车辆进行交互，导航的精度有待改善。

技术实现要素：

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆的导航方法。

本发明的第二个目的在于提出一种车辆的导航装置。

本发明的第三个目的在于提出一种计算机设备。

本发明的第四个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆的导航方法，包括：

获取第k个时刻车辆的位置信息、转向角、转向角速度、车速信息；

根据第k个时刻所述车辆的转向角速度得到从第k个时刻到第k+1个时刻所述车辆的转向角增量信息；

根据第k个时刻所述车辆的车速信息和所述转向角确定从第k个时刻到第k+1个时刻所述车辆的位置增量信息；

根据所述转向角增量信息、所述位置增量信息以及第k个时刻所述车辆的位置信息、转向角对所述车辆进行导航。

进一步地，所述获取第k个时刻车辆的位置信息包括：

获取第k个时刻通过全球定位系统得到的所述车辆的第一位置信息，将所述第一位置信息作为第k个时刻所述车辆的位置观测值；

获取第k-1个时刻的车辆的第二位置信息；

根据第k个时刻所述车辆的位置观测值和所述第二位置信息得到第k个时刻所述车辆的位置最优估计值，将所述位置最优估计值确定为第k个时刻所述车辆的位置信息。

进一步地，所述获取第k个时刻车辆的转向角速度包括：

获取第k个时刻通过车载陀螺仪采集到的所述车辆的第一转向角速度，将所述第一转向角速度作为第k个时刻所述车辆的转向角速度观测值；

获取第k-1个时刻通过所述车辆的轮速信息得到的所述车辆的第二转向角速度；

根据所述转向角速度观测值和所述第二转向角速度确定第k个时刻所述车辆的转向角速度最优估计值，将所述转向角速度最优估计值确定为第k个时刻所述车辆的转向角速度。

进一步地，所述根据第k个时刻所述车辆的车速信息和所述转向角确定从第k个时刻到第k+1个时刻所述车辆的位置增量信息，包括：

根据第k个时刻所述车辆的车速信息计算从第k个时刻到第k+1个时刻所述车辆的行驶轨迹增量信息；

根据所述行驶轨迹增量信息和第k个时刻所述车辆的转向角确定从第k个时刻到第k+1个时刻所述车辆的位置增量信息。

进一步地，所述根据所述转向角增量信息、所述位置增量信息以及第k个时刻所述车辆的位置信息、转向角对所述车辆进行导航，包括：

根据所述位置增量信息和第k个时刻所述车辆的位置信息确定第k+1个时刻所述车辆的位置信息；

根据所述转向角增量信息和第k个时刻所述车辆的转向角确定第k+1个时刻所述车辆的转向角；

根据第k+1个时刻所述车辆的位置信息和信息和转向角对所述车辆进行导航。

本发明实施例提供的车辆的导航方法，通过获取第k个时刻车辆的位置信息、转向角、转向角速度、车速信息；根据第k个时刻所述车辆的转向角速度得到从第k个时刻到第k+1个时刻所述车辆的转向角增量信息；根据第k个时刻所述车辆的车速信息和所述转向角确定从第k个时刻到第k+1个时刻所述车辆的位置增量信息；根据所述转向角增量信息、所述位置增量信息以及第k个时刻所述车辆的位置信息、转向角对所述车辆进行导航。由于融合了车辆自身的车辆数据，导航时很好地与车辆进行交互，提高了车辆的导航精度，优化了导航体验。

为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种车辆的导航装置，包括：

获取模块，用于获取第k个时刻车辆的位置信息、转向角、转向角速度、车速信息；

处理模块，用于根据第k个时刻所述车辆的转向角速度得到从第k个时刻到第k+1个时刻所述车辆的转向角增量信息；

所述处理模块，还用于根据第k个时刻所述车辆的车速信息和所述转向角确定从第k个时刻到第k+1个时刻所述车辆的位置增量信息；

导航模块，用于根据所述转向角增量信息、所述位置增量信息以及第k个时刻所述车辆的位置信息、转向角对所述车辆进行导航。

进一步地，所述获取模块具体用于：

获取第k个时刻通过全球定位系统得到的所述车辆的第一位置信息，将所述第一位置信息作为第k个时刻所述车辆的位置观测值；

获取第k-1个时刻的车辆的第二位置信息；

根据第k个时刻所述车辆的位置观测值和所述第二位置信息得到第k个时刻所述车辆的位置最优估计值，将所述位置最优估计值确定为第k个时刻所述车辆的位置信息。

进一步地，所述获取模块具体用于：

获取第k个时刻通过车载陀螺仪采集到的所述车辆的第一转向角速度，将所述第一转向角速度作为第k个时刻所述车辆的转向角速度观测值；

获取第k-1个时刻通过所述车辆的轮速信息得到的所述车辆的第二转向角速度；

根据所述转向角速度观测值和所述第二转向角速度确定第k个时刻所述车辆的转向角速度最优估计值，将所述转向角速度最优估计值确定为第k个时刻所述车辆的转向角速度。

进一步地，所述处理模块具体用于：

根据第k个时刻所述车辆的车速信息计算从第k个时刻到第k+1个时刻所述车辆的行驶轨迹增量信息；

根据所述行驶轨迹增量信息和第k个时刻所述车辆的转向角确定从第k个时刻到第k+1个时刻所述车辆的位置增量信息。

进一步地，所述导航模块具体用于：

根据所述位置增量信息和第k个时刻所述车辆的位置信息确定第k+1个时刻所述车辆的位置信息；

根据所述转向角增量信息和第k个时刻所述车辆的转向角确定第k+1个时刻所述车辆的转向角；

根据第k+1个时刻所述车辆的位置信息和信息和转向角对所述车辆进行导航。

本发明实施例提供的车辆的导航装置，通过获取第k个时刻车辆的位置信息、转向角、转向角速度、车速信息；根据第k个时刻所述车辆的转向角速度得到从第k个时刻到第k+1个时刻所述车辆的转向角增量信息；根据第k个时刻所述车辆的车速信息和所述转向角确定从第k个时刻到第k+1个时刻所述车辆的位置增量信息；根据所述转向角增量信息、所述位置增量信息以及第k个时刻所述车辆的位置信息、转向角对所述车辆进行导航。由于融合了车辆自身的车辆数据，导航时很好地与车辆进行交互，提高了车辆的导航精度，优化了导航体验。

为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上所述的车辆的导航方法。

为了实现上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令被处理器执行时，实现如上所述的车辆的导航方法。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明实施例提供的一种车辆的导航方法的流程示意图；

图2为示例性的行驶轨迹图；

图3为计算转向角速度的原理图；

图4为本发明实施例提供的又一种车辆的导航方法的流程示意图；

图5为本发明实施例提供的又一种车辆的导航方法的流程示意图；

图6为本发明实施例提供的一种车辆的导航装置的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例的车辆的导航方法及装置。

图1为本发明实施例提供的一种车辆的导航方法的流程示意图。本实施例提供了一种车辆的导航方法，其执行主体为车辆的导航方法装置，该执行主体由硬件和/或软件组成。车辆的导航方法装置具体可以为硬件设备，例如终端设备、后台服务器等，或者硬件设备上安装的软件或应用程序等。

如图1所示，该车辆的导航方法，包括以下步骤：

s101、获取第k个时刻车辆的位置信息、转向角、转向角速度、车速信息。

图2为示例性的行驶轨迹图。在图2所示的行驶轨迹图中，参考坐标系xoy的坐标原点o为车辆的起始位置(x0,y0)，原点o的水平向右方向为x轴的正方向，原点o的竖直向上方向为y轴的正方向。

具体地，车辆从起始位置(x0,y0)出发，以车速v1行驶，在t1时刻到达位置点(x1,y1)，行驶轨迹为s1，车辆的转向角为θ1；车辆以车速v2行驶，在t2时刻到达位置点(x2,y2)，行驶轨迹为s1+s2，s2为t1时刻到t2时刻这段时间的行驶轨迹增量信息，车辆的转向角为θ2；车辆以车速v2行驶，在t2时刻到达位置点(x2,y2)，行驶轨迹为s1+s2，s2为t1时刻到t2时刻这段时间的行驶轨迹增量信息，车辆的转向角为θ2；车辆以车速v3行驶，在t3时刻到达位置点(x3,y3)，行驶轨迹为s1+s2+s3，s3为t2时刻到t3时刻这段时间的行驶轨迹增量信息，车辆的转向角为θ3。

本实施例中，车辆的导航原理为根据历史时刻的车辆信息推导出未来时刻的车辆信息，车辆信息例如为车辆的位置信息、车辆的转向角等。以图2为例，根据车辆在起始位置(x0,y0)的车辆信息可以推导出车辆在位置点(x1,y1)的车辆信息，根据车辆在位置点(x1,y1)的车辆信息可以推导出车辆在位置点(x2,y2)的车辆信息，依此类推，根据历史时刻的车辆信息推导出未来时刻的车辆信息。

本实施例中，第k个时刻车辆的位置信息获取的方式不限，k为自然数。例如，通过车辆搭载的全球定位系统(gps，globalpositioningsystem)定位出第k个时刻车辆的位置信息；又例如，通过车辆搭载的惯性导航系统定位出第k个时刻车辆的位置信息。

本实施例中，第k个时刻车辆的转向角速度的获取的方式不限。例如，通过车辆搭载的车载陀螺仪获取转向角速度。又例如，根据车辆的轮速信息获取转向角速度。需要指出的是，由于考虑了车辆的轮速信息，基于该转向角速度得到的车辆的转向角或位置信息等车辆信息更为准确，提升了车辆导航的精度，保证了车辆的安全性。

图3为计算转向角速度的原理图。基于在短时间δt内车辆围绕一个中心在做圆周运动的理论，可以根据车轮转动的速度差计算出车辆的转动角速度。具体地，通过车轮速度传感器采集车轮的左前轮轮速vs1和左前轮轮速vs2，并获取车辆的轮距为δr；左前轮轮速vs1乘以短时间δt得到左前轮行驶距离l1，右前轮轮速vs2乘以短时间δt得到左前轮行驶距离l2；根据同心圆的公式可推导得到由于短时间δt很小，将推导得到的作为车辆的转动角速度。

本实施例中，通过对转向角速度进行积分可得到转向角增量信息δθ，进而根据历史时刻的转向角和转向角增量信息δθ计算未来时刻的车辆的转向角。

以图2为例，记起始位置(x0,y0)对应的时刻为第0时刻t0，即初始时刻，在初始时刻车辆的转向角为0°；根据第0时刻的左前轮轮速vs1和左前轮轮速vs2计算出车辆的转动角速度ω0，对转动角速度ω0进行积分，积分区间为[t0,t1]，进而得到车辆从第0时刻到第1时刻的转向角增量信息δθ；将初始时刻车辆的转向角为0°与从第0时刻到第1时刻的转向角增量信息δθ进行求和，得到第1时刻(位置点(x1,y1)对应时刻t1)的车辆的转向角。依次类推，将第1时刻(位置点(x1,y1)对应时刻t1)的车辆的转向角与车辆从第1时刻到第2时刻的转向角增量信息δθ进行求和，得到第2时刻(位置点(x2,y2)对应时刻t2)的车辆的转向角。将第2时刻(位置点(x2,y2)对应时刻t2)的车辆的转向角与车辆从第2时刻到第3时刻的转向角增量信息δθ进行求和，得到第3时刻(位置点(x3,y3)对应时刻t3)的车辆的转向角。

本实施例中，第k个时刻车辆的车速信息例如通过车速传感器获取，但并不以此为限。

s102、根据第k个时刻所述车辆的转向角速度得到从第k个时刻到第k+1个时刻所述车辆的转向角增量信息。

本实施例中，通过对第k个时刻所述车辆的转向角速度进行积分得到从第k个时刻到第k+1个时刻所述车辆的转向角增量信息。

以图2为例，记起始位置(x0,y0)对应的时刻为第0时刻t0，第0时刻t0的转动角速度为ω0，对转动角速度ω0进行积分，积分区间为[t0,t1]，进而得到车辆从第0时刻到第1时刻的转向角增量信息δθ。依次类推，第1时刻t1的转动角速度为ω1，对转动角速度ω1进行积分，积分区间为[t1,t2]，进而得到车辆从第1时刻到第2时刻的转向角增量信息δθ。依次类推，第2时刻t2的转动角速度为ω2，对转动角速度ω2进行积分，积分区间为[t2,t3]，进而得到车辆从第2时刻到第3时刻的转向角增量信息δθ。

s103、根据第k个时刻所述车辆的车速信息和所述转向角确定从第k个时刻到第k+1个时刻所述车辆的位置增量信息。

本实施例中，s103的具体实现方式为：根据第k个时刻所述车辆的车速信息计算从第k个时刻到第k+1个时刻所述车辆的行驶轨迹增量信息；根据所述行驶轨迹增量信息和第k个时刻所述车辆的转向角确定从第k个时刻到第k+1个时刻所述车辆的位置增量信息。

以图2为例，车辆从起始位置(x0,y0)出发，以车速v1行驶，在t1时刻到达位置点(x1,y1)，行驶轨迹为s1，且s1为t0时刻到t1时刻这段时间的行驶轨迹增量信息，车辆的转向角为θ1，位置增量信息为(δx1，δy1)，其中，δx1＝s1×sinθ1，δy1＝s1×cosθ1。

车辆以车速v2行驶，在t2时刻到达位置点(x2,y2)，行驶轨迹为s1+s2，s2为t1时刻到t2时刻这段时间的行驶轨迹增量信息，车辆的转向角为θ2，位置增量信息为(δx2，δy2)，其中，δx2＝s2×sinθ2，δy2＝s2×cosθ2。

车辆以车速v3行驶，在t3时刻到达位置点(x3,y3)，行驶轨迹为s1+s2+s3，s3为t2时刻到t3时刻这段时间的行驶轨迹增量信息，车辆的转向角为θ3，位置增量信息为(δx3，δy3)，其中，δx3＝s3×sinθ3，δy3＝s3×cosθ3。

s104、根据所述转向角增量信息、所述位置增量信息以及第k个时刻所述车辆的位置信息、转向角对所述车辆进行导航。

本实施例中，s104的具体实现方式为：根据所述位置增量信息和第k个时刻所述车辆的位置信息确定第k+1个时刻所述车辆的位置信息；根据所述转向角增量信息和第k个时刻所述车辆的转向角确定第k+1个时刻所述车辆的转向角；根据第k+1个时刻所述车辆的位置信息和信息和转向角对所述车辆进行导航。

以图2为例，t0时刻车辆的位置信息为(x0,y0)，t1时刻车辆的位置信息(x1,y1)＝(x0+δx1,y0+δy1)、t2时刻车辆的位置信息(x2,y2)＝(x1+δx2,y1+δy2)、t3时刻车辆的位置信息(x3,y3)＝(x2+δx3,y2+δy3)。

本发明实施例提供的车辆的导航方法，通过获取第k个时刻车辆的位置信息、转向角、转向角速度、车速信息；根据第k个时刻所述车辆的转向角速度得到从第k个时刻到第k+1个时刻所述车辆的转向角增量信息；根据第k个时刻所述车辆的车速信息和所述转向角确定从第k个时刻到第k+1个时刻所述车辆的位置增量信息；根据所述转向角增量信息、所述位置增量信息以及第k个时刻所述车辆的位置信息、转向角对所述车辆进行导航。由于融合了车辆自身的车辆数据，导航时很好地与车辆进行交互，提高了车辆的导航精度，优化了导航体验。

图4为本发明实施例提供的又一种车辆的导航方法的流程示意图。本实施例提供了一种车辆的导航方法，其执行主体为车辆的导航方法装置，该执行主体由硬件和/或软件组成。车辆的导航方法装置具体可以为硬件设备，例如终端设备、后台服务器等，或者硬件设备上安装的软件或应用程序等。

结合参考图4，在图1所示实施例的基础上，“获取第k个时刻车辆的位置信息”的具体实现方式为：

s201、获取第k个时刻通过全球定位系统得到的所述车辆的第一位置信息，将所述第一位置信息作为第k个时刻所述车辆的位置观测值。

s202、获取第k-1个时刻的车辆的第二位置信息。

s203、根据第k个时刻所述车辆的位置观测值和所述第二位置信息得到第k个时刻所述车辆的位置最优估计值，将所述位置最优估计值确定为第k个时刻所述车辆的位置信息。

在此对卡尔曼滤波算法进行简单解释：

x[i+1]＝(1-k[i+1])x[i]+k[i+1]*z[i+1](1)

公式(1)为卡尔曼滤波算法，在公式(1)中，x[i+1]为本次的最优估计值，k[i+1]为本次的卡尔曼增益系数，x[i]为上次的最优估计值，z[i+1]为本次的观测值。用卡尔曼增益系数来分配x[i]和z[i+1]的权重，以得到本次的最优估计值。卡尔曼增益系数的取值范围为(0,1)，关于卡尔曼滤波算法更多介绍详见相关技术。

以图2为例，当车辆的起始位置(x0,y0)可以通过全球定位系统得到。

t1时刻的位置点(x1,y1)的获取方式为：将t0时刻的位置点(x0,y0)作为上次的最优估计值x[i]，将t1时刻通过全球定位系统得到的所述车辆的第一位置信息作为本次的观测值，根据实际情形设置本次的卡尔曼增益系数k[i+1]；根据公式(1)得到本次的最优估计值x[i+1]即t1时刻的位置点(x1,y1)。

t2时刻的位置点(x2,y2)的获取方式为：将t1时刻的位置点(x1,y1)作为上次的最优估计值x[i]，将t2时刻通过全球定位系统得到的所述车辆的第一位置信息作为本次的观测值，根据实际情形设置本次的卡尔曼增益系数k[i+1]；根据公式(1)得到本次的最优估计值x[i+1]即t2时刻的位置点(x2,y2)。

t3时刻的位置点(x3,y3)的获取方式为：将t2时刻的位置点(x2,y2)作为上次的最优估计值x[i]，将t3时刻通过全球定位系统得到的所述车辆的第一位置信息作为本次的观测值，根据实际情形设置本次的卡尔曼增益系数k[i+1]；根据公式(1)得到本次的最优估计值x[i+1]即t3时刻的位置点(x3,y3)。

本发明实施例提供的车辆的导航方法，由于卡尔曼滤波算法是一种最优估计的算法，采用卡尔曼滤波算法能够更为精确地获取第k个时刻车辆的位置信息，进而有利于提升车辆的导航精度。

图5为本发明实施例提供的又一种车辆的导航方法的流程示意图。本实施例提供了一种车辆的导航方法，其执行主体为车辆的导航方法装置，该执行主体由硬件和/或软件组成。车辆的导航方法装置具体可以为硬件设备，例如终端设备、后台服务器等，或者硬件设备上安装的软件或应用程序等。

结合参考图5，在图1所示实施例的基础上，“获取第k个时刻车辆的转向角速度”的具体实现方式为：

s301、获取第k个时刻通过车载陀螺仪采集到的所述车辆的第一转向角速度，将所述第一转向角速度作为第k个时刻所述车辆的转向角速度观测值；

s302、获取第k-1个时刻通过所述车辆的轮速信息得到的所述车辆的第二转向角速度；

s303、根据所述转向角速度观测值和所述第二转向角速度确定第k个时刻所述车辆的转向角速度最优估计值，将所述转向角速度最优估计值确定为第k个时刻所述车辆的转向角速度。

以图2为例，第0时刻t0的转动角速度为ω0，可以通过车辆的轮速信息获取转向角速度ω0。

t1时刻的转动角速度为ω1的获取方式为：将t0时刻的转动角速度为ω0作为上次的最优估计值x[i]；将t1时刻通过车载陀螺仪采集到的所述车辆的第一转向角速度作为本次的观测值；根据实际情形设置本次的卡尔曼增益系数k[i+1]；根据公式(1)得到本次的最优估计值x[i+1]即t1时刻的转动角速度为ω1。

t2时刻的转动角速度为ω2的获取方式为：根据t1时刻的轮速计算t1时刻的转动角速度为ω1，将t1时刻的转动角速度为ω1作为上次的最优估计值x[i]；将t2时刻通过车载陀螺仪采集到的所述车辆的第一转向角速度作为本次的观测值；根据实际情形设置本次的卡尔曼增益系数k[i+1]；根据公式(1)得到本次的最优估计值x[i+1]即t2时刻的转动角速度为ω2。

t3时刻的转动角速度为ω3的获取方式为：根据t3时刻的轮速计算t2时刻的转动角速度为ω2，将t2时刻的转动角速度为ω2作为上次的最优估计值x[i]；将t3时刻通过车载陀螺仪采集到的所述车辆的第一转向角速度作为本次的观测值；根据实际情形设置本次的卡尔曼增益系数k[i+1]；根据公式(1)得到本次的最优估计值x[i+1]即t3时刻的转动角速度为ω3。

本发明实施例提供的车辆的导航方法，由于卡尔曼滤波算法是一种最优估计的算法，采用卡尔曼滤波算法能够更为精确地获取第k个时刻车辆的转向角速度，进而有利于提升车辆的导航精度。

图6为本发明实施例提供的一种车辆的导航装置的结构示意图。本实施例提供了一种车辆的导航装置，该装置是车辆的导航方法的执行主体，该执行主体由硬件和/或软件组成。如图6所示，该车辆的导航装置包括：获取模块11、处理模块12、导航模块13。

获取模块11，用于获取第k个时刻车辆的位置信息、转向角、转向角速度、车速信息；

处理模块12，用于根据第k个时刻所述车辆的转向角速度得到从第k个时刻到第k+1个时刻所述车辆的转向角增量信息；

所述处理模块12，还用于根据第k个时刻所述车辆的车速信息和所述转向角确定从第k个时刻到第k+1个时刻所述车辆的位置增量信息；

导航模块13，用于根据所述转向角增量信息、所述位置增量信息以及第k个时刻所述车辆的位置信息、转向角对所述车辆进行导航。

进一步地，所述获取模块11具体用于：

获取第k个时刻通过全球定位系统得到的所述车辆的第一位置信息，将所述第一位置信息作为第k个时刻所述车辆的位置观测值；

获取第k-1个时刻的车辆的第二位置信息；

根据第k个时刻所述车辆的位置观测值和所述第二位置信息得到第k个时刻所述车辆的位置最优估计值，将所述位置最优估计值确定为第k个时刻所述车辆的位置信息。

进一步地，所述获取模块11具体用于：

获取第k个时刻通过车载陀螺仪采集到的所述车辆的第一转向角速度，将所述第一转向角速度作为第k个时刻所述车辆的转向角速度观测值；

获取第k-1个时刻通过所述车辆的轮速信息得到的所述车辆的第二转向角速度；

根据所述转向角速度观测值和所述第二转向角速度确定第k个时刻所述车辆的转向角速度最优估计值，将所述转向角速度最优估计值确定为第k个时刻所述车辆的转向角速度。

进一步地，所述处理模块12具体用于：

根据第k个时刻所述车辆的车速信息计算从第k个时刻到第k+1个时刻所述车辆的行驶轨迹增量信息；

根据所述行驶轨迹增量信息和第k个时刻所述车辆的转向角确定从第k个时刻到第k+1个时刻所述车辆的位置增量信息。

进一步地，所述导航模块13具体用于：

根据所述位置增量信息和第k个时刻所述车辆的位置信息确定第k+1个时刻所述车辆的位置信息；

根据所述转向角增量信息和第k个时刻所述车辆的转向角确定第k+1个时刻所述车辆的转向角；

根据第k+1个时刻所述车辆的位置信息和信息和转向角对所述车辆进行导航。

需要说明的是，前述对车辆的导航方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆的导航装置，此处不再赘述。

本发明实施例提供的车辆的导航装置，通过获取第k个时刻车辆的位置信息、转向角、转向角速度、车速信息；根据第k个时刻所述车辆的转向角速度得到从第k个时刻到第k+1个时刻所述车辆的转向角增量信息；根据第k个时刻所述车辆的车速信息和所述转向角确定从第k个时刻到第k+1个时刻所述车辆的位置增量信息；根据所述转向角增量信息、所述位置增量信息以及第k个时刻所述车辆的位置信息、转向角对所述车辆进行导航。由于融合了车辆自身的车辆数据，导航时很好地与车辆进行交互，提高了车辆的导航精度，优化了导航体验。

图7为本发明实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。该计算机设备包括：

存储器1001、处理器1002及存储在存储器1001上并可在处理器1002上运行的计算机程序。

处理器1002执行所述程序时实现上述实施例中提供的车辆的导航方法。

进一步地，计算机设备还包括：

通信接口1003，用于存储器1001和处理器1002之间的通信。

存储器1001，用于存放可在处理器1002上运行的计算机程序。

存储器1001可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。

处理器1002，用于执行所述程序时实现上述实施例所述的车辆的导航方法。

如果存储器1001、处理器1002和通信接口1003独立实现，则通信接口1003、存储器1001和处理器1002可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。所述总线可以是工业标准体系结构(industrystandardarchitecture，简称为isa)总线、外部设备互连(peripheralcomponent，简称为pci)总线或扩展工业标准体系结构(extendedindustrystandardarchitecture，简称为eisa)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图7中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器1001、处理器1002及通信接口1003，集成在一块芯片上实现，则存储器1001、处理器1002及通信接口1003可以通过内部接口完成相互间的通信。

处理器1002可能是一个中央处理器(centralprocessingunit，简称为cpu)，或者是特定集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，简称为asic)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。

本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如上所述的车辆的导航方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。