1.一种摆动扫描式线结构光测量系统的标定方法，其特征在于，所述摆动扫描式线结构光测量系统包括可旋转的激光器，所述摆动扫描式线结构光测量系统的标定方法包括：
获取激光器在多个预设旋转角度时分别在第一靶标上的第一激光线图像和在第二靶标上的第二激光线图像，所述第一靶标所在平面与所述第二靶标所在平面的高度不同；
根据预先标定的相机参数及所述多个预设旋转角度分别对应的所述第一激光线图像和所述第二激光线图像，确定相机坐标系中的所述多个预设旋转角度分别对应的实际激光平面特征向量；
根据所述相机坐标系中的所述多个预设旋转角度分别对应的实际激光平面特征向量及所述相机参数，确定相机坐标系中的实际激光平面特征向量与旋转角度之间的对应关系。
2.如权利要求1所述的摆动扫描式线结构光测量系统的标定方法，其特征在于，所述预设旋转角度大于或等于0且小于或等于预先确定的最大旋转角度。
3.如权利要求2所述的摆动扫描式线结构光测量系统的标定方法，其特征在于，第i个预设旋转角度θi为：
其中，θmax为所述最大旋转角度，n为所述预设旋转角度的数量，i＝1,2…n。
4.如权利要求1所述的摆动扫描式线结构光测量系统的标定方法，其特征在于，所述根据所述相机坐标系中的所述多个预设旋转角度分别对应的实际激光平面特征向量及所述相机参数，确定相机坐标系中的实际激光平面特征向量与旋转角度之间的对应关系，包括：
根据所述相机参数将所述相机坐标系中的所述多个预设旋转角度分别对应的实际激光平面特征向量转换为世界坐标系中的所述多个预设旋转角度分别对应的实际激光平面特征向量；
基于世界坐标系中的理想激光平面与实际激光平面之间的误差模型和所述世界坐标系中的所述多个预设旋转角度分别对应的实际激光平面特征向量，建立世界坐标系中的理想激光平面特征向量与实际激光平面特征向量的关系模型；
根据所述世界坐标系中的理想激光平面特征向量与实际激光平面特征向量的关系模型和所述相机参数，确定相机坐标系中的实际激光平面特征向量与旋转角度之间的关系模型；
根据所述相机坐标系中的所述多个预设旋转角度分别对应的实际激光平面特征向量确定所述相机坐标系中的实际激光平面特征向量与旋转角度之间的关系模型中的实际激光平面特征向量与旋转角度之间的对应关系系数；
根据所述对应关系系数得到所述相机坐标系中的实际激光平面特征向量与旋转角度之间的对应关系。
5.如权利要求4所述的摆动扫描式线结构光测量系统的标定方法，其特征在于，
所述对应关系系数t为：
所述相机坐标系中的实际激光平面特征向量与旋转角度之间的对应关系为：
其中，(ai,bi,ci)t为所述相机坐标系中第i个预设旋转角度对应的实际激光平面特征向量，θi为第i个预设旋转角度，i＝1，2…n，n为所述预设旋转角度的数量，n≥3；t11、t12、t13、t21、t22、t23、t31、t32及t33均为矩阵t的元。
6.如权利要求1所述的摆动扫描式线结构光测量系统的标定方法，其特征在于，所述根据预先标定的相机参数及所述多个预设旋转角度分别对应的所述第一激光线图像和所述第二激光线图像，
确定相机坐标系中的所述多个预设旋转角度分别对应的实际激光平面特征向量，包括：
根据所述相机参数将第一预设旋转角度对应的第一激光线图像中的处于像素坐标系中的激光线转换为相机坐标系中的所述第一预设旋转角度对应的第一目标激光线，所述第一预设旋转角度为所述多个预设旋转角度中的任意一个预设旋转角度；
根据所述相机参数将所述第一预设旋转角度对应的第二激光线图像中的处于像素坐标系中的激光线转换为相机坐标系中的所述第一预设旋转角度对应的第二目标激光线；
根据所述第一目标激光线和所述第二目标激光线得到所述相机坐标系中的所述第一预设旋转角度对应的实际激光平面特征向量。
7.如权利要求1至6任一项所述的摆动扫描式线结构光测量系统的标定方法，其特征在于，在所述根据预先标定的相机参数及所述多个预设旋转角度分别对应的所述第一激光线图像和所述第二激光线图像，确定相机坐标系中的所述多个预设旋转角度分别对应的实际激光平面特征向量之前，还包括：
采用棋盘格特征角点法对相机的参数进行标定，得到所述预先标定的相机参数。
8.一种摆动扫描式线结构光测量系统的标定装置，其特征在于，所述摆动扫描式线结构光测量系统包括可旋转的激光器，所述摆动扫描式线结构光测量系统的标定装置，包括：
激光线图像获取模块，用于获取激光器在多个预设旋转角度时分别在第一靶标上的第一激光线图像和在第二靶标上的第二激光线图像，所述第一靶标所在平面与第二靶标所在平面的高度不同；
实际激光线平面特征向量确定模块，用于根据预先标定的相机参数及所述多个预设旋转角度分别对应的所述第一激光线图像和所述第二激光线图像，确定相机坐标系中的所述多个预设旋转角度分别对应的实际激光平面特征向量；
对应关系确定模块，用于根据相机坐标系中的所述多个预设旋转角度分别对应的实际激光平面特征向量及所述相机参数，确定相机坐标系中的实际激光平面特征向量与旋转角度之间的对应关系。
9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的摆动扫描式线结构光测量系统的标定方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的摆动扫描式线结构光测量系统的标定方法的步骤。