一种汽车底盘检测装置及系统的制作方法

本实用新型涉及汽车检测技术领域，具体而言，涉及一种汽车底盘检测装置及系统。

背景技术：

在对车辆使用工况和故障做诊断的过程中，底盘检测是尤为重要的一个环节，通过底盘检测，可以判断车辆各油路管线是否有漏油、漏液情况；底盘结构是否牢固可靠，是否存在拖底伤害痕迹；排气管道是否存在锈蚀或堵塞；悬挂系统状态是否正常；发动机舱底部部件是否有老化和松动。底盘对车辆的安全和性能有极其重要的影响，任何一处问题都会严重影响车辆的安全运行和使用寿命。底盘状况在车辆估值的各种相关因素中占有重要权重。

目前，底盘检测还是以人工“看”为主。车辆举升后，检测者在底盘下方观察各个部位的状态，给出底盘检测的结果。过程中有时会通过手持摄像设备对底盘拍照，例如在车辆举升后进行拍照，使检测者能够比较轻松、方便地进行底盘检测工作。也有使用特定装置对底盘成像的技术应用，例如在检测位置安装车底拍照沉箱，利用箱子内部的线阵摄像机配合适当的光路系统，实现对被测车辆底盘的拍照成像。

现有的底盘检测手段必须要使用特定设备，比如使用举升机将车辆抬高；或者必须在特定的工作环境下，比如车辆下方下沉式的检修沟内，才能实施底盘检测。现有底盘检测的工作效率低，成本高。

技术实现要素：

为解决上述问题，本实用新型实施例的目的在于提供一种汽车底盘检测装置及系统。

第一方面，本实用新型实施例提供了一种汽车底盘检测装置，包括：双目深度相机、处理器、存储器和具有走行部件的车体；

所述双目深度相机设置在所述车体的顶部，且所述双目深度相机的镜头朝上；

所述处理器和所述存储器设置在所述车体内部，所述处理器分别与所述双目深度相机和所述存储器电连接，所述处理器用于将所述双目深度相机采集的汽车底盘图像存储至所述存储器中；

所述走行部件设置在所述车体的底部，用于带动所述车体移动和/或转向。

第二方面，本实用新型实施例还提供了一种汽车底盘检测系统，包括：如上所述的汽车底盘检测装置和上位机；所述汽车底盘检测装置通过通信模块与所述上位机相连；

所述上位机用于获取所述汽车底盘检测装置上传的汽车底盘图像，并根据所述汽车底盘图像生成汽车底盘的三维模型；

本实用新型实施例上述第一方面提供的方案中，通过设置在车体顶部的双目深度相机可以采集到具有深度信息的汽车底盘图像，即可以获取汽车底盘的三维数据；通过走行部件可以将该检测装置移动至汽车底盘下方，且可以在汽车底下移动，从而使得双目深度相机可以采集到汽车底盘的全局图像。该装置不需要举升车辆，可以低成本高效地实现汽车底盘图像的采集。同时，由于双目深度相机距离汽车底盘较近，可以比较精确地确定汽车底盘的深度信息，从而方便后续检测过程建立精确的三维模型，为后续的汽车底盘检测过程提供可靠的参考数据。

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本实用新型实施例所提供的汽车底盘检测装置的第一结构示意图；

图2示出了本实用新型实施例所提供的汽车底盘检测装置的第一电气结构示意图；

图3示出了本实用新型实施例所提供的汽车底盘检测装置的第二电气结构示意图；

图4示出了本实用新型实施例所提供的汽车底盘检测装置的第二结构示意图；

图5示出了本实用新型实施例所提供的汽车底盘检测系统的结构示意图。

图标：10-双目深度相机、20-处理器、30-存储器、40-车体、50-激光雷达传感器、60-电致发光器件、70-报警器、80-云台、90-通信模块、401-走行部件、801-安装座、802-转动部、1-汽车底盘检测装置、2-上位机。

具体实施方式

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型实施例提供的一种汽车底盘检测装置，参见图1和图2所示，包括：双目深度相机10、处理器20、存储器30和具有走行部件401的车体40。

参见图1所示，双目深度相机10设置在车体40的顶部，且双目深度相机10的镜头朝上。具体的，双目深度相机10设有两个摄像头，且两个摄像头之间间隔一定的距离，利用两个摄像头所采集的同一个物体的图像差异即可确定该物体距离相机的距离，即物体的深度信息；当该汽车底盘检测装置位于汽车底下时，朝上的双目深度相机10即可以采集到具有深度信息的汽车底盘图像。同时，由于汽车底盘的高度较低，即双目深度相机10距离汽车底盘较近，基于双目深度相机采集深度信息的原理可知，汽车底盘距离双目深度相机10越近，双目深度相机10的两个摄像头采集的图像差异越大，所确定的深度信息更加精确。其中，本实施例中的“镜头朝上”指的是镜头偏向于朝向上方，并不用于限定镜头垂直朝上，镜头也可以朝向右上方、左上方等。

处理器20和存储器30设置在车体40内部；参见图2所示，处理器20分别与双目深度相机10和存储器30电连接，处理器20用于将双目深度相机10采集的汽车底盘图像存储至存储器30中。本实施例中，双目深度相机10在采集到具有深度信息的汽车底盘图像之后，将该汽车底盘图像传输至处理器20，处理器20再将该汽车底盘图像存储至该存储器30内，实现图像存储功能。同时，在需要调用汽车底盘图像时，处理器20可以再从存储器30中调出该汽车底盘图像。其中，存储器30可以为处理器20内置的存储器，也可以为外接的其他存储器，本实施例对此不做限定。

走行部件401设置在车体40的底部，用于带动车体40移动和/或转向。其中，走行部件401用于带动车体40移动、转向等。具体的，该走行部件401设有电机，通过驱动该电机转动从而可以带动走行部件401发生移动或转向。图1中以车轮状的走行部件401为例示出，电机通过带动车轮传动使得走行部件401发生移动或转向，从而使得整个车体可以移动、转向。可选的，该走行部件401也可以为其他结构，比如履带结构、轮式结构等。

本实施例提供的汽车底盘检测装置的工作过程具体如下：当需要检测汽车底盘时，通过走行部件401将该汽车底盘检测装置移动至汽车底盘下方，镜头朝上的双目深度相机10即可采集到具有深度信息的汽车底盘图像并通过处理器20存储至存储器30内；其中，一幅汽车底盘图像只能表示汽车底盘的部分状态，之后可以继续通过走行部件401移动车体，使得双目深度相机10可以采集汽车底盘其他部位的图像，最终采集到汽车底盘所有的图像；且采集到的图像具有深度信息，能够反映汽车底盘的三维立体形状，从而可以为后续的汽车底盘检测过程提供可靠的参考数据。

本实用新型实施例提供的一种汽车底盘检测装置，通过设置在车体顶部的双目深度相机可以采集到具有深度信息的汽车底盘图像，即可以获取汽车底盘的三维数据；通过走行部件可以将该检测装置移动至汽车底盘下方，且可以在汽车底下移动，从而使得双目深度相机可以采集到汽车底盘的全局图像。该装置不需要举升车辆，可以低成本高效地实现汽车底盘图像的采集。同时，由于双目深度相机距离汽车底盘较近，可以比较精确地确定汽车底盘的深度信息，从而方便后续检测过程建立精确的三维模型，为后续的汽车底盘检测过程提供可靠的参考数据。

在上述实施例的基础上，如图3所示，还包括激光雷达传感器50；激光雷达传感器50与处理器20电连接，用于采集位置信号，并将位置信号发送至处理器20。

本实用新型实施例中，激光雷达传感器50用于实现无接触远距离测量，通过测量与静止物体(比如汽车轮胎等)之间的距离从而可以确定相对的位置信号，进而可以将该位置信号发送至处理器20，由处理器20执行相应的处理。具体的，如图4所示，激光雷达传感器50可以安装在车体的一侧，比如前侧，通过发射激光脉冲实现测距功能，处理器20在确定车体的位置信号后，可以实现自主定位和导航。例如，可以基于SLAM(Simultaneous Localization and Mapping,同步定位与建图)建造增量式地图，最终实现汽车底盘检测装置的自主定位和导航。

在上述实施例的基础上，参见图4所示，该汽车底盘检测装置还包括电致发光器件60；电致发光器件60与双目深度相机10并行设置在车体40的顶部，且电致发光器件60不位于双目深度相机10的视野内。

本实用新型实施例中，电致发光器件60可以发出光线，在汽车底部阴暗的环境下可以为双目深度相机10提供光线，从而实现补光。其中，双目深度相机10具有采集图像的视野，如图1或图4中虚线所示的范围。若将电致发光器件60设置在双目深度相机10的视野内，则会阻挡双目深度相机10采集汽车底盘图像，且电致发光器件60产生的强光会影响双目深度相机10的成像效果，不能清晰地采集到汽车底盘图像。本实施例中通过将电致发光器件60不设置在双目深度相机10的视野内可以避免该问题。同时，由于电致发光器件60会有光晕，优选将该电致发光器件60与双目深度相机10之间的距离设置在一定范围内，使得电致发光器件60在可以实现补光功能的同时，不影响双目深度相机10的成像。

本实施例中，电致发光器件可以是LED、白炽灯、激光、量子点光源等，具体的，比如是CCFL(Cold Cathode Fluorescent Lamp，冷阴极荧光灯管)、ELD(Electroluminescent Display,电致发光显示器)、CLL(Cold LED Light，LED冷光源)、EL(Electro Luminescent，电激发光)、FED(Field Emission Display，电子发射)、卤钨灯、金属卤化物灯等。

在上述实施例的基础上，参见图3所述，该汽车底盘检测装置还包括报警器70；报警器70与处理器20电连接，用于发出报警信号。

本实用新型实施例中，在汽车底盘检测装置故障、或检测到故障时，处理器20向报警器70发出报警指令，使得报警器70可以发出报警信号。例如，该汽车底盘检测装置电量过低、或者双目深度相机采集的图像为全黑等异常情况时，报警器70发出报警信号。本实施例中，报警器70具体可以为蜂鸣器、警示灯等，具体可基于实际情况而选择。

在上述实施例的基础上，参见图4所示，该汽车底盘检测装置还包括云台80，双目深度相机10通过该云台80固定在车体40的顶部。具体的，如图4所示；云台80包括安装座801和转动部802，安装座801与转动部802转动连接。云台80的安装座801固定设置在车体40的顶部，双目深度相机10固定设置在转动部802上。

本实用新型实施例中，云台80的转动部802可以实现转动，比如前后转动、左右转动、甚至360°转动等，从而实现双目深度相机10的转动，使得双目深度相机10可以朝向所需的方位，方便采集图像。可选的，该云台80可以为电动云台，通过处理器20可以实现对该电动云台的转向控制。

在上述实施例的基础上，参见图3所示，该汽车底盘检测装置还包括：通信模块90；通信模块90与处理器20电连接，用于将处理器20传输的汽车底盘图像上传至外部的上位机。

本实施例中，汽车底盘检测装置通过该通信模块90可以将汽车底盘图像上传至具有较强处理能力的上位机，使得上位机对数据进行整合，基于该汽车底盘图像可以进行三维建模，从而方便基于汽车底盘的三维模型对底盘进行检测，对车辆工况做出判断，为维修、保养和价值评估提供精确的数字化依据。其中，该通信模块90可以为无线模块，比如WiFi模块、蓝牙模块、2G/3G/4G/5G蜂窝无线通讯模块、LORA/Zigbee/NBIoT模块等，也可以为有线通信模块，比如以太网、光纤、CAN、RS485等通信模块。

在上述实施例的基础上，处理器除了可以将汽车底盘图像转发至上位机，同时，处理器在计算能力足够的情况下，还可以基于汽车底盘图像直接计算得出汽车底盘三维模型数据，并将三维模型数据存储至所述存储器中；在需要时将该三维模型数据直接上传至上位机。其中，基于图像生成三维模型是现有的成熟技术，此处不做赘述。

在上述实施例的基础上，该汽车底盘检测装置还包括遥控器；遥控器与通信模块90相连，用于向通信模块90发送走行指令。

处理器20还与走行部件401电连接，处理器20通过通信模块接收到遥控器发送的走行指令后，通过走行指令控制走行部件401移动和/或转向。

本实用新型实施例中，当需要控制汽车底盘检测装置移动时，可以通过自主导航实现自动移动；也可以通过遥控器实现对该汽车底盘检测装置的控制。具体的，用户通过该遥控器可以发送走行指令(比如前进、后退、转弯、停止等指令)，从而可以控制汽车底盘检测装置的移动。

本实用新型实施例提供的一种汽车底盘检测装置，通过设置在车体顶部的双目深度相机可以采集到具有深度信息的汽车底盘图像，即可以获取汽车底盘的三维数据；通过走行部件可以将该检测装置移动至汽车底盘下方，且可以在汽车底下移动，从而使得双目深度相机可以采集到汽车底盘的全局图像。该装置不需要举升车辆，对场地和设备的要求低，可以低成本高效地实现汽车底盘图像的采集。同时，由于双目深度相机距离汽车底盘较近，可以比较精确地确定汽车底盘的深度信息，从而方便后续检测过程建立精确的三维模型，为后续的汽车底盘检测过程提供可靠的参考数据。利用激光雷达传感器或遥控器，可以实现检测装置的自主导航或人为控制；利用电致发光器件实现补光功能；利用云台可以调整双目深度相机的朝向，从而可以更有效地采集汽车底盘图像。

基于同样的实用新型构思，本实用新型实施例还提供一种汽车底盘检测系统，参见图5所示，该系统包括：汽车底盘检测装置1和上位机2；汽车底盘检测装置1通过通信模块90与上位机2相连；上位机2用于获取汽车底盘检测装置1上传的汽车底盘图像，并根据汽车底盘图像生成汽车底盘的三维模型。可选的，所述上位机也可以用于直接获取所述汽车底盘检测装置内部生成的三维模型数据。

本实用新型实施例提供的一种汽车底盘检测系统，汽车底盘检测装置通过设置在车体顶部的双目深度相机可以采集到具有深度信息的汽车底盘图像，即可以获取汽车底盘的三维数据；通过走行部件可以将该检测装置移动至汽车底盘下方，且可以在汽车底下移动，从而使得双目深度相机可以采集到汽车底盘的全局图像。该装置不需要举升车辆，对场地和设备的要求低，可以低成本高效地实现汽车底盘图像的采集。同时，由于双目深度相机距离汽车底盘较近，可以比较精确地确定汽车底盘的深度信息，上位机基于该汽车底盘图像可以建立精确的三维模型，从而方便基于汽车底盘的三维模型对底盘进行检测，对车辆工况做出判断，为维修、保养和价值评估提供精确的数字化依据。

在上述实施例的基础上，上位机2还用于向汽车底盘检测装置1发送走行指令；汽车底盘检测装置1接收到走行指令后，通过走行指令控制自身的走行部件移动和/或转向。

本实用新型实施例中，用户通过上位机2也可以控制汽车底盘检测装置1的移动和/或转向。其实现原理与通过遥控器控制走行部件类似，此处不做赘述。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。