一种玻片盘自动抓取设备、玻片盘抓取装置的制作方法

1.本技术涉及显微镜技术领域，尤其涉及一种玻片盘自动抓取设备、玻片盘抓取装置。


背景技术：

2.当用显微镜观察细胞时，应用薄薄的易碎透明小片，这个小片就是玻片，又称载玻片。在光学上，用于产生相位差的一种类似玻璃材料的薄片。玻片通常放置于玻片盘中存放，且采用冷水浸泡这些玻片。
3.由于需要持续保持玻片不受污染，因此，在取放玻片时应时刻注意避免玻片受到任何的污染。并且，玻片盘通常是放置在放置架，或者其他柜体结构内，在取出玻片盘时需要避免手与玻片之间的触碰。


技术实现要素：

4.本技术的一个目的是提供一种玻片盘自动抓取设备、玻片盘抓取装置。
5.根据本技术的一个方面，本技术提供了一种玻片盘自动抓取设备，包括控制驱动单元、升降板、固定座、臂爪以及设置在所述臂爪一侧的缓冲组件，所述臂爪用于抓取玻片盘；
6.所述升降板设置于所述控制驱动单元，所述控制驱动单元用于控制驱动所述升降板做上、下、左、右运动；
7.所述固定座设置在所述升降板的一侧；
8.所述缓冲组件包括水平缓冲组件和垂直缓冲组件，所述臂爪通过所述水平缓冲组件设置在所述固定座上，所述臂爪通过所述垂直缓冲组件设置在所述升降板上，所述水平缓冲组件和所述垂直缓冲组件安装于所述臂爪的同一侧。
9.在一些实施例中，所述控制驱动单元包括控制模块、升降装置以及水平移动装置；所述升降板设置于所述升降装置，所述升降装置用于带动所述升降板做上、下运动，所述升降装置包括第一驱动模块；
10.所述升降装置设置于所述水平移动装置，所述水平移动装置用于带动所述升降装置左、右运动，所述水平移动装置包括第二驱动模块；
11.所述控制模块分别与所述第一驱动模块以及第二驱动模块电连接。
12.在一些实施例中，所述臂爪的一端设置有第一挂钩，靠近所述臂爪另一端的一侧设置有第二挂钩。
13.在一些实施例中，所述臂爪的一端设置有一个或多个所述第一挂钩，靠近所述臂爪的另一端的一侧对称设置有至少一对所述第二挂钩。
14.在一些实施例中，所述第一挂钩为l型结构，所述第二挂钩为钩状结构。
15.在一些实施例中，所述水平缓冲组件包括设置在所述固定座左右两侧的第一伸缩件，所述臂爪设置在所述固定座的上侧，所述第一伸缩件的一端连接所述臂爪的一端，所述
第一伸缩件的另一端连接所述固定座的一端。
16.在一些实施例中，所述固定座的顶部两侧平行设置有两个水平滑轨，每个所述水平滑轨上可移动地设置有水平滑块，所述水平滑块位于所述臂爪与所述固定座之间，所述水平滑块与所述臂爪固定连接。
17.在一些实施例中，所述臂爪的一端设置有连接板，所述连接板上设置有通孔，所述第一伸缩件的一端通过挂钩连接在所述通孔内，所述固定座的一端设置有第一连接柱，所述第一伸缩件的另一端通过挂钩连接在所述第一连接柱上。
18.在一些实施例中，所述水平缓冲组件还包括设置在所述固定座左右两侧的水平限位装置，所述水平限位装置包括前后设置的两个限位柱，所述臂爪一端的连接板设置在所述两个限位柱之间。
19.在一些实施例中，所述垂直缓冲组件包括连接所述升降板与所述臂爪的第二伸缩件，所述第二伸缩件的一端连接所述臂爪的一端，所述第二伸缩件的另一端连接所述升降板。
20.在一些实施例中，所述固定座的一侧垂直设置有两个垂直滑轨，每个所述垂直滑轨上可移动地设置有垂直滑块，所述垂直滑块位于所述升降板与所述固定座之间，所述垂直滑块与所述固定座固定连接。
21.在一些实施例中，所述臂爪的一端设置有通孔，所述第二伸缩件通过弯钩连接所述臂爪的一端，所述第二伸缩件的另一端连接所述升降板。
22.在一些实施例中，所述垂直缓冲组件还包括垂直限位装置，所述垂直限位装置包括水平设置在所述固定座上的第二连接柱，以及设置在所述升降板上的限位孔，所述第二连接柱穿插在所述限位孔内，可在所述限位孔内上下移动。
23.根据本技术的另一个方面，本技术提供了一种玻片盘抓取装置，包括升降板、固定座、臂爪以及设置在所述臂爪一侧的缓冲组件，所述臂爪用于抓取玻片盘；
24.所述固定座设置在所述升降板的一侧；
25.所述缓冲组件包括水平缓冲组件和垂直缓冲组件，所述臂爪通过所述水平缓冲组件设置在所述固定座上，所述臂爪通过所述垂直缓冲组件设置在所述升降板上，所述水平缓冲组件和所述垂直缓冲组件安装于所述臂爪的同一侧。
26.在一些实施例中，所述臂爪的一端设置有第一挂钩，靠近所述臂爪另一端的一侧设置有第二挂钩。
27.在一些实施例中，所述水平缓冲组件包括设置在所述固定座左右两侧的第一伸缩件，所述臂爪设置在所述固定座的上侧，所述第一伸缩件的一端连接所述臂爪的一端，所述第一伸缩件的另一端连接所述固定座的一端。
28.在一些实施例中，所述垂直缓冲组件包括连接所述升降板与所述臂爪的第二伸缩件，所述第二伸缩件的一端连接所述臂爪的一端，所述第二伸缩件的另一端连接所述升降板。
29.与现有技术相比，本技术提供了一种玻片盘自动抓取设备，包括控制驱动单元、升降板、固定座、臂爪以及设置在臂爪一侧的缓冲组件，臂爪用于抓取玻片盘；升降板设置于控制驱动单元，控制驱动单元用于控制驱动升降板做上、下、左、右运动；固定座设置在升降板的一侧；缓冲组件包括水平缓冲组件和垂直缓冲组件，臂爪通过水平缓冲组件设置在固
定座上，臂爪通过垂直缓冲组件设置在升降板上，水平缓冲组件和垂直缓冲组件安装于臂爪的同一侧。在所述玻片盘自动抓取设备通过臂爪自动抓取玻片盘避免手接触玻片盘的同时，通过缓冲组件缓冲臂爪在抓取过程中与玻片盘的碰撞力，以此来保护臂爪以及玻片盘。
30.同时，本技术还提供了一种玻片盘抓取装置，包括升降板、固定座、臂爪以及设置在臂爪一侧的缓冲组件，臂爪用于抓取玻片盘；固定座设置在升降板的一侧；缓冲组件包括水平缓冲组件和垂直缓冲组件，臂爪通过水平缓冲组件设置在固定座上，臂爪通过垂直缓冲组件设置在升降板上，水平缓冲组件和垂直缓冲组件安装于臂爪的同一侧。所述玻片盘抓取装置通过缓冲组件缓冲臂爪在抓取过程中与玻片盘的碰撞力，以此来保护臂爪以及玻片盘。具体地，缓冲组件包括水平缓冲组件和垂直缓冲组件，臂爪通过水平缓冲组件设置在固定座上，臂爪通过垂直缓冲组件设置在升降板上，水平缓冲组件和垂直缓冲组件安装于臂爪的同一侧。通过水平缓冲组件缓冲臂爪与玻片盘在水平方向上的受力，通过垂直缓冲组件缓冲臂爪与玻片盘在垂直方向上的受力，以此同时兼顾玻片盘与臂爪在垂直以及水平方向的缓冲，避免臂爪与玻片盘之间的刚性碰撞，避免因刚性碰撞减少臂爪、玻片盘的使用寿命。
附图说明
31.通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
32.图1示出根据本技术一个实施例的一种玻片盘抓取装置的结构图之一；
33.图2示出根据本技术一个实施例的一种玻片盘抓取装置的结构图之二；
34.图3示出根据本技术一个实施例的一种玻片盘抓取装置的仰视图；
35.图4示出根据本技术一个实施例的一种玻片盘抓取装置的结构图之三；
36.图5示出根据本技术一个实施例的一种玻片盘抓取装置的结构示意图之四；
37.图6示出根据本技术一个实施例的一种玻片盘抓取装置的侧视图；
38.图7示出根据本技术一个实施例的柜体的结构示意图；
39.图8示出根据本技术一个实施例的一种玻片盘自动抓取设备；
40.附图中相同或相似的附图标记代表相同或相似的部件。
41.附图标记
42.1升降板
43.11限位孔
44.2固定座
45.21第一连接柱
46.22第二连接柱
47.3臂爪
48.31第一挂钩
49.32第二挂钩
50.33连接板
51.34侧翼
52.35后翼
53.4玻片盘
54.51第一伸缩件
55.52水平滑块
56.53限位柱
57.61第二伸缩件
58.54水平滑轨
59.7柜体
60.62垂直滑块
61.63垂直滑轨
62.81升降导轨
63.82水平导轨
具体实施方式
64.下面结合附图对本技术作进一步详细描述。
65.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”“纵向”“横向”“长度”“宽度”“厚度”“上”“下”“前”“后”“左”“右”“竖直”“水平”“顶”“底”“内”“外”“顺时针”“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
66.此外，术语“第一”“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
67.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”“相连”“连接”“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
68.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
69.在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或者更多，除非另有明确具体的限定。
70.本技术提供了一种玻片盘自动抓取设备，包括控制驱动单元、升降板1、固定座2、臂爪3以及设置在臂爪3一侧的缓冲组件，臂爪3用于抓取玻片盘4；升降板1设置于控制驱动单元，所述控制驱动单元用于控制驱动所述升降板1做上、下、左、右运动；固定座2设置在升降板1的一侧；缓冲组件包括水平缓冲组件和垂直缓冲组件，臂爪3通过水平缓冲组件设置
在固定座2上，臂爪3通过垂直缓冲组件设置在升降板1上，水平缓冲组件和垂直缓冲组件安装于臂爪3的同一侧。在一些实施例中，所述升降板1连接所述控制驱动单元，所述控制驱动单元通过控制驱动所述升降板1做上、下、左、右运动，从而控制驱动所述臂爪3做上、下、左、右运动。在一些实施例中，臂爪3用于抓取玻片盘4。在一些实施例中，所述玻片盘4放置在柜体内(如图7所示)，通过臂爪3从柜体内抓取玻片盘4。在通过臂爪3抓取玻片盘4 的过程中，玻片盘4与臂爪3之间会发生碰撞。本实施例中，分别通过水平缓冲组件缓冲玻片盘4与臂爪3在水平方向上的碰撞，通过垂直缓冲组件缓冲玻片盘4与臂爪3在垂直方向上的碰撞。通过水平以及垂直两个方向，全面地避免在抓取玻片盘4的过程中由于玻片盘4与臂爪3之间的刚性碰撞，避免刚性碰撞对玻片盘4以及臂爪3造成损害，从而避免由于刚性碰撞的存在而缩短了玻片盘4、臂爪3的使用寿命。在通过臂爪3抓取玻片盘，避免手接触玻片盘4的同时，避免臂爪3与玻片盘4产生刚性碰撞。在一些实施例中，水平缓冲组件设置在臂爪3与固定座2之间(例如，臂爪3通过水平缓冲组件设置在固定座2上)，垂直缓冲组件设置在臂爪3与升降板1之间(例如，臂爪3通过垂直缓冲组件设置在升降板1上)，水平缓冲组件和垂直缓冲组件安装于臂爪3的同一侧(例如，固定座2设置在升降板1上，水平缓冲组件和垂直缓冲组件分别与固定座2和升降板1连接设置)。关于水平缓冲组件与垂直缓冲组件的具体结构请参见下面的实施例，在此不做赘述。
71.在一些实施例中，所述控制驱动单元包括控制模块、升降装置以及水平移动装置；所述升降板1设置于所述升降装置，所述升降装置用于带动所述升降板1做上、下运动，所述升降装置包括第一驱动模块；所述升降装置设置于所述水平移动装置，所述水平移动装置用于带动所述升降装置左、右运动，所述水平移动装置包括第二驱动模块；所述控制模块分别与所述第一驱动模块以及第二驱动模块电连接。在一些实施例中，所述控制模块包括但不限于单片机、电脑等计算设备。在一些实施例中，所述第一驱动模块包括但不限于电机；所述第二驱动模块包括但不限于电机。例如，所述控制模块与所述升降装置的电机电连接，并与所述水平移动装置的电机电连接，由所述控制模块控制电机的开关，从而控制所述臂爪3的上下左右移动。在一些实施例中，所述升降板1安装于所述升降装置上，通过升降装置带动所述升降板做上、下运动，从而带动所述臂爪3上下运动。在一些实施例中，所述升降装置设置于所述水平移动装置，通过所述水平移动装置带动所述升降装置左右移动，从而带动所述臂爪3左右移动。例如，如图8所示，所述水平移动装置包括电机(例如，所述第二驱动模块)、伸缩杆、水平导轨82以及平板托座，所述伸缩杆水平设置在所述电机上，所述伸缩杆的另一端连接所述平板托座，所述平板托座可移动地设置在所述水平导轨82上。通过所述电机驱动伸缩杆伸、缩，从而带动所述升降装置左右移动。在一些实施例中，所述平板托座的底部设置有滑块，通过所述滑块使得所述平板托座更好地在所述水平导轨上左右移动。继续参考图8，所述升降装置包括电机(例如，所述第一驱动模块)、升降导轨、伸缩杆。所述伸缩杆的一端连接所述电机，另一端连接所述升降板1，所述升降板1可上下移动地设置在所述升降导轨81上。在一些实施例中，所述升降板1通过滑块与所述升降滑轨连接，通过所述滑块使得所述升降板更好地在所述升降滑轨上上下移动。
72.进一步地，所述升降板1为板状结构，通过升降板1带动臂爪做上、下、左、右移动。在此，对升降板1的形状不做具体限制，例如，所述升降板1也可以是椭圆状或者其他形状。垂直缓冲组件基于所述升降板1做上下垂直缓冲；水平缓冲组件基于所述固定座2做左右水
平缓冲。
73.进一步地，如图1所示，结合本技术中水平缓冲组件和垂直缓冲组件的具体结构，所述固定座2为l型结构，l型结构的固定座2的水平方向的长板有利于安装所述水平缓冲组件，并利于所述水平缓冲组件在水平方向上做缓冲；l型结构的固定座2的竖直方向的长板有利于所述垂直缓冲组件在垂直方向上做缓冲。关于所述水平缓冲组件以及所述垂直缓冲组件的具体介绍请参照后面的实施例。
74.在一些实施例中，臂爪3的一端设置有第一挂钩31，靠近臂爪另一端的一侧设置有第二挂钩32。
75.进一步地，如图3所示，所述臂爪3的整体结构为长板状，长板状的臂爪3设置垂直缓冲组件的一端设置有后翼35，通过所述后翼35连接设置所述垂直缓冲组件。靠近所述后翼35的一侧设置有左右两个侧翼34，所述左右两个侧翼34上设置有所述第一挂钩31，具体可参照图2，所述臂爪3的另一端设置第二挂钩32。
76.进一步地，在抓取过程中，参考图2，通过所述第一挂钩31勾住玻片盘的一端，通过所述第二挂钩32拖住玻片盘的另一端，从而可以通过所述臂爪3将玻片盘4牢靠地抓取起来。
77.在一些实施例中，臂爪3交错设置有多个通孔。通过在臂爪3上设置通孔来减轻臂爪3自身的重量。进一步地，所述多个通孔可以是交错地设置在所述臂爪3上的，也可以是按照其他排列方式设置在臂爪3上，在此，对通孔的具体排列设置方式不做具体限制。
78.在一些实施例中，臂爪3的一端设置有一个或多个第一挂钩31，靠近臂爪3的另一端的一侧对称设置有至少一对第二挂钩32。在一些实施例中，所述第二挂钩32成对设置在靠近所述臂爪3一端的一侧，所述臂爪3的另一端设置有一个或多个第一挂钩31。如图1至图4所示，在臂爪3的一端都是对称设置一对第一挂钩31，在所述臂爪3的另一端对称设置有一对第二挂钩32。当然，在一些实施例中，为了更牢靠地取放玻片盘，也可以在所述臂爪3的一端对称设置两对、三对等多对第一挂钩31，在所述臂爪3的另一端设置两队、三对等多对第二挂钩32。在另一些实施例中，所述第一挂钩31非成对地设置在所述臂爪3的一端，例如，在所述臂爪3的一端设置一个或多个所述第一挂钩31。在一些实施例中，所述一个或多个第一挂钩31等间距地设置在所述臂爪3的一端。例如，所述臂爪3的一端设置有一个第一挂钩31，靠近臂爪3的另一端的一侧对称设置有一对第二挂钩32，例如，所述臂爪3两端的一个第一挂钩31以及两个第二挂钩32构成等腰三角形结构，以保证稳定牢固地抓取玻片盘。以此来通过臂爪3更牢固地抓取玻片盘。
79.在一些实施例中，第一挂钩31为l型结构，第二挂钩32为钩状结构。例如，以第一挂钩31的位置为前方，第二挂钩32的位置为后方，由于第二挂钩32更靠近整个装置的发力端，因此，将第二挂钩32设置为钩状结构有利于将整个玻片盘4勾住，靠近发力端，作用力更大一些，更有利于将玻片盘4托起；而第一挂钩31远离整个装置的发力端，因此，将第一挂钩31设置为l型结构，通过第一挂钩31拖住玻片盘4。
80.在一些实施例中，水平缓冲组件包括设置在固定座2左右两侧的第一伸缩件51，臂爪3设置在固定座2的上侧，第一伸缩件51的一端连接臂爪3的一端，第一伸缩件51的另一端连接固定座2的一端。具体地，可参考图1和图5，第一伸缩件51为可前后伸缩的部件，例如，所述第一伸缩件51为拉伸弹簧，或者弹力带等。在固定座2的左右两侧均设置第一伸缩件
51，有利于平衡对臂爪3左右两侧的缓冲。
81.在一些实施例中，固定座2的顶部两侧平行设置有两个水平滑轨54，每个所述水平滑轨54上可移动地设置有水平滑块52，所述水平滑块52位于所述臂爪3与所述固定座2之间，所述水平滑块52与所述臂爪3固定连接。如图5所示，水平滑块52与所述臂爪3可以是螺纹连接，也可以是其他形式的固定连接。在一些实施例中，所述水平滑块52与所述臂爪3也可以是一体式结构。在一些实施例中，所述水平滑块52与所述水平滑轨54接触的一侧设置有滑槽，所述水平滑块52通过所述滑槽可移动地设置在所述水平滑轨54 上。所述水平滑块52可沿所述水平滑轨54的方向直线移动。通过在臂爪3 与固定座2之间设置所述水平滑块52，使得臂爪3可以在水平滑轨54上来回移动，从而实现臂爪3在水平方向的缓冲，换言之，是为臂爪3的水平缓冲提供一个缓冲平台。
82.在一些实施例中，臂爪3的一端设置有连接板33，连接板33上设置有通孔，第一伸缩件51的一端通过挂钩连接在通孔内，固定座2的一端设置有第一连接柱21，第一伸缩件51的另一端通过挂钩连接在第一连接柱21上。如图2、图4以及图5所示，具体地，臂爪3一端的两侧设置有连接板33，连接板33上设置有通孔，第一伸缩件51的一端设置弯钩，第一伸缩件51的一端通过弯钩勾在所述连接板33的通孔里来连接臂爪3的一端。固定座2上设置有第一连接柱21，第一伸缩件51另一端同样设置弯钩，第一伸缩件51 的另一端通过弯钩勾住第一连接柱21来连接固定座2的一端。当然，第一伸缩件51的两端也可以通过其他方式连接在臂爪3以及固定座2上，例如，第一伸缩件51的一端直接焊接在固定座2的第一连接柱21上，第一伸缩件51 的另一端通过弯钩勾接在臂爪3一端的通孔里。以此，使得臂爪3与固定座 2之间通过第一伸缩件51实现水平方向的缓冲。
83.在一些实施例中，水平缓冲组件还包括设置在固定座2左右两侧的水平限位装置，水平限位装置包括前后设置的两个限位柱53，臂爪3一端的连接板33设置在两个限位柱53之间。具体地，水平缓冲组件可以通过第一伸缩件51实现在水平方向上的缓冲，但是由于第一伸缩件51的具体缓冲距离或者缓冲限度不好控制，因此，本技术提出了对应于水平缓冲的水平限位装置，通过所述水平限位装置限制水平缓冲的距离。具体地，所述水平限位装置包括前后设置的两个限位柱53，如图5所示，臂爪3一端的连接板33设置在两个限位柱53之间，从而限制臂爪3在整个水平缓冲方向上的缓冲距离。在一些实施例中，所述两个限位柱53之间的距离可以是3
‑
5mm，具体地，两个限位柱53之间的距离也可以根据实际需要进行具体设置，例如3
‑
6mm或者其他距离。
84.在一些实施例中，垂直缓冲组件包括连接升降板1与臂爪3的第二伸缩件61，第二伸缩件61的一端连接臂爪3的一端，第二伸缩件61的另一端连接升降板1。在一些实施例中，垂直缓冲组件用于缓冲臂爪3在抓取玻片盘时的垂直方向上的缓冲。如图2所示，垂直缓冲组件包括第二伸缩件61，第二伸缩件61的一端连接臂爪3的一端，第二伸缩件61的另一端连接在升降板1上。在一些实施例中，所述第二伸缩件61为拉伸弹簧、弹力带等可伸缩部件。所述第二伸缩件61的一端连接所述臂爪3的，具体地，在一些实施例中，臂爪3的后翼35上设置有通孔，第二伸缩件61为拉伸弹簧，第二伸缩件61通过弯钩勾在后翼35的通孔里，从而实现第二伸缩件61与臂爪3的连接。第二伸缩件61的另一端连接在升降板1上，以实现臂爪3在垂直方向上的缓冲。
85.在一些实施例中，固定座2的一侧垂直设置有两个垂直滑轨63，每个垂直滑轨63上
可移动地设置有垂直滑块62，垂直滑块62位于升降板1与固定座2之间，垂直滑块62与固定座2固定连接。如图5所示，所述固定座2的一侧垂直设置有两个垂直滑轨63，所述两个垂直滑轨63设置在所述固定座2 一侧的两边，所述垂直滑块62与所述固定座2可以是螺纹连接，也可以是其他形式的固定连接。在一些实施例中，所述垂直滑块62与所述固定座2也可以是一体式结构。在一些实施例中，所述垂直滑块62与所述垂直滑轨63接触的一侧设置有滑槽，所述垂直滑块62通过所述滑槽可移动地设置在所述垂直滑轨63上。所述垂直滑块62可沿所述垂直滑轨63的方向直线移动。通过在升降板1与固定座2之间设置所述垂直滑块62，使得固定座2可以在所述升降板1上上下移动，从而实现臂爪3在垂直方向的缓冲，换言之，是为臂爪3的垂直缓冲提供一个缓冲平台。
86.在一些实施例中，臂爪3的一端设置有通孔(例如，臂爪3的后翼35上设置通孔)，第二伸缩件61通过弯钩连接臂爪3的一端(例如，通过弯钩勾住后翼35上的通孔)，第二伸缩件61的另一端连接所述升降板1。
87.在一些实施例中，所述垂直缓冲组件还包括垂直限位装置，所述垂直限位装置包括水平设置在所述固定座上的第二连接柱22，以及设置在所述升降板1上的限位孔11，所述第二连接柱22穿插在所述限位孔11内，可在所述限位孔11内上下移动。例如，参考图2，固定座2上设置有第二连接柱22，第二伸缩件61竖直设置，第二伸缩件61的一端通过弯钩连接臂爪3的一端，第二伸缩件61的另一端连接所述升降板1。所述垂直限位装置包括水平设置在所述固定座上的第二连接柱22，以及设置在所述升降板1上的限位孔11。所述第二连接柱22可在所述限位孔11内上下移动。
88.在一些实施例中，所述限位孔11的长度为3
‑
5mm。通过所述垂直限位装置限制所述臂爪3在垂直方向上的缓冲距离，使垂直方向上的缓冲距离保持在一定的范围内。
89.如图1、图2、图6所示，本技术的一种玻片盘抓取装置，包括升降板 1、固定座2、臂爪3以及设置在臂爪3一侧的缓冲组件，臂爪3用于抓取玻片盘4；固定座2设置在升降板1的一侧；缓冲组件包括水平缓冲组件和垂直缓冲组件，臂爪3通过水平缓冲组件设置在固定座2上，臂爪3通过垂直缓冲组件设置在升降板1上，水平缓冲组件和垂直缓冲组件安装于臂爪3的同一侧。在本实施例中，臂爪3用于抓取玻片盘4。在一些实施例中，所述玻片盘4放置在柜体内，通过臂爪3从柜体内抓取玻片盘4。在通过臂爪3抓取玻片盘4的过程中，玻片盘4与臂爪3之间会发生碰撞。本实施例中，分别通过水平缓冲组件缓冲玻片盘4与臂爪3在水平方向上的碰撞，通过垂直缓冲组件缓冲玻片盘4与臂爪3在垂直方向上的碰撞。通过水平以及垂直两个方向，全面地避免在抓取玻片盘4的过程中由于玻片盘4与臂爪3之间的刚性碰撞，避免刚性碰撞对玻片盘4以及臂爪3造成损害，从而避免由于刚性碰撞的存在而缩短了玻片盘4、臂爪3的使用寿命。在通过臂爪3抓取玻片盘，避免手接触玻片盘4的同时，避免臂爪3与玻片盘4产生刚性碰撞。在一些实施例中，水平缓冲组件设置在臂爪3与固定座2之间(例如，臂爪 3通过水平缓冲组件设置在固定座2上)，垂直缓冲组件设置在臂爪3与升降板1之间(例如，臂爪3通过垂直缓冲组件设置在升降板1上)，水平缓冲组件和垂直缓冲组件安装于臂爪3的同一侧(例如，固定座2设置在升降板1 上，水平缓冲组件和垂直缓冲组件分别与固定座2和升降板1连接设置)。
90.在一些实施例中，所述玻片盘抓取装置的臂爪3的一端设置有第一挂钩31，靠近所述臂爪3另一端的一侧设置有第二挂钩32。本实施例所述的臂爪3与上述任一实施例所述臂
爪3相同，在此不做赘述。
91.在一些实施例中，所述玻片盘抓取装置的水平缓冲组件包括设置在所述固定座2左右两侧的第一伸缩件51，所述臂爪3设置在所述固定座(2) 的上侧，所述第一伸缩件51的一端连接所述臂爪3的一端，所述第一伸缩件51的另一端连接所述固定座2的一端。本实施例所述的水平缓冲组件与上述任一实施例所述水平缓冲组件相同，在此不做赘述。
92.在一些实施例中，所述玻片盘抓取装置的垂直缓冲组件包括连接所述升降板1与所述臂爪3的第二伸缩件61，所述第二伸缩件61的一端连接所述臂爪3的一端，所述第二伸缩件61的另一端连接所述升降板1。本实施例所述的垂直缓冲组件与上述任一实施例所述垂直缓冲组件相同，在此不做赘述。
93.对应于上述的玻片盘自动抓取设备、玻片盘抓取装置，本技术还提出了一种玻片盘4，包括盘体，盘体的一端对称设置有至少一对钩槽，钩槽与第二挂钩32相匹配。如图1、图2、图3、图4以及图6中所示的，所述用于抓取玻片盘4的装置用于抓取图中所示的玻片盘4。所述玻片盘4的盘体用于放置玻片，所述玻片盘4的一端设置于第二挂钩32相匹配的钩槽，若臂爪3上的第二挂钩32设置有1对，则玻片盘4上的钩槽也对应设置有1对。在一些实施例中，所述臂爪3通过第二挂钩32勾住所述玻片盘4的钩槽内，从而牢固地抓取到玻片盘4。在一些实施例中，所述玻片盘4被放置于柜体7内，例如，参考图7所示，所述柜体1包括左侧板、右侧板、底板以及后侧板，所述柜体7内水平设置有一层或多层托盘结构，所述托盘结构用于放置水平插入到所述柜体内的玻片盘4。例如，所述托盘结构包括水平设置在所述柜体7 内部的平板，所述玻片盘4放置在所述柜体7内的平板上。在一些实施例中，所述玻片盘4放置在所述柜体7内，通过本技术所述的用于抓取玻片盘的装置从所述柜体7内抓取玻片盘4。在一些实施例中，所述柜体7安装在移动装置上，例如，所述移动装置用于带动所述柜体7前后移动，将所述柜体7 水平移动到目标位置。在一些实施例中，所述移动装置包括但不限于电机、伸缩杆、支撑座。例如，所述柜体7安装于所述支撑座上，所述电机与所述支撑座分别设置在所述伸缩杆的两端，所述电机驱动所述伸缩杆伸长、收缩，以此使所述柜体7前后移动。具体实现过程，请参加下面工作过程部分的具体介绍，在此不做赘述。
94.在一些实施例中，盘体上还设置有一个或多个通孔。为了减轻玻片盘4 的重量，玻片盘4的盘体上设置有一个或多个通孔，以此来减轻玻片盘4 的重量，从而更有利于抓取操作。
95.使用臂爪3抓取玻片盘4时，臂爪3与玻片盘4之间难免会存在碰撞。在此，本技术旨在对抓取玻片盘4的过程中在水平方向以及垂直方向上做缓冲，以减少玻片盘4与臂爪3之间的刚性碰撞。
96.为更好地说明本技术的一种玻片盘自动抓取设备，下面具体介绍玻片盘自动抓取设备的整体工作过程：
97.例如，所述柜体7与所述臂爪3相对设置(例如，柜体7的前侧面与所述臂爪3相对)，以便臂爪3可以插入到柜体7内抓取玻片盘4。以图2为参照，图2中展示臂爪3的一面为臂爪3的正面，若臂爪3要抓取放置在柜体 7内的玻片盘4，升降装置将臂爪3移动到玻片盘4所在层(例如第五层)的位置，例如，系统(例如，所述控制模块)预先设置好第五层的高度，并由控制模块控制升降装置升到该层所在高度。水平移动装置将臂爪3移动到与柜体7位于同一直线上的位置(例如，系统预先设置好与柜体7同一直线上的第一位置)，此时，移动装置将
柜体7向臂爪3的方向移动，使得臂爪3插入到柜体1内待抓取的玻片盘4的稍上方的位置(例如，第五层与第六层之间的位置)。并使玻片盘4移动到第一挂钩31的前侧停下。然后，臂爪3下降一定的距离(此时，若臂爪3下降的距离过大，臂爪3与玻片盘4在垂直方向上会产生碰撞)。然后，柜体7向臂爪3的方向移动一定的距离(此时，若移动的过大，臂爪3和玻片盘4之间会在水平方向上产生碰撞)，使第一挂钩 31刚好落入玻片盘4的钩槽内。当第一挂钩31插入玻片盘4的钩槽内后，臂爪3向上移动抓起玻片盘4，并使第一挂钩31完全插入钩槽内，以此完成臂爪3对玻片盘4的抓取。在此，为便于理解，可以理解为臂爪3在z轴(例如，上、下)、x轴(例如，左、右)上移动，柜体7在y轴(例如，前、后) 上移动。
98.通过上述整体过程可以看出在抓取玻片盘4的过程中，玻片盘4与臂爪 3之间在水平方向和垂直方向上都有碰撞的可能，因此在水平方向和垂直方向上均需要做缓冲，以保护玻片盘以及臂爪，进而增加玻片盘以及臂爪的使用寿命。
99.为更好地说明本技术是如何在水平方向以及垂直方向上做缓冲，以避免臂爪3与玻片盘4之间的刚性碰撞，下面分别介绍水平方向上以及垂直方向的缓冲过程。
100.本技术在垂直方向上的缓冲过程包括：
101.参照上述工作过程，在“臂爪3下降一定的距离(此时，若臂爪3下降的距离过大，臂爪3与玻片盘4在垂直方向上会产生碰撞)”以及“臂爪3向上移动抓起玻片盘4，并使第一挂钩31完全插入钩槽内”都会产生垂直方向上碰撞，此时，通过垂直缓冲组件给予臂爪3一个垂直方向上的缓冲力，进而防止臂爪3与玻片盘4之间在垂直方向上的刚性碰撞。例如，臂爪3 向下移动30毫米时，则玻片盘4刚好与臂爪3相接触，但是如果臂爪3 多向下移动了1毫米(例如，臂爪3向下移动了31毫米)，则玻片盘4与臂爪3在水平方向上会发生碰撞，此时，第二伸缩件61被压缩，第二连接柱22可在限位孔11内上下移动，从而可在垂直方向上避让这1毫米。在此，本领域技术人员应能理解，上述任一距离值均为距离，其他现有的今后可能出现的具体数值如能适用于本技术，也在本技术所要求保护的范围内。
102.本技术在水平方向上的缓冲过程包括：
103.参照上述工作过程，在“柜体7向臂爪3的方向移动一定的距离(此时，若移动的过大，臂爪3和玻片盘4之间会在水平方向上产生碰撞)”，在此，柜体7向臂爪3的方向移动时，玻片盘与臂爪在水平方向上会发生碰撞，通过水平缓冲组件给予臂爪3一个水平方向上的缓冲力，进而防止臂爪3 与玻片盘4之间在水平方向上的刚性碰撞。例如，若柜体7向臂爪3的方向移动50毫米，则玻片盘4刚好与第一挂钩31的前端相接触，但是如果柜体7向臂爪3的方向多移动了1毫米(例如，柜体7向臂爪3的方向移动了51毫米)，则玻片盘4与臂爪3在水平方向上会发生碰撞，此时，第一伸缩件51被压缩，连接板33可在两个限位柱53之间移动，从而可在水平方向上避让这1毫米，以免臂爪3与玻片盘4在水平方向上发生刚性碰撞。
104.对于本领域技术人员而言，显然本技术不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本技术的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本技术。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本技术的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本技术内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。装置权利要求中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。“第一”“第二”等词语用来
表示名称，而并不表示任何特定的顺序。