技术特征：
1.一种前车轨迹生成方法，其特征在于，包括以下步骤：s1，感知目标，判断是新目标还是历史目标；s2，若为新目标且存在历史轨迹，则将新目标融合到其历史轨迹中；若为新目标且不存在历史轨迹，则通过自车位置和前车位置计算新目标指定轨迹；若是历史有效目标，则将该历史有效目标信息更新到上一时刻的信息中；若是历史无效目标，则不处理；s3，通在指定轨迹上布置用于描述前车历史轨迹、轨迹后续更新和轨迹后续拟合的轨迹点；s4，通过拟合函数形成跟车行驶轨迹。2.如权利要求1所述的前车轨迹生成方法，其特征在于：所述指定轨迹是抛物线。3.如权利要求1所述的前车轨迹生成方法，其特征在于：所述轨迹点采用等分方式布置。4.如权利要求1所述的前车轨迹生成方法，其特征在于：步骤s4包括以下子步骤：s4.1，构建目标函数：目标函数＝∑(观测值-理论值)2；观测值为通过步骤s1和s2得到的目标位置信息，理论值为假设的拟合函数，目标函数即为损失函数；s4.2，得到使目标函数得到最小值所对应的拟合函数；s4.3，形成跟车行驶轨迹表达公式；s4.3，形成跟车行驶轨迹表达公式；i：表示轨迹点的个数；x
i
：表示轨迹点的纵坐标；y
i
：表示轨迹点的横坐标；j：表示多项式的阶数；ω
j
：表示多项式的系数；λ：表示权重。5.一种前车轨迹生成模块，其特征在于，包括：接收单元，其自感知系统接收目标信息，所述目标信息包括位置信息、索引信息和有效性；判断单元，判断是新目标还是历史目标；轨迹生成单元，若为新目标且不存在历史轨迹，则将新目标融合到其历史轨迹中；若为新目标且不存在历史轨迹，则通过自车位置和前车位置计算新目标指定轨迹；若是历史有效目标，则将该历史有效目标信息更新到上一时刻的信息中；若是历史无效目标，则不处理；拟合单元，其通在指定轨迹上布置用于描述前车历史轨迹、轨迹后续更新和轨迹后续拟合的轨迹点，通过拟合函数形成跟车行驶轨迹。6.如权利要求1所述的前车轨迹生成模块，其特征在于：所述指定轨迹是抛物线。
7.如权利要求1所述的前车轨迹生成模块，其特征在于：所述轨迹点采用等分方式布置。8.如权利要求1所述的前车轨迹生成模块，其特征在于：拟合单元采用以下方式形成跟车行驶轨迹：构建目标函数：目标函数＝∑(观测值-理论值)2；观测值为轨迹生成单元输出的目标位置信息，理论值为假设的拟合函数，目标函数即为损失函数；得到使目标函数得到最小值所对应的拟合函数；形成跟车行驶轨迹表达公式；形成跟车行驶轨迹表达公式；i：表示轨迹点的个数；x
i
：表示轨迹点的纵坐标；y
i
：表示轨迹点的横坐标；j：表示多项式的阶数；ω
j
：表示多项式的系数；λ：表示权重。
技术总结
本发明公开了一种前车轨迹生成方法，包括：感知目标，判断是新目标还是历史目标；若为新目标且存在历史轨迹，则将新目标融合到其历史轨迹中；若为新目标且不存在历史轨迹，则通过自车位置和前车位置计算新目标指定轨迹；若是历史有效目标，则将该历史有效目标信息更新到上一时刻的信息中；若是历史无效目标，则不处理；通在指定轨迹上布置用于描述前车历史轨迹、轨迹后续更新和轨迹后续拟合的轨迹点；通过拟合函数形成跟车行驶轨迹。本发明能够快速生成跟车轨迹，能够实现跟车过程中的平稳性，并抑制跟车和跟线切换时的突变现象，能够增强辅助驾驶功能在复杂场景中的鲁棒性和安全性。辅助驾驶功能在复杂场景中的鲁棒性和安全性。辅助驾驶功能在复杂场景中的鲁棒性和安全性。
技术研发人员：许英 张鹏娜 管登诗 田贺 芦畅
受保护的技术使用者：联创汽车电子有限公司
技术研发日：2022.11.02
技术公布日：2023/2/3