技术特征：
1.一种基于地面云台相机的叶片检测方法，包括地面移动装置、地面移动装置上设置有云台、云台上设置有相机、云台周边均匀分布设置有传感器，其特征在于：包括如下步骤：s1）：将地面移动装置置于风机叶片待检测叶片面的一侧，且所述相机视野能够覆盖风轮面以及传感器处于可感知风机的范围内；s2）：所述地面移动装置、云台和相机沿预先设置好的运行轨迹进行运动；s3）：相机沿预设路径运动的过程中，传感器持续采集风机的三维图，并重建出风机模型，根据风机模型构建多个能够满足相机连续性运动的运动点，连续性的运动点形成相机的运动路径；s4）：传感器形成目前探测范围内叶片的模型图，并随着地面移动装置的移动和云台的调控，使激光雷达跟随相机的的运动路径，实时采集并最终完成整个叶片的模型图建立工作。2.根据权利要求1所述的基于地面云台相机的叶片检测方法，其特征在于：地面移动装置在预设运动轨迹运动时还通过传感器感知周围是否存在阻碍运动的障碍物，以便在达到预定报警位置或小于设定范围的距离时及时发出报警信息，所述报警信息包括声音信息报警和视觉灯光信息报警。3.根据权利要求1所述的基于地面云台相机的叶片检测方法，其特征在于：云台控制相机的拍摄视野或焦点沿叶片的一端到另一端进行扫描式拍摄，并通过激光雷达对叶片进行实时扫描建模。4.根据权利要求1所述的基于地面云台相机的叶片检测方法，其特征在于：传感器进行叶片模型图建立的方法为，m1）：设置预设位置区间，所述预设位置区间为传感器探测视野长度的30%-70%之间；m2）：调整云台使叶片模型图的一端与预设位置区间的一端间距小于预设距离；m3）：在移动的过程中，叶片模型图的一端移动至与预设位置区间一端的间距大于预设距离时，调整云台使传感器的探测视野向缩小间距的方向移动；叶片模型图移动至预设位置区间的另一侧，且间距大于预设距离时，调整云台使传感器的探测视野向缩小间距的方向移动。5.根据权利要求1所述的基于地面云台相机的叶片检测方法，其特征在于：相机镜头轴线与地面夹角为60度，以使传感器处于能够探测风机的范围内。
技术总结
本发明公开了一种基于地面云台相机的叶片检测方法，将地面移动装置置于风机叶片待检测叶片面的一侧，且所述相机视野能够覆盖风轮面以及传感器处于可感知风机的范围内地面移动装置、云台和相机沿预先设置好的运行轨迹进行运动；相机沿预设路径运动的过程中，传感器持续采集风机的三维图，并重建出风机模型，根据风机模型构建多个能够满足相机连续性运动的运动点，连续性的运动点形成相机的运动路径；传感器形成目前探测范围内叶片的模型图，并随着地面移动装置的移动和云台的调控，使激光雷达跟随相机的的运动路径，实时采集并最终完成整个叶片的模型图建立工作，具有便捷检测的有益效果。的有益效果。的有益效果。
技术研发人员：范瑞君 和海涛 李炳辉 宋新景 段定康 梁志军 陈君臣 赵俊超 卢印举
受保护的技术使用者：郑州中科集成电路与系统应用研究院
技术研发日：2022.11.18
技术公布日：2023/3/17