分析仪、分析仪调度方法和计算机可读存储介质与流程

1.本发明涉及样本检测技术领域，尤其涉及一种分析仪、分析仪调度方法和计算机可读存储介质。


背景技术：

2.目前分析仪在未配置试剂自动加载模块情况下，用户采取停机方式手动更换试剂保存模块内的试剂瓶，再重新开机才能进行测试。具体操作流程为，当需要更换试剂保存模块内的试剂瓶时，工作人员控制分析仪关机，打开试剂保存模块盖，需要完成测试的空试剂瓶或者无用的试剂瓶并将其取出，然后工作人员手动拧开新试剂瓶的瓶盖，并将新的试剂瓶重新放入试剂保存模块内，开机，仪器需要先进行复位，才能重新开始工作，该过程不仅需要浪费大量人力，同时还降低了检测效率。
3.鉴于此，有必要提供一种新的分析仪、分析仪调度方法和计算机可读存储介质，以解决或至少缓解上述技术缺陷。


技术实现要素：

4.本发明的主要目的是提供一种分析仪、分析仪调度方法和计算机可读存储介质，旨在解决现有分析仪更换试剂保存模块内试剂时需要消耗大量人力同时还降低检测效率的技术问题。
5.为了实现上述目的，本发明提供一种分析仪调度方法，所述分析仪包括试剂转移模块、试剂保存模块和分析模块，所述试剂保存模块用于保存所述试剂瓶，所述试剂转移模块用于将位于所述试剂保存模块中的所述试剂瓶内的样本转移至所述分析模块，所述分析模块用于对所述样本进行分析，缓存架形成有多个容纳试剂瓶的容纳位，所述试剂瓶调度方法包括：
6.获取批量移出指令；
7.控制机械手将所述试剂保存模块内的空试剂瓶移动至未放置有所述试剂瓶的容纳位；
8.获取空瓶检测信息，根据所述空瓶检测信息，移出各所述容纳位的所述空试剂瓶；
9.将装有试剂的所述试剂瓶分别放入各所述容纳位；
10.控制所述机械手将装有试剂的所述试剂瓶移动至所述试剂保存模块的空位。
11.在一实施例中，所述控制机械手将所述试剂保存模块内的空试剂瓶移动至未放置有所述试剂瓶的容纳位的步骤之前包括：
12.控制缓存驱动件驱动未放置有所述试剂瓶的所述缓存架移动，以使各所述容纳位经过工作工位，并控制检测机构获取所述容纳位的检测信息；
13.根据所述检测信息，控制位于所述缓存架一端的所述容纳位停留在所述工作工位。
14.在一实施例中，所述控制机械手将所述试剂保存模块内的空试剂瓶移动至未放置
有所述试剂瓶的容纳位的步骤包括：
15.获取试剂保存模块空瓶信息，根据所述试剂保存模块空瓶信息控制所述机械手夹取所述试剂保存模块内的空试剂瓶；
16.控制所述机械手将所述空试剂瓶移动至位于所述工作工位的所述容纳位，控制所述机械手解除对所述空试剂瓶的夹持。
17.在一实施例中，位于所述试剂保存模块的所述试剂瓶随所述试剂保存模块的转动所经过的轨迹为试剂瓶轨迹，所述机械手的活动范围的边界与所述试剂瓶轨迹的交点为加载工位，所述获取试剂保存模块空瓶信息，根据所述试剂保存模块空瓶信息控制所述机械手夹取所述试剂保存模块内的空试剂瓶的步骤包括：
18.根据所述试剂保存模块空瓶信息控制所述试剂保存模块转动，以使位于所述试剂保存模块上的所述空试剂瓶移动至所述加载工位；
19.控制所述机械手夹取位于所述加载工位的所述空试剂瓶。
20.在一实施例中，所述控制所述机械手将装有试剂的所述试剂瓶移动至所述试剂保存模块的空位的步骤包括：
21.控制缓存驱动件驱动所述缓存架经过工作工位；
22.控制检测机构获取位于所述缓存架的所述试剂瓶的试剂信息，并根据所述试剂信息控制所述缓存驱动件驱动所述缓存架移动，以使所述试剂瓶停留在所述工作工位；
23.控制所述机械手将位于所述工作工位的所述试剂瓶移动至所述试剂保存模块的空位。
24.在一实施例中，位于所述试剂保存模块的所述试剂瓶随所述试剂保存模块的转动所经过的轨迹为试剂瓶轨迹，所述机械手的活动范围的边界与所述试剂瓶轨迹的交点为加载工位，所述控制所述机械手将位于所述工作工位的所述试剂瓶移动至所述试剂保存模块的空位的步骤包括：
25.控制所述机械手抓取位于所述工作工位的所述试剂瓶，并控制所述试剂保存模块转动，以使所述试剂保存模块的空位移动至所述加载工位；
26.控制所述机械手将所述试剂瓶放入位于所述加载工位的所述试剂保存模块的空位。
27.在一实施例中，所述并根据所述试剂信息控制所述缓存驱动件驱动所述缓存架移动，以使所述试剂瓶停留在所述工作工位的步骤包括：
28.根据所述试剂信息控制所述缓存驱动件驱动所述缓存架移动，以使位于所述缓存架一端的所述试剂瓶停留在所述工作工位。
29.在一实施例中，所述控制所述机械手将位于所述工作工位的所述试剂瓶移动至所述试剂保存模块的空位的步骤之后包括：
30.获取所述缓存架的试剂瓶装载信息，根据所述试剂瓶装载信息判断所述缓存架是否有所述试剂瓶；
31.若是，则控制所述缓存驱动件驱动所述缓存架移动，以使与空置的所述容纳位相邻的所述容纳位移动至所述工作工位；
32.若否，则控制所述缓存驱动件驱动所述缓存架移动至装卸工位。
33.在一实施例中，所述缓存架还设置有废帽收集位，所述废帽收集位设置于所述缓
存架的一端，所述根据所述试剂信息控制所述缓存驱动件驱动所述缓存架移动，以使位于所述缓存架一端的所述试剂瓶停留在所述工作工位的步骤之后包括：
34.控制所述机械手去除位于所述工作工位的所述试剂瓶的瓶盖；
35.控制抓取有所述瓶盖的机械手上升，以使所述机械手悬停在所述工作工位上方；
36.控制所述缓存驱动件驱动所述缓存架移动，以使所述废帽收集位移动至所述工作工位；
37.控制所述机械手将所述瓶盖放入所述废帽收集位，再控制所述机械手悬停在所述工作工位上方；
38.控制所述缓存驱动件驱动所述缓存架移动，以使容纳有去除管盖的所述试剂瓶的所述容纳位移动至所述工作工位。
39.在一实施例中，所述将装有试剂的所述试剂瓶分别放入各所述容纳位的步骤之后包括：
40.去除位于各所述容纳位的所述试剂瓶的瓶盖。
41.在一实施例中，所述空瓶信息包括试剂保存模块空瓶信息，所述获取空瓶检测信息，根据所述空瓶检测信息，移出各所述容纳位的所述空试剂瓶的步骤包括：
42.获取所述试剂保存模块空瓶信息，根据所述试剂保存模块空瓶信息判断所述试剂保存模块内是否放置有所述空试剂瓶；
43.若是，则重复所述控制机械手将所述试剂保存模块内的空试剂瓶移动至未放置有所述试剂瓶的容纳位的步骤；
44.若否，则移出各所述容纳位的所述空试剂瓶。
45.在一实施例中，所述空瓶信息还包括缓存架空瓶信息，所述若是，则重复所述控制机械手将所述试剂保存模块内的空试剂瓶移动至未放置有所述试剂瓶的容纳位的步骤的步骤包括：
46.若是，则获取缓存架空瓶信息，根据所述缓存架空瓶信息判断各所述容纳位是否均放置有所述空试剂瓶；若是，则移出各所述容纳位的所述空试剂瓶；若否，则重复所述控制机械手将所述试剂保存模块内的空试剂瓶移动至未放置有所述试剂瓶的容纳位的步骤。
47.在一实施例中，所述空瓶信息包括缓存架空瓶信息，所述获取空瓶检测信息，根据所述空瓶检测信息，移出各所述容纳位的所述空试剂瓶的步骤包括：
48.获取所述缓存架空瓶信息，根据所述缓存架空瓶信息判断各所述容纳位是否均放置有所述空试剂瓶；
49.若是，则移出各所述容纳位的所述空试剂瓶；
50.若否，则重复所述控制机械手将所述试剂保存模块内的空试剂瓶移动至未放置有所述试剂瓶的容纳位的步骤。
51.在一实施例中，所述空瓶信息还包括试剂保存模块空瓶信息，所述若否，则重复所述控制机械手将所述试剂保存模块内的空试剂瓶移动至未放置有所述试剂瓶的容纳位的步骤的步骤包括：
52.若否，获取所述试剂保存模块空瓶信息，根据所述试剂保存模块空瓶信息判断所述试剂保存模块内是否放置有所述空试剂瓶；
53.若是，则重复所述控制机械手将所述试剂保存模块内的空试剂瓶移动至未放置有
所述试剂瓶的容纳位的步骤；
54.若否，则移出各所述容纳位的所述空试剂瓶。
55.此外，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有控制程序，所述控制程序被处理器执行时实现上述的分析仪调度方法的步骤。
56.此外，本发明还提供一种分析仪，所述分析仪包括：
57.安装架；
58.运输机构，所述运输机构包括缓存驱动件和缓存架，所述缓存驱动件安装于所述安装架，所述运缓存驱动件与所述缓存架连接用以驱动所述缓存架移动，所述缓存架形成有多个容纳试剂瓶的容纳位；
59.机械手，所述机械手安装于所述安装架，且所述机械手用于抓取和移动所述试剂瓶；
60.试剂保存模块，所述试剂保存模块用以放置所述试剂瓶；
61.分析机构，所述分析机构包括试剂转移模块和分析模块，所述试剂转移模块用于将位于所述试剂保存模块中的所述试剂瓶内的样本转移至所述分析模块，所述分析模块用于对所述样本进行分析。
62.本发明的上述技术方案中，获取到批量移出指令后，控制机械手将试剂保存模块内的空试剂瓶移动至未放置有试剂瓶的容纳位，从而实现了自动移出试剂保存模块内的空试剂瓶，节省了人力；然后根据空瓶检测信息移出各容纳位的空试剂瓶，再将装有试剂的试剂瓶分别放入容纳位内，控制机械手将装有试剂的试剂瓶移动至试剂保存模块内，实现了试剂瓶的自动装载，节省了人力，且不需要分析仪停机即可实现，因此相较于需要停机并依靠人工对空试剂瓶移出以及通过人工将试剂瓶装载而言，本方案提高了分析仪的分析效率。
附图说明
63.为了更清楚地说明本发明实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还能够以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
64.图1为本发明一实施例分析仪调度方法的第一实施例的流程示意图；
65.图2为本发明一实施例分析仪调度方法的第二实施例的流程示意图；
66.图3为本发明一实施例分析仪调度方法的第三实施例的流程示意图；
67.图4为本发明一实施例分析仪调度方法的第四实施例的流程示意图；
68.图5为本发明一实施例分析仪调度方法的第五实施例的流程示意图；
69.图6为本发明一实施例分析仪调度方法的第六实施例的流程示意图；
70.图7为本发明一实施例分析仪调度方法的第七实施例的流程示意图；
71.图8为本发明一实施例分析仪调度方法的第八实施例的流程示意图；
72.图9为本发明一实施例分析仪的部分结构示意图；
73.图10为本发明一实施例分析仪的部分结构示意图。
74.附图标号说明：
75.1分析仪11安装架12运输机构121缓存驱动件122缓存架13容纳位14检测机构15机械手16试剂保存模块
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76.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施方式，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
77.下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本发明的一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。
78.需要说明，本发明实施方式中所有方向性指示(诸如上、下
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图1所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
79.另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征能够以明示或者隐含地包括至少一个该特征。
80.并且，本发明各个实施方式之间的技术方案能够以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
81.本发明提供一种分析仪调度方法，如图1所示，该分析仪调度方法包括：
82.s100，获取批量移出指令；
83.用户可以通过按下设备上的移出按键，以使分析仪能够获取到批量移出指令；用户还可以通过输入相关指令，以使分析仪能够获取到批量移出指令。
84.s200，控制机械手将所述试剂保存模块内的空试剂瓶移动至未放置有所述试剂瓶的容纳位；
85.其中机械手可以在试剂保存模块的空闲时序进行操作，使得控制机械手将试剂保存模块内的空试剂瓶移动至未放置有试剂瓶的容纳位的过程与分析模块对试剂的分析过程可以同步进行，不需要将分析仪停止即可实现将试剂保存模块内空试剂瓶的移出，节省了人力，同时保证了分析仪的检测效率。
86.s300，获取空瓶检测信息，根据所述空瓶检测信息，移出各所述容纳位的所述空试剂瓶；
87.根据空瓶检测信息，移出容纳位的空试剂瓶，可以是通过机械臂将容纳位的空试剂瓶移出至用户指定的位置处，也可以是人工将空试剂瓶自容纳位移出。
88.s400，将装有试剂的所述试剂瓶分别放入各所述容纳位；
89.可以是通过机械手将指定位置处的试剂瓶移动至容纳位，也可以是通过人工将装有试剂的试剂瓶移动至容纳位。
90.s500，控制所述机械手将装有试剂的所述试剂瓶移动至所述试剂保存模块的空
位。
91.在试剂保存模块处于空闲时序时，控制机械手将装有试剂的试剂瓶移动至试剂保存模块的空位，从而实现了试剂瓶的自动加载，节省了人力，同时保证了分析仪的检测效率。
92.其中，获取到批量移出指令后，控制机械手将试剂保存模块内的空试剂瓶移动至未放置有试剂瓶的容纳位，从而实现了自动移出试剂保存模块内的空试剂瓶，节省了人力；然后根据空瓶检测信息移出各容纳位的空试剂瓶，再将装有试剂的试剂瓶分别放入容纳位内，控制机械手将装有试剂的试剂瓶移动至试剂保存模块内，实现了试剂瓶的自动装载，节省了人力，且不需要分析仪停机即可实现，因此相较于需要停机并依靠人工对空试剂瓶移出以及通过人工将试剂瓶装载而言，本方案提高了分析仪的分析效率。
93.如图2所示，所述s200的步骤之前包括：
94.s110，控制缓存驱动件驱动未放置有所述试剂瓶的所述缓存架移动，以使各所述容纳位经过工作工位，并控制检测机构获取所述容纳位的检测信息；
95.s120，根据所述检测信息，控制位于所述缓存架一端的所述容纳位停留在所述工作工位。
96.控制缓存驱动件驱动缓存架移动，以使各容纳位均经过工作工位，控制检测机构对经过的容纳位进行检测，并获取检测信息，根据检测信息可知各容纳位的位置，从而能够根据检测信息，控制缓存驱动件驱动缓存架移动以使位于缓存架左端或者位于缓存架右端的容纳位停留在工作工位。需要说明的是，检测机构包括扫码器，扫码器用于扫描试剂瓶上的标识码获取试剂信息，扫码器还可以用于扫描缓存架上的标识码获取缓存架的位置信息；此外，检测机构还可以包括位置传感器，可以通过位置传感器获取经过工作工位的各容纳位的位置信息，将位置信息和试剂信息结合构成检测信息。
97.如图3所示，所述s200的步骤包括：
98.s210，获取试剂保存模块空瓶信息，根据所述试剂保存模块空瓶信息控制所述机械手夹取所述试剂保存模块内的空试剂瓶；
99.s220，控制所述机械手将所述空试剂瓶移动至位于所述工作工位的所述容纳位，控制所述机械手解除对所述空试剂瓶的夹持。
100.获取试剂保存模块内的空瓶信息，从而掌握试剂保存模块内空试剂瓶的位置，试剂保存模块在空闲时序时，试剂保存模块转动，以使位于试剂保存模块上的空试剂瓶移动至便于机械手抓取的位置处，亦或是机械手在试剂保存模块的空闲时序直接移动至实际保存模块的空试剂瓶的上方对空试剂瓶进行抓取，再控制机械手将空试剂瓶放入到位于工作工位的容纳位处，进而实现了对试剂保存模块内空试剂瓶的自动移出，节省了人力。
101.如图4所示，位于所述试剂保存模块的所述试剂瓶随所述试剂保存模块的转动所经过的轨迹为试剂瓶轨迹，所述机械手的活动范围的边界与所述试剂瓶轨迹的交点为加载工位，所述s210的步骤包括：
102.s211，根据所述试剂保存模块空瓶信息控制所述试剂保存模块转动，以使位于所述试剂保存模块上的所述空试剂瓶移动至所述加载工位；
103.s212，控制所述机械手夹取位于所述加载工位的所述空试剂瓶。
104.通过控制试剂保存模块转动，以使位于试剂保存模块上的空试剂瓶移动至加载工
位，机械手每次夹取空试剂瓶的位置固定，不需要根据空试剂瓶所在的位置的不同再去调整机械手的位置，使得机械手夹取空试剂瓶的操作更加简单且可靠性较高。
105.如图5所示，所述s500的步骤包括：
106.s510，控制缓存驱动件驱动所述缓存架经过工作工位；
107.s520，控制检测机构获取位于所述缓存架的所述试剂瓶的试剂信息，并根据所述试剂信息控制所述缓存驱动件驱动所述缓存架移动，以使所述试剂瓶停留在所述工作工位；
108.s530，控制所述机械手将位于所述工作工位的所述试剂瓶移动至所述试剂保存模块的空位。
109.控制缓存驱动件驱动缓存架移动，以使位于缓存架的试剂瓶均能够经过工作工位，位于工作工位的检测机构检测经过工作工位的各试剂瓶上的标识码，从而获取试剂瓶的试剂信息，如果需要将装有某一试剂的试剂瓶移动至试剂保存模块的空位，则能够根据试剂信息，控制缓存驱动件驱动缓存架移动，使得装有该试剂的试剂瓶能够移动至工作工位以便机械手抓取，从而实现了对装有特定试剂的试剂瓶的自动加载。
110.其中，所述并根据所述试剂信息控制所述缓存驱动件驱动所述缓存架移动，以使所述试剂瓶停留在所述工作工位的步骤包括：
111.根据所述试剂信息控制所述缓存驱动件驱动所述缓存架移动，以使位于所述缓存架一端的所述试剂瓶停留在所述工作工位。
112.根据试剂信息控制缓存驱动件驱动缓存架移动，以使位于缓存架左端的试剂瓶停留在工作工位，或者位于缓存架右端的试剂瓶停留在工作工位。
113.另外，所述s530的步骤之后包括：
114.s531，获取所述缓存架的试剂瓶装载信息，根据所述试剂瓶装载信息判断所述缓存架是否有所述试剂瓶；
115.s5311，若是，则控制所述缓存驱动件驱动所述缓存架移动，以使与空置的所述容纳位相邻的所述容纳位移动至所述工作工位；
116.s5311'，若否，则控制所述缓存驱动件驱动所述缓存架移动至装卸工位。
117.获取缓存架的试剂瓶装载信息，判断缓存架上是否还存在装有试剂的试剂瓶，若是，则控制缓存驱动件驱动缓存架移动，使得与位于工作工位的空置的容纳位相邻的容纳位移动至工作工位；例如，若起初是位于缓存架右端的容纳位停留在工作工位，在机械手将该容纳位内的试剂瓶移动至试剂缓存模块的空位后，根据缓存架的试剂瓶装载信息，判断出与位于工作工位的容纳位相邻的容纳位存在装有试剂的试剂瓶，则控制缓存驱动件驱动缓存架向右移动，以使装有试剂的容纳位移动至工作工位，若在机械手将缓存架内最后一个试剂瓶移动至试剂缓存模块后，此时缓存架内不存在装有试剂的试剂瓶，则可以控制缓存驱动件驱动缓存架移动至装卸工位，等待用户将其取出。
118.如图6所示，所述缓存架还设置有废帽收集位，所述废帽收集位设置于所述缓存架的一端，s520的步骤之后包括：
119.s521，控制所述机械手去除位于所述工作工位的所述试剂瓶的瓶盖；
120.s522，控制抓取有所述瓶盖的机械手上升，以使所述机械手悬停在所述工作工位上方；
121.s523，控制所述缓存驱动件驱动所述缓存架移动，以使所述废帽收集位移动至所述工作工位；
122.s524，控制所述机械手将所述瓶盖放入所述废帽收集位，再控制所述机械手悬停在所述工作工位上方；
123.s525，控制所述缓存驱动件驱动所述缓存架移动，以使容纳有去除管盖的所述试剂瓶的所述容纳位移动至所述工作工位。
124.控制机械手去除位于工作工位的试剂瓶的瓶盖，从而避免了人工去除瓶盖的过程中因为误操作而导致的试剂出现污染的现象发生；机械手去除试剂瓶的瓶盖后保持对瓶盖的夹持上升，缓存驱动件驱动缓存架移动，以使废帽收集位移动至工作工位，控制机械手将瓶盖放入废帽收集位，避免瓶盖乱丢所引起的设备故障，将废帽集中回收到废帽收集位也便于工作人员对其进行清理。需要说明的是，其中废帽收集位在对试剂保存模块内的空试剂瓶进行移出的过程中可以临时充当容纳位，从而增加了缓存架容纳量。
125.并且，s400的步骤之后包括：
126.s410，去除位于各所述容纳位的所述试剂瓶的瓶盖。
127.在将装有试剂的试剂瓶放入容纳位后，直接对试剂瓶进行去除瓶盖的操作，其中该操作的完成可以是通过机械手对试剂瓶进行去除瓶盖的操作，也可以是通过人工对试剂瓶的瓶盖进行去除。
128.此外，所述空瓶信息包括试剂保存模块空瓶信息，所述s300的步骤包括：
129.s310，获取所述试剂保存模块空瓶信息，根据所述试剂保存模块空瓶信息判断所述试剂保存模块内是否放置有所述空试剂瓶；
130.s311，若是，则重复所述控制机械手将所述试剂保存模块内的空试剂瓶移动至未放置有所述试剂瓶的容纳位的步骤；
131.s311'，若否，则移出各所述容纳位的所述空试剂瓶。
132.根据试剂保存模块空瓶信息，判断试剂保存模块内是否有空试剂瓶，若是则继续进行空试剂瓶的移出操作，若否，即使容纳位未装满，依旧可以控制缓存驱动件驱动缓存架移动至装卸工位，以便工作人员清空容纳位上的空试剂瓶。
133.如图7所示，所述空瓶信息还包括缓存架空瓶信息，s311的步骤包括：
134.s3111，若是，则获取缓存架空瓶信息，根据所述缓存架空瓶信息判断各所述容纳位是否均放置有所述空试剂瓶；若是，则移出各所述容纳位的所述空试剂瓶；若否，则重复所述控制机械手将所述试剂保存模块内的空试剂瓶移动至未放置有所述试剂瓶的容纳位的步骤。
135.若试剂保存模块内仍存在空试剂瓶，则根据缓存架空瓶信息判断缓存架上是否均放置有空试剂瓶，若是，则证明缓存架上没有空置的容纳位继续放置试剂保存模块的空试剂瓶，因此可以控制缓存驱动件驱动缓存架移动至装卸工位，以便工作人员清空容纳位上的空试剂瓶，从而实现了对试剂保存模块内空试剂瓶的批量移出。
136.需要说明的是，相较于将试剂保存模块内的一个空瓶移出到缓存架，再将缓存架上的装有试剂的试剂瓶移动至试剂保存模块的空位而言，本技术采用批量移出试剂保存模块的空瓶，再批量将装有试剂的试剂瓶放入试剂保存模块的空位，将空试剂瓶的排出和装有试剂的试剂瓶的载入两个任务区分开，简化了试剂瓶自动加载流程，提升了试剂瓶自动
加载效率；且用户不需要提前查看试剂保存模块内有多少空瓶需要更换，可直接根据缓存架上空试剂瓶的数量确定添加新试剂瓶的数量，从而提升了用户的使用体验。
137.根据本发明一实施例，所述若否，则重复所述控制机械手将所述试剂保存模块内的空试剂瓶移动至未放置有所述试剂瓶的容纳位的步骤的步骤包括：
138.所述若否，则控制所述缓存驱动件驱动所述缓存架移动，以使与装有所述空试剂瓶相邻的容纳位移动至工作工位，再重复所述控制机械手将所述试剂保存模块内的空试剂瓶移动至未放置有所述试剂瓶的容纳位的步骤。
139.另外，所述空瓶信息包括试剂保存模块空瓶信息，所述s300的步骤包括：
140.s310'，获取所述缓存架空瓶信息，根据所述缓存架空瓶信息判断各所述容纳位是否均放置有所述空试剂瓶；
141.s311'，若是，则移出各所述容纳位的所述空试剂瓶；
142.s311”，若否，则重复所述控制机械手将所述试剂保存模块内的空试剂瓶移动至未放置有所述试剂瓶的容纳位的步骤。
143.判断缓存架的容纳位是否装满了空试剂瓶，其中如果缓存架设置有废帽收集位，则废帽收集位相当于一个容纳位，若各容纳位均放置有空试剂瓶则需要控制缓存驱动件驱动缓存架移动至装卸工位，以便工作人员将各容纳位的空试剂瓶移出。
144.如图8所示，所述空瓶信息还包括试剂保存模块空瓶信息，所述s311”包括：
145.s3111”，若否，获取所述试剂保存模块空瓶信息，根据所述试剂保存模块空瓶信息判断所述试剂保存模块内是否放置有所述空试剂瓶；
146.s3112”，若是，则重复所述控制机械手将所述试剂保存模块内的空试剂瓶移动至未放置有所述试剂瓶的容纳位的步骤；
147.s3113”，若否，则移出各所述容纳位的所述空试剂瓶。
148.若仍有空置的容纳位，则根据试剂保存模块的空瓶信息，判断试剂保存模块内是否还存在空试剂瓶，若否，则可以直接控制缓存驱动件驱动缓存架移动至装卸工位，以便工作人员将各容纳位的空试剂瓶移出，从而实现了对试剂保存模块内空试剂瓶的批量移出。
149.根据本发明一实施例，所述若是，则重复所述控制机械手将所述试剂保存模块内的空试剂瓶移动至未放置有所述试剂瓶的容纳位的步骤的步骤包括：
150.所述若是，则控制所述缓存驱动件驱动所述缓存架移动，以使与装有所述空试剂瓶相邻的容纳位移动至工作工位，再重复所述控制机械手将所述试剂保存模块内的空试剂瓶移动至未放置有所述试剂瓶的容纳位的步骤。
151.另外，本发明还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有控制程序，所述控制程序被处理器执行时实现上述的分析仪调度方法的步骤。
152.此外，本发明还提供一种分析仪，如图9和图10所示，该分析仪1包括安装架11、运输机构12、机械手15、试剂保存模块16和分析机构，运输机构12包括缓存驱动件121和缓存架122，缓存驱动件121安装于安装架11，运缓存驱动件121与缓存架122连接用以驱动缓存架122移动，缓存架122形成有多个容纳试剂瓶的容纳位13；机械手15安装于安装架11，且机械手15用于抓取和移动试剂瓶；试剂保存模块16用以放置试剂瓶；分析机构包括试剂转移模块和分析模块，试剂转移模块用于将位于试剂保存模块16中的试剂瓶内的样本转移至分析模块，分析模块用于对样本进行分析。
153.控制机械手15将试剂保存模块16内的空试剂瓶移动至未放置有试剂瓶的容纳位13，从而实现了自动移出试剂保存模块16内的空试剂瓶，节省了人力；然后移出各容纳位13的空试剂瓶，再将装有试剂的试剂瓶分别放入容纳位13内，控制机械手15将装有试剂的试剂瓶移动至试剂保存模块16内，实现了试剂瓶的自动装载，节省了人力，且不需要分析仪1停机即可实现，因此相较于需要停机并依靠人工对空试剂瓶移出以及通过人工将试剂瓶装载而言，本方案提高了分析仪1的分析效率。需要说明的是，检测机构14包括扫码器，扫码器用于扫描试剂瓶或者缓存架122上的标识码。
154.以上仅为本发明的优选实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。