技术特征：1.一种基于因子图优化的sins/usbl/dvl组合导航方法，其特征在于，具体步骤如下：
2.根据权利要求1所述的一种基于因子图优化的sins/usbl/dvl组合导航方法，其特征在于，步骤2具体如下：
3.根据权利要求1所述的一种基于因子图优化的sins/usbl/dvl组合导航方法，其特征在于，步骤3具体如下：
技术总结本发明提出了一种基于因子图优化的SINS/USBL/DVL组合导航方法。首先，确定滑动窗长度，构建滑动窗内的SINS因子，基于四波束速度的DVL因子和基于斜距、方位角的USBL因子，建立因子图模型；其次，利用卡方故障检测算法对除当前时刻外的滑动窗内的所有历史因子进行数据故障判别，对滑窗内的USBL和DVL的粗差进行准确甄别和剔除；最后，利用滑窗内良好的USBL和DVL历史观测数据和当前时刻的量测信息，建立全局损失函数，利用最小二乘对滑动窗内的所有状态信息进行估计。
技术研发人员：张涛,刘射德,张亮
受保护的技术使用者：东南大学
技术研发日：技术公布日：2024/1/14