状态区分方法、装置、设备及存储介质与流程

本公开涉及但不限于计算机视觉，尤其涉及一种状态区分方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、如视觉惯性导航系统(visual inertial navigation system，vins)等视觉惯性跟踪定位系统是计算机视觉、机器人、无人车、三维重建及增强现实等领域的重要底层技术。视觉惯性跟踪定位系统的快速稳定初始化方法在增强现实和虚拟现实等领域有着重要的实用价值。然而，现有的视觉惯性跟踪定位系统无法很好地区分静止状态与匀速运动状态，导致视觉惯性跟踪定位系统所对应的初始化方法都较为复杂，用户需要受到较专业的技术指导才能正常使用，使得初始化方法稳定性较差、失败率较高，继而影响视觉惯性跟踪定位系统的精度等。

技术实现思路

1、有鉴于此，本公开实施例至少提供一种状态区分方法、装置、设备及存储介质。

2、本公开实施例的技术方案是这样实现的：

3、一方面，本公开实施例提供一种状态区分方法，包括：从视觉惯性定位系统中获取图像信息和位姿信息；其中，所述图像信息是通过所述视觉惯性定位系统中的视觉传感器采集的，所述位姿信息是通过所述视觉惯性定位系统中的惯性传感器采集的；基于所述图像信息和所述位姿信息，对所述视觉惯性定位系统的运行状态进行区分，得到所述视觉惯性定位系统的目标状态；其中，所述运行状态至少包括待初始化静止和待初始化运动。

4、另一方面，本公开实施例提供一种状态区分装置，包括：获取模块，用于从视觉惯性定位系统中获取图像信息和位姿信息；其中，所述图像信息是通过所述视觉惯性定位系统中的视觉传感器采集的，所述位姿信息是通过所述视觉惯性定位系统中的惯性传感器采集的；区分模块，用于基于所述图像信息和所述位姿信息，对所述视觉惯性定位系统的运行状态进行区分，得到所述视觉惯性定位系统的目标状态；其中，所述运行状态至少包括待初始化静止和待初始化运动。

5、再一方面，本公开实施例提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述方法中的部分或全部步骤。

6、又一方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法中的部分或全部步骤。

7、又一方面，本公开实施例提供一种计算机程序，包括计算机可读代码，当所述计算机可读代码在计算机设备中运行时，所述计算机设备中的处理器执行用于实现上述方法中的部分或全部步骤。

8、又一方面，本公开实施例提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，所述计算机程序被计算机读取并执行时，实现上述方法中的部分或全部步骤。

9、本公开实施例中，首先，通过从视觉惯性定位系统中获取图像信息和位姿信息；其中，图像信息是通过视觉惯性定位系统中的视觉传感器采集的，位姿信息是通过视觉惯性定位系统中的惯性传感器采集的。其次，基于图像信息和位姿信息，对视觉惯性定位系统的运行状态进行区分，得到视觉惯性定位系统的目标状态；其中，运行状态至少包括待初始化静止和待初始化运动。这样，通过将视觉传感器的图像信息和惯性传感器的位姿信息向结合，解决了相关技术中单独利用惯性传感器无法准确区分运行状态的问题，有助于简单准确地区分待初始化静止和待初始化运动，以使得视觉惯性定位系统可以在待初始化静止或待初始化运动的情况下，准确地实现初始化，提高初始化的稳定性和准确性等。

10、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开的技术方案。

技术特征：

1.一种状态区分方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述图像信息和所述位姿信息，对所述视觉惯性定位系统的运行状态进行区分，得到所述视觉惯性定位系统的目标状态，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述图像信息和所述位姿信息进行交叉验证，得到第一检测结果，包括：

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述基于所述位姿信息对所述视觉惯性定位系统进行运动检测，得到第二检测结果，包括：

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述图像信息和所述位姿信息进行对齐，得到对齐结果，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述优化结果包括优化置信度；所述确定与所述对齐结果匹配的先验信息，包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

10.一种状态区分装置，其特征在于，包括：

11.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至9任一项所述方法中的步骤。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至9任一项所述方法中的步骤。

技术总结
本公开公开了一种状态区分方法、装置、设备及存储介质，其中，所述方法包括：从视觉惯性定位系统中获取图像信息和位姿信息；其中，图像信息是通过视觉惯性定位系统中的视觉传感器采集的，位姿信息是通过视觉惯性定位系统中的惯性传感器采集的；基于图像信息和位姿信息，对视觉惯性定位系统的运行状态进行区分，得到视觉惯性定位系统的目标状态；其中，运行状态至少包括待初始化静止和待初始化运动。

技术研发人员：翟尚进,陈丹鹏,王楠
受保护的技术使用者：浙江商汤科技开发有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15