使用电子地平线导航交通工具的制作方法

本公开一般涉及自主交通工具导航。

背景技术：

1、随着技术不断进步，能够在道路上导航的全自主交通工具的目标即将实现。自主交通工具可能需要考虑多种因素，并且基于那些因素做出适当判定，以安全且准确地到达预计目的地。例如，自主交通工具可能需要处理和解释视觉信息(例如从摄像机所捕获的信息)，并且还可能使用从其它来源(例如从gps装置、速度传感器、加速计、悬架传感器等)所获得的信息。同时，为了导航到目的地，自主交通工具还可能需要标识它在特定道路内的位置(例如多车道道路内的特定车道)，与其它交通工具并排导航，避开障碍物和行人，观察交通信号和标志，并且在适当十字路口或立交桥从一个道路行驶到另一个道路。利用和解释由自主交通工具在交通工具行驶到其目的地时所收集的大量信息造成许多设计挑战。自主交通工具可能需要分析、访问和/或存储的大量数据(例如所捕获的图像数据、地图数据、gps数据、传感器数据等)造成实际上可能限制或者甚至不利地影响自主导航的挑战。此外，如果自主交通工具依靠传统绘图技术进行导航，则存储和更新地图所需的大量数据造成巨大挑战。

技术实现思路

1、根据本公开的实施例提供了用于交通工具导航的系统和方法。

2、在实施例中，一种系统可以包括至少一个电子地平线(horizon)处理器，该处理器可以包括电路和存储器。存储器可以包括指令，所述指令当由电路执行时可以使至少一个电子地平线处理器访问表示主交通工具在上面行驶或预期行驶的至少路段的地图，并接收由至少一个交通工具传感器提供的输出。该至少一个交通工具传感器可以包括配置为捕获主交通工具的环境的图像的一个或多个摄像机。接收的输出可以包括由一个或多个摄像机捕获的至少一个图像。指令还可以使至少一个电子地平线处理器基于对由一个或多个摄像机捕获的至少一个图像的分析，相对于地图定位主交通工具。指令还可以使至少一个电子地平线处理器基于主交通工具相对于地图的定位来确定主交通工具的电子地平线。指令还可以使至少一个电子地平线处理器生成包括与确定的电子地平线相关联的信息的导航信息分组。导航信息分组可以包括报头部分和可变大小的有效载荷部分。报头部分可以指定可变大小的有效载荷部分中包括什么信息。指令可以进一步使至少一个电子地平线处理器将生成的导航信息分组输出到一个或多个导航系统处理器，该导航系统处理器配置为使主交通工具基于导航信息分组中包含的信息执行至少一个导航操纵(maneuver)。

3、在实施例中，一种非暂时计算机可读介质可以包含指令，所述指令当由至少一个电子地平线处理器执行时，使至少一个电子地平线处理器执行包括访问表示主交通工具在上面行驶或预期行驶的至少路段的地图的操作。操作还可以包括接收由至少一个交通工具传感器提供的输出。该至少一个交通工具传感器可以包括配置为捕获主交通工具的环境的图像的一个或多个摄像机。接收的输出可以包括由一个或多个摄像机捕获的至少一个图像。操作可以进一步包括基于对由一个或多个摄像机捕获的至少一个图像的分析，相对于地图定位主交通工具。操作还可以包括基于主交通工具相对于地图的定位来确定主交通工具的电子地平线。操作可以进一步包括生成包括与确定的电子地平线相关联的信息的导航信息分组。导航信息分组可以包括报头部分和可变大小的有效载荷部分。报头部分可以指定可变大小的有效载荷部分中包括什么信息。操作还可以包括将生成的导航信息分组输出到一个或多个导航系统处理器，该导航系统处理器配置为使主交通工具基于导航信息分组中包含的信息执行至少一个导航操纵。

4、在实施例中，一种系统可以包括至少一个电子地平线处理器，该处理器可以包括电路和存储器。存储器可以包括指令，所述指令当由电路执行时可使至少一个电子地平线处理器访问表示主交通工具在上面行驶或预期行驶的道路的地图。在地图中，道路可以被表示为两个映射节点之间的节点间路段，并且在地图中，节点间路段可以进一步被划分为多个节点间路子段。指令还可以使至少一个电子地平线处理器接收由至少一个交通工具传感器提供的输出。该至少一个交通工具传感器可以包括配置为捕获主交通工具的环境的图像的一个或多个摄像机，并且接收的输出可以包括由一个或多个摄像机捕获的至少一个图像。指令还可以使至少一个电子地平线处理器基于对由一个或多个摄像机捕获的至少一个图像的分析，相对于至少一个映射特征来定位主交通工具。指令还可以使至少一个电子地平线处理器基于主交通工具相对于至少一个映射特征的定位来确定主交通工具的电子地平线。指令还可以使至少一个电子地平线处理器确定包括在电子地平线中的节点间路子段集合。指令可以进一步使至少一个电子地平线处理器生成一个或多个导航信息分组，其包括与包括在电子地平线中的节点间路子段集合相关联的信息。指令还可以使至少一个电子地平线处理器将生成的一个或多个导航信息分组输出到一个或多个导航系统处理器，该导航系统处理器配置为使主交通工具基于导航信息分组中包含的信息执行至少一个导航操纵。

5、在实施例中，一种非暂时计算机可读介质可以包含指令，所述指令当由至少一个电子地平线处理器执行时，使至少一个电子地平线处理器执行包括访问表示主交通工具在上面行驶或预期行驶的道路的地图的操作。在地图中，道路可以被表示为两个映射节点之间的节点间路段，并且在地图中，节点间路段可以进一步被划分为多个节点间路子段。操作还可以包括接收由至少一个交通工具传感器提供的输出。该至少一个交通工具传感器可以包括配置为捕获主交通工具的环境的图像的一个或多个摄像机，并且接收的输出可以包括由一个或多个摄像机捕获的至少一个图像。操作可以进一步包括基于对由一个或多个摄像机捕获的至少一个图像的分析，相对于至少一个映射特征定位主交通工具。操作还可以包括基于主交通工具相对于至少一个映射特征的定位来确定主交通工具的电子地平线。操作可以进一步包括确定包括在电子地平线中的节点间路子段集合。操作还可以包括生成一个或多个导航信息分组，其包括与包括在电子地平线中的节点间路子段集合相关联的信息。操作可以进一步包括将生成的一个或多个导航信息分组输出到一个或多个导航系统处理器，该导航系统处理器配置为使主交通工具基于导航信息分组中包含的信息执行至少一个导航操纵。

6、在实施例中，一种系统可以包括至少一个电子地平线处理器，该处理器可以包括电路和存储器。存储器可以包括指令，所述指令当由电路执行时，可以使至少一个电子地平线处理器访问表示主交通工具在上面行驶或预期行驶的至少路段的地图。地图中的点可以相对于初始地图原点进行参考。指令可以进一步使至少一个电子地平线处理器接收由至少一个交通工具传感器提供的输出。该至少一个交通工具传感器可以包括配置为捕获主交通工具的环境的图像的一个或多个摄像机，并且接收的输出可以包括由一个或多个摄像机捕获的至少一个图像。指令可以进一步使至少一个电子地平线处理器基于对由一个或多个摄像机捕获的至少一个图像的分析，相对于地图定位主交通工具。指令还可以使至少一个电子地平线处理器基于主交通工具相对于地图的定位来确定主交通工具的电子地平线。指令可以进一步使至少一个电子地平线处理器生成导航信息分组，其包括与确定的电子地平线中包括的映射特征相关联的信息。指令还可以使至少一个电子地平线处理器将生成的导航信息分组输出到一个或多个导航系统处理器，该导航系统处理器配置为使主交通工具基于导航信息分组中包含的信息执行至少一个导航操纵。指令可以进一步使至少一个电子地平线处理器检测地图原点改变事件。指令还可以使至少一个电子地平线处理器响应于检测到的地图原点改变事件而确定更新的地图原点，并向一个或多个导航系统处理器发送指示从初始地图原点到更新的地图原点的改变的通知。

7、在实施例中，一种非暂时计算机可读介质可以包含指令，所述指令当由至少一个电子地平线处理器执行时，使至少一个电子地平线处理器执行包括访问表示主交通工具在上面行驶或预期行驶的至少路段的地图的操作。地图中的点可以相对于初始地图原点进行参考。操作还可以包括接收由至少一个交通工具传感器提供的输出。该至少一个交通工具传感器可以包括配置为捕获主交通工具的环境的图像的一个或多个摄像机，并且接收的输出可以包括由一个或多个摄像机捕获的至少一个图像。操作可以进一步包括基于对由一个或多个摄像机捕获的至少一个图像的分析，相对于地图定位主交通工具。操作还可以包括基于主交通工具相对于地图的定位来确定主交通工具的电子地平线。操作可以进一步包括生成导航信息分组，其包括与确定的电子地平线中包括的映射特征相关联的信息。操作还可以包括将生成的导航信息分组输出到一个或多个导航系统处理器，该导航系统处理器配置为使主交通工具基于导航信息分组中包含的信息执行至少一个导航操纵。操作可以进一步包括检测地图原点改变事件。操作还可以包括响应于检测到的地图原点改变事件而确定更新的地图原点，并向一个或多个导航系统处理器发送指示从初始地图原点到更新的地图原点的改变的通知。

8、在实施例中，一种系统可以包括至少一个电子地平线处理器，该处理器可以包括电路和存储器。存储器可以包括指令，所述指令当由电路执行时，可以使至少一个电子地平线处理器访问表示主交通工具在上面行驶或预期行驶的至少路段的地图。地图可以包括表示与路段相关联的道路特征的一个或多个样条(spline)。指令还可以使至少一个电子地平线处理器接收由至少一个交通工具传感器提供的输出。该至少一个交通工具传感器可以包括配置为捕获主交通工具的环境的图像的一个或多个摄像机。接收的输出可以包括由一个或多个摄像机捕获的至少一个图像。指令还可以使至少一个电子地平线处理器相对于在一个或多个样条中表示的主交通工具的可驾驶路径来定位主交通工具。定位可以基于对由一个或多个摄像机捕获的至少一个图像的分析。指令可以进一步使至少一个电子地平线处理器基于主交通工具相对于主交通工具的可驾驶路径的定位来确定与一个或多个样条相关联的点集合。指令还可以使至少一个电子地平线处理器生成导航信息分组，其包括与一个或多个样条以及相对于一个或多个样条的确定的点集合相关联的信息。指令可以进一步使至少一个电子地平线处理器将生成的导航信息分组输出到一个或多个导航系统处理器，该导航系统处理器配置为使主交通工具基于导航信息分组中包含的信息执行至少一个导航操纵。

9、在实施例中，一种非暂时计算机可读介质可以包含指令，所述指令当由至少一个电子地平线处理器执行时，使至少一个电子地平线处理器执行包括访问表示主交通工具在上面行驶或预期行驶的至少路段的地图的操作。地图可以包括表示与路段相关联的道路特征的一个或多个样条，并接收由至少一个交通工具传感器提供的输出。该至少一个交通工具传感器可以包括配置为捕获主交通工具的环境的图像的一个或多个摄像机，并且接收的输出可以包括由一个或多个摄像机捕获的至少一个图像。操作还可以包括相对于在一个或多个样条中表示的主交通工具的可驾驶路径来定位主交通工具。定位可以基于对由一个或多个摄像机捕获的至少一个图像的分析。操作可以进一步包括基于主交通工具相对于主交通工具的可驾驶路径的定位来确定与一个或多个样条相关联的点集合。操作还可以包括生成导航信息分组，其包括与一个或多个样条以及相对于一个或多个样条的确定的点集合相关联的信息。操作可以进一步包括将生成的导航信息分组输出到一个或多个导航系统处理器，该导航系统处理器配置为使主交通工具基于导航信息分组中包含的信息执行至少一个导航操纵。

10、前面的一般描述和下面的详细描述仅是示例性和解释性的，并不是限制权利要求。