1.一种液压足式机器人腿部位移/力传感器标定装置，其特征在于：该装置包括基座框架、竖直标尺、水平固定标尺、水平定位标尺、关节定位模块、足端受力检测模块和足端施力平衡模块；
2.根据权利要求1所述的一种液压足式机器人腿部位移/力传感器标定装置，其特征在于，所述基座框架由底部滑轨、底板和万向轮组成；四个万向轮固定在底板的底部，底部滑轨固定在底板的上部。
3.根据权利要求1所述的一种液压足式机器人腿部位移/力传感器标定装置，其特征在于，所述竖直标尺共有两根且对称分布在基座框架上，竖直标尺上有竖直标尺刻度，竖直标尺刻度由分度值为1mm的刻度线组成。
4.根据权利要求1所述的一种液压足式机器人腿部位移/力传感器标定装置，其特征在于，所述水平固定标尺上有水平标尺刻度，水平标尺刻度由分度值为1mm的刻度线组成。
5.根据权利要求1所述的一种液压足式机器人腿部位移/力传感器标定装置，其特征在于，所述水平定位标尺由水平定位标尺横梁、标尺滑块和锁紧螺栓组成；水平定位标尺横梁上有分度值为1mm的水平标尺刻度；标尺滑块为矩形结构，边缘有定位孔，对称安装在水平定位标尺横梁的两端，标尺滑块能够在竖直标尺上沿竖直方向上下滑动，并且通过锁紧螺栓固定在竖直标尺上，标尺滑块上有分度值为0.98mm的刻度线。
6.根据权利要求1所述的一种液压足式机器人腿部位移/力传感器标定装置，其特征在于，所述关节定位模块包括直线滑块、锁紧螺栓、圆柱滚子轴承、卡盘、卡爪和卡爪锁紧钥匙；直线滑块与水平定位标尺线性配合，直线滑块与圆柱滚子轴承同轴配合，直线滑块上有分度值为0.98mm的刻度线，直线滑块与锁紧螺栓螺纹配合；关节定位模块通过锁紧螺栓固定在水平定位标尺上，圆柱滚子轴承与卡盘同轴配合，卡爪与卡盘线性配合，卡爪在卡盘的轨道上滑动，卡爪锁紧钥匙与卡盘螺纹配合。
7.根据权利要求1所述的一种液压足式机器人腿部位移/力传感器标定装置，其特征在于，所述足端受力检测模块包括传感器直线滑块、锁紧螺栓、传感器平台和二维力传感器；传感器直线滑块在水平定位标尺上水平滑动，传感器直线滑块上有分度值为0.98mm的刻度线，传感器直线滑块与锁紧螺栓螺纹配合；足端受力检测模块通过锁紧螺栓固定在水平定位标尺上，传感器平台与传感器直线滑块铰接，二维力传感器固定在传感器平台上。
8.根据权利要求1所述的一种液压足式机器人腿部位移/力传感器标定装置，其特征在于，所述足端施力平衡模块包括施力锁紧部件和底部直线滑块；施力锁紧部件的底端与底部直线滑块的顶端固定连接，底部直线滑块在基座框架的底部滑轨上水平滑动。
9.根据权利要求1所述的一种液压足式机器人腿部位移/力传感器标定装置，其特征在于，在所述液压足式机器人腿部位移/力传感器标定装置中，读取不同状态下机器人足端的位置及受力，通过运动学反解和静力学反解求取相应状态下各关节伺服阀控缸的输出位移和力，并通过待定系数法求出各关节位移传感器和力传感器的标定系数。
10.一种利用权利要求1所述的一种液压足式机器人腿部位移/力传感器标定装置的标定方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：