车辆位置确定方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种车辆位置确定方法，尤其涉及补正通过全球导航卫星系统(Global Navigat1n Satellite System ;GNSS)接收部接收到的车辆的位置所包含的误差，从而能够更为准确地确定车辆位置的车辆位置确定方法。
【背景技术】
[0002]全球导航卫星系统(GlobalNavigat1n Satellite System ；GNSS)是一种利用环绕宇宙轨道的人造卫星提供地面上物体的位置、高度、速度等信息的系统。
[0003]可获得分辨率小至Im以下的精确位置信息，不仅用于军事用途，并且还广泛应用于航空飞行器、船舶、车辆等交通工具的定位导航或土地测量、紧急救援、通信等民用领域。
[0004]GNSS由能够从一个或多个GNSS卫星接收信号的GNSS接收器、地面监测站构成，通过GNSS接收器接收GNSS卫星发送的信号，通过与GNSS卫星之间的距离确定位置。
[0005]现在的GNSS由20世纪70年代初期美国国防部为准确测量特定对象的位置而开发的军事目的的全球定位系统(Global Posit1ning System ；GPS)垄断,与之对应的有俄罗斯开发的格洛纳斯(GL0NASS)、欧盟开发的伽利略(Galileo)等。
[0006]与本发明相关的现有技术有韩国公开专利公报10-2011-0080677号(公开日:2011年07月13日，发明名称:关于GPS接收不良的车辆用位置预测系统及其位置预测方法)。
【发明内容】
[0007]技术问题
[0008]如上所述，GNSS需要通过GNSS接收器从GNSS卫星接收信号，因此当自然现象或车辆电子设备的电磁波干扰等导致长时间无法从GNSS卫星正常接收信号或信号失真时，通过GNSS获取的车辆的位置可信度严重下降。
[0009]为解决上述问题，现在在开发利用车辆的移动情况或通过差分全球定位系统(Differential GPS ；DGPS)技术等准确地确定车辆的位置的技术。
[0010]但是这种现有技术的问题是需要追加分析的因素增多，DGPS需要具备两个独立的GPS接收器，必须在能够相互通信的环境下才能实现，而且数据的计算需要多种变量与复杂的计算过程。
[0011]为解决上述问题，本发明的目的在于提供一种根据基础装置的固定的绝对位置信息补正通过GNSS接收部接收到的车辆的位置所包含的误差，从而能够更为准确地确定车辆的位置的车辆位置确定方法。
[0012]技术方案
[0013]根据本发明一个方面的车辆位置确定方法，包括:控制部判断是否通过全球导航卫星系统接收部正常接收到车辆的第一位置信息的步骤；判断与车辆之间的距离在基准距离以内的基础装置(infrastructure device)是否存在两个以上的步骤；以及根据是否正常接收到所述车辆的第一位置信息、所述基础装置是否存在两个以上，确定车辆的位置的步骤。
[0014]本发明中，判断是否正常接收到车辆的第一位置信息的所述步骤包括:判断接收到的所述车辆的第一位置信息的强度是否在基准强度以上的步骤；以及判断基于接收到的所述车辆的第一位置信息的每个单位时间的位置变化量是否在基准变化量以内的步骤。
[0015]本发明的确定车辆的位置的所述步骤中，所述控制部在正常接收到所述车辆的第一位置信息且与车辆之间的距离在基准距离以内的所述基础装置存在两个以上时，参照所述基础装置的位置补正所述车辆的第一位置信息。
[0016]本发明中，确定车辆的位置的所述步骤包括:存储通过全球导航卫星系统接收部接收到的车辆的第一位置信息的步骤；根据所述基础装置的位置提取车辆的第二位置信息的步骤；计算基于提取到的所述车辆的第二位置信息与存储的所述车辆的第一位置信息的车辆的位置误差的步骤；以及根据所述位置误差补正所述车辆的第一位置信息的步骤。
[0017]本发明的提取车辆的第二位置的所述步骤中，所述控制部根据所述基础装置的数量，以互不相同的方式提取车辆的位置。
[0018]本发明的确定车辆的位置的所述步骤中，所述控制部在正常接收到所述车辆的第一位置信息且与车辆之间的距离在基准距离以内的所述基础装置不存在两个以上时，参照距离最近的基础装置的位置补正车辆的第一位置信息。
[0019]本发明中，确定车辆的位置的所述步骤包括:存储通过全球导航卫星系统接收部接收到的车辆的第一位置信息的步骤；以及根据基于所述距离最近的基础装置的位置存储的位置误差补正所述车辆的第一位置信息的步骤。
[0020]本发明的确定车辆的位置的所述步骤中，所述控制部在未正常接收到所述车辆的第一位置信息且与车辆之间的距离在基准距离以内的所述基础装置存在两个以上时，参照所述基础装置的位置确定车辆的位置。
[0021]本发明的确定车辆的位置的所述步骤包括:所述控制部根据所述基础装置的位置提取车辆的第二位置信息的步骤；以及根据提取到的所述第二位置信息确定车辆的位置的步骤。
[0022]本发明的提取车辆的第二位置的所述步骤中，所述控制部根据所述基础装置的数量，以互不相同的方式提取车辆的位置。
[0023]本发明的确定车辆的位置的所述步骤中，所述控制部在未正常接收到所述车辆的第一位置信息且与车辆之间的距离在基准距离以内的所述基础装置不存在两个以上时，根据最新存储到存储部的车辆的位置与车辆的行驶信息确定车辆的位置。
[0024]技术效果
[0025]本发明根据基础装置的固定的绝对位置信息补正通过GNSS接收部接收到的车辆的位置所包含的误差，从而能够更为准确地确定车辆的位置。
[0026]并且，本发明可提高利用车辆的位置信息进行导航的导航仪或基于位置信息的各种应用程序的运行准确性。
【附图说明】
[0027]图1为用于实现本发明一个实施例的车辆位置确定方法的装置的功能框图；
[0028]图2为车辆与基础装置通信(Vehicle To Infrastructure ；V2I)模块从基础装置接收到的信息的结构的示意图；
[0029]图3为根据本发明的一个实施例，利用三个基础装置的位置提取的车辆的第二位置的不意图；
[0030]图4为根据本发明的一个实施例，利用两个基础装置的位置提取的车辆的第二位置的不意图；
[0031]图5为说明本发明一个实施例的车辆位置确定方法的实现过程的步骤流程图；
[0032]图6为当正常接收到车辆的第一位置信息且与车辆之间的距离在基准距离以内的基础装置存在两个以上时，确定车辆的位置的过程的步骤流程图；
[0033]图7为当正常接收到车辆的第一位置信息且与车辆之间的距离在基准距离以内的基础装置不存在两个以上时，确定车辆的位置的过程的步骤流程图；
[0034]图8为当未正常接收到车辆的第一位置信息且与车辆之间的距离在基准距离以内的基础装置存在两个以上时，确定车辆的位置的过程的步骤流程图；
[0035]图9为当未正常接收到车辆的第一位置信息且与车辆之间的距离在基准距离以内的基础装置不存在两个以上时，确定车辆的位置的过程的步骤流程图。
[0036]附图标记说明
[0037]10:GNSS卫星20:基础装置
[0038]22:位置存储部100:GNSS接收部
[0039]200:V2I 模块300:控制部
[0040]400:存储部
【具体实施方式】
[0041]下面参照附图，详细说明根据本发明一个实施例的车辆位置确定方法。在此，为了说明的明确性及便