4所示，可形成与两个基础装置20分别相距计算出的距离的同心圆，相应同心圆重合的两个地点A、B可以成为车辆的第二位置信息的候补群。
[0080]并且通过感测单位时间内车辆的移动方向，可判断出两个地点中哪个地点是车辆的初始位置，因此控制部300可通过这种方式提取车辆的第二位置信息。
[0081]即如图4所示，当判断出车辆的移动方向为前方时，控制部300可确认两个候补地点A、B中A是车辆的初始位置，因此可提取车辆的第二位置信息。
[0082]并且计算基于如上提取到的车辆的第二位置信息与通过GNSS接收部100接收到的车辆的第一位置信息的车辆的位置误差并存储，根据相应位置误差补正车辆的第一位置信息，以确定准确的车辆位置。
[0083]第二，当正常接收到车辆的第一位置信息且与车辆之间的距离在基准距离以内的基础装置20不存在两个以上时，控制部300参照距离最近的基础装置20的位置补正车辆的第一位置信息。
[0084]S卩，当与车辆之间的距离在基准距离以内的基础装置20不存在两个以上时，无法提取到上述的基于与基础装置20之间的相对距离的第二位置信息，因此利用根据距离最近的基础装置20的位置计算并存储的车辆的位置误差。
[0085]通过GNSS接收部100接收到的车辆的第一位置信息会与车辆的实际位置有一定误差，因此控制部300根据预先存储的车辆的位置误差补正第一位置信息，从而能够确定准确的车辆位置。
[0086]第三，当未正常接收到车辆的第一位置信息且与车辆之间的距离在基准距离以内的基础装置20存在两个以上时，控制部300参照基础装置20的位置确定车辆的位置。
[0087]S卩，由于未正常接收到车辆的第一位置信息，因此只利用根据基础装置20的位置提取的第二位置信息确定车辆的位置。
[0088]具体来讲，提取车辆的第二位置信息的过程与在第一个方法中说明的内容相同，因此省略附加说明。
[0089]第四，当未正常接收到车辆的第一位置信息且与车辆之间的距离在基准距离以内的基础装置20不存在两个以上时，控制部300根据最新的车辆的位置与车辆的行驶信息确定车辆的位置。
[0090]这种情况是未从GNSS接收部100与V2I模块200接收到车辆的信息的情况，因此控制部300根据最新的车辆信息确定车辆的位置。
[0091]具体来讲，根据最新存储到存储部400的车辆的位置，并根据包括车速与方向的行驶信息确定车辆的位置。
[0092]S卩，计算最新存储车辆的位置的时间与当前时间的时间差，并乘以车速计算得到车辆的移动距离，与车辆的方向信息结合可确定当前的车辆位置。
[0093]存储部400存储通过GNSS接收部100接收到的车辆的第一位置信息以及通过V2I模块200接收到的基础装置20的信息。
[0094]另外，由于存储部400中存储有控制部300计算的基于车辆的第一位置信息与第二位置信息的车辆的位置误差，因此当与车辆之间的距离在基准距离以内的基础装置20不存在时，可通过相应位置误差补正车辆的第一位置信息。
[0095]图5为说明本发明一个实施例的车辆位置确定方法的实现过程的步骤流程图。
[0096]图6为当正常接收到车辆的第一位置信息且与车辆之间的距离在基准距离以内的基础装置20存在两个以上时，确定车辆的位置的过程的步骤流程图。
[0097]图7为当正常接收到车辆的第一位置信息且与车辆之间的距离在基准距离以内的基础装置不存在两个以上时，确定车辆的位置的过程的步骤流程图。
[0098]图8为当未正常接收到车辆的第一位置信息且与车辆之间的距离在基准距离以内的基础装置存在两个以上时，确定车辆的位置的过程的步骤流程图。
[0099]图9为当未正常接收到车辆的第一位置信息且与车辆之间的距离在基准距离以内的基础装置不存在两个以上时，确定车辆的位置的过程的步骤流程图。
[0100]参照图5至图9，根据本发明一个实施例的车辆位置确定方法，首先控制部300在步骤SlO中判断是否通过GNSS接收部100正常接收到车辆的第一位置信息。
[0101]具体来讲，控制部300在通过GNSS接收部100接收到的车辆的第一位置信息的强度在基准强度以上，并且基于车辆的第一位置信息的每个单位时间的位置变化量在基准变化量以内时判断为正常接收到车辆的第一位置信息。
[0102]其中，基准强度表示能够被认定为包含正常的信息的信息强度，可因GNSS接收部100的特性等而有差异，基准变化量表示车辆正常移动时能够发生的车辆的位置变化量，即表示速度，可因车辆的特性等而有差异。
[0103]S卩，当通过GNSS接收部100接收到的车辆的第一位置信息不足基准强度时，相应信息所包括的信息的可信度降低，因此控制部300忽略不足基准强度的信息。
[0104]并且，当基于周期性接收到的车辆的第一位置信息的每个单位时间的车辆的位置变化量超过基准变化量时，控制部300忽略相应位置信息。
[0105]然后，控制部300在步骤S20、S30中判断与车辆之间的距离在基准距离以内的基础装置20是否存在两个以上。
[0106]本实施例中，为了参照通过GNSS接收部100接收到的车辆的第一位置信息，并且参照车辆周边的基础设置20的位置更为准确地确定车辆的位置，判断与车辆之间的距离在基准距离以内的基础装置20是否有两个以上。
[0107]并且，控制部300在步骤S40至步骤S70中，根据是否正常接收到车辆的第一位置信息、基础装置是否存在两个以上，以不同的方式确定车辆的位置。
[0108]具体来讲，当正常接收到车辆的第一位置信息且与车辆之间的距离在基准距离以内的基础装置20存在两个以上时，控制部300在步骤S40中参照通过V2I模块200接收到的基础装置20的位置补正车辆的第一位置信息。
[0109]更为具体地，控制部300在步骤S42中将通过GNSS接收部100接收到的车辆的第一位置信息存储到存储部400，并在步骤S44中根据基础装置20的位置提取车辆的第二位置信息。
[0110]尤其，在上述步骤S44中，控制部300根据基础装置20的数量，以互不相同的方式提取车辆的位置。
[0111]具体来讲，控制部300在与车辆之间的距离在基准距离以内的基础装置20有三个以上时，利用三角边测量法提取车辆的第二位置信息。
[0112]车辆与基础装置20之间的距离可通过诸如基础装置20的信息传输速度X (当前时间-基础装置20的信息传输时间)之类的算式进行计算。
[0113]并且，控制部300可通过从基础装置20接收到的信息提取基础装置20的GNSS绝对位置信息，因此如图3所示，可提取出对应于三个基础装置20的车辆的准确位置信息，即第二位置信息。
[0114]当与车辆之间的距离在基准距离以内的基础装置20的数量为两个时，控制部300根据车辆的位置误差提取车辆的第二位置信息。
[0115]具体来讲，当通过从两个基础装置20接收到的信息计算基础装置20与车辆之间的距离时，可形成与两个基础装置20分别相距计算出的距离的同心圆，相应同心圆相重合的两个地点可以成为车辆的第二位置信息的候补群。
[0116]并且通过感测单位时间内车辆的移动方向，可判断出两个地点中哪个地点是车辆的初始位置，因此控制部300可通过这种方式提取车辆的第二位置信息。
[0117]即如图4所示，当判断出车辆的移动方向为前方时，控制部300可确认两个候补地点A、B中A是车辆的初始位置，因此可提取车辆的第二位置信息。
[0118]然后，控制部300在步