标定陀螺仪一起 正向转动；再控制转台根据预设转速进行反向转动，使待标定陀螺仪沿该敏感轴进行反向 转动，同时使高精度陀螺仪随待标定陀螺仪一起反向转动。
[0051] 然后翻转高精陀螺仪和待标定陀螺仪，按上述相同方式使待标定陀螺仪沿另一敏 感轴进行正向转动和反向转动，同时使高精度陀螺仪随待标定陀螺仪一起正向转动和反向 转动。或者，仅翻转待标定陀螺仪，并按上述方式使待标定陀螺仪沿另一敏感轴进行正向转 动和反向转动，同时使高精陀螺仪随待标定陀螺仪一起进行正向转动和反向转动。
[0052] 其中，可以将高精陀螺仪和待标定陀螺仪放置在一个正六面体内，通过翻转正六 面体，来实现翻转高精陀螺仪和待标定陀螺仪；或者，仅将待标定陀螺仪放置在一个正六面 体内，通过翻转正六面体，来实现翻转翻转待标定陀螺仪，并保持高精陀螺仪不变。
[0053] 第二、将用于固定高精度陀螺仪和待标定陀螺仪的正六面体放置转台上且正六面 体的一平面与转台的台面贴合，使待标定陀螺仪的该敏感轴与其对应的坐标轴之间的夹角 不超过预设阈值，控制转台根据预设转速进行正向转动，使待标定陀螺仪沿该敏感轴进行 正向转动，同时使高精陀螺仪随待标定陀螺仪一起进行正向转动；翻转正六面体使正六面 体的与该平面平行的一平面与转台的台面贴合，控制转台根据预设转速进行正向转动，使 待标定陀螺仪沿该敏感轴进行反向转动，同时使高精陀螺仪随待标定陀螺仪一起进行反向 转动。
[0054] 然后翻转正六面体，按上述相同方式使待标定陀螺仪沿另一敏感轴进行正向转动 和反向转动，同时使高精陀螺仪随待标定陀螺仪一起进行正向转动和反向转动。
[0055] 在高精度陀螺仪和待标定陀螺仪一起转动时，可以通过如下流程来对待标定陀螺 仪进行标定。参见图2-1，该方法包括：
[0056] 步骤201 :获取待标定陀螺仪分别沿三个敏感轴正向转动和反向转动时待标定陀 螺仪的每个坐标轴上的正向转速分量和反向转速分量；
[0057] 具体地，获取沿第一敏感轴正向转动和反向转动时，待标定陀螺仪的每个坐标轴 上的正向转速分量和反向转速分量；获取沿第二敏感轴正向转动和反向转动时，待标定陀 螺仪的每个坐标轴上的正向转速分量和反向转速分量；获取沿第三敏感轴正向转动和反向 转动时，待标定陀螺仪的每个坐标轴上的正向转速分量和反向转速分量。
[0058] 步骤202 :获取随待标定陀螺仪一起转动的高精度陀螺仪测量到的待标定陀螺仪 正向转动和反向转动时的每个坐标轴上的正向转速分量和反向转速分量；
[0059] 具体地，获取待标定陀螺仪沿第一敏感轴正向转动和反向转动时，随待标定陀螺 仪一起转动的高精陀螺仪的每个坐标轴上的正向转速分量和反向转速分量；获取待标定陀 螺仪沿第二敏感轴正向转动和反向转动时，随待标定陀螺仪一起转动的高精陀螺仪的每个 坐标轴上的正向转速分量和反向转速分量；获取待标定陀螺仪沿第三敏感轴正向转动和反 向转动时，随待标定陀螺仪一起转动的高精陀螺仪的每个坐标轴上的正向转速分量和反向 转速分量。
[0060] 步骤203 :对于每个敏感轴，根据待标定陀螺仪沿该敏感轴正向转动和反向转动 时高精度陀螺仪的每个坐标轴上的正向转速分量和反向转速分量，获取高精度陀螺仪的正 向实际转速和反向实际转速；
[0061] 具体地，根据待标定陀螺仪沿第一敏感轴正向转动和反向转动时高精度陀螺仪的 每个坐标轴上的正向转速分量和反向转速分量，按如下公式计算高精度陀螺仪的正向实际 转速W x+和反向实际转速wx_ ;
[0064] 其中w' xx+为待标定陀螺仪沿第一敏感轴正向转动时高精度陀螺仪的x轴上的正 向转速分量，w' xy+为待标定陀螺仪沿第一敏感轴正向转动时高精度陀螺仪的y轴上的正向 转速分量，w' xz+为待标定陀螺仪沿第一敏感轴正向转动时高精度陀螺仪的z轴上的正向转 速分量；
[0065] 其中w' xx_为待标定陀螺仪沿第一敏感轴反向转动时高精度陀螺仪的x轴上的反 向转速分量，xy-为待标定陀螺仪沿第一敏感轴反向转动时高精度陀螺仪的y轴上的反向 转速分量，w' xz_为待标定陀螺仪沿第一敏感轴反向转动时高精度陀螺仪的z轴上的反向转 速分量；
[0066] 根据待标定陀螺仪沿第二敏感轴正向转动和反向转动时高精度陀螺仪的每个坐 标轴上的正向转速分量和反向转速分量，按如下公式计算高精度陀螺仪的正向实际转速Wy+ 和反向实际转速Wy_ ;
[0069] 其中w'yx+为待标定陀螺仪沿第二敏感轴正向转动时高精度陀螺仪的x轴上的正 向转速分量，W'yy+为待标定陀螺仪沿第二敏感轴正向转动时高精度陀螺仪的y轴上的正向 转速分量，w'yz+为待标定陀螺仪沿第二敏感轴正向转动时高精度陀螺仪的z轴上的正向转 速分量；
[0070] 其中w' yx_为待标定陀螺仪沿第二敏感轴反向转动时高精度陀螺仪的x轴上的反 向转速分量，t为待标定陀螺仪沿第二敏感轴反向转动时高精度陀螺仪的y轴上的反向 转速分量，w'yz_为待标定陀螺仪沿第二敏感轴反向转动时高精度陀螺仪的Z轴上的反向转 速分量；
[0071] 根据待标定陀螺仪沿第三敏感轴正向转动和反向转动时高精度陀螺仪的每个坐 标轴上的正向转速分量和反向转速分量，按如下公式计算高精度陀螺仪的正向实际转速Wz+ 和反向实际转速wz_ ;
[0074] 其中w'zx+为待标定陀螺仪沿第三敏感轴正向转动时高精度陀螺仪的x轴上的正 向转速分量，w'zy+为待标定陀螺仪沿第三敏感轴正向转动时高精度陀螺仪的y轴上的正向 转速分量，w'zz+为待标定陀螺仪沿第三敏感轴正向转动时高精度陀螺仪的z轴上的正向转 速分量；
[0075] 其中w' zx_为待标定陀螺仪沿第三敏感轴反向转动时高精度陀螺仪的x轴上的反 向转速分量，w' zy_为待标定陀螺仪沿第三敏感轴反向转动时高精度陀螺仪的y轴上的反向 转速分量，w'zz_为待标定陀螺仪沿第三敏感轴反向转动时高精度陀螺仪的z轴上的反向转 速分量。
[0076] 假设，参见图2-2,获取的待标定陀螺仪沿第一敏感轴正向转动时高精度陀螺仪的 正向实际转速如图2-2的（1)图所示，待标定陀螺仪沿第一敏感轴正向转动时分别在x轴、 y轴和z轴上的正向转速分量如图2-2的（2)图所示；参见图2-3,获取的待标定陀螺仪沿 第一敏感轴反向转动时高精度陀螺仪的反向实际转速如图2-3的（1)图所示，待标定陀螺 仪沿第一敏感轴反向转动时分别在x轴、y轴和z轴上的反向转速分量如图2-3的（2)图所 示。参见图2-4,获取的待标定陀螺仪沿第二敏感轴正向转动时高精度陀螺仪的正向实际转 速如图2-4的（1)图所示，待标定陀螺仪沿第二敏感轴正向转动时分别在x轴、y轴和z轴 上的正向转速分量如图2-4的（2)图所示；参见图2-5,获取的待标定陀螺仪沿第二敏感轴 反向转动时高精度陀螺仪的反向实际转速如图2-5的（1)图所示，待标定陀螺仪沿第二敏 感轴反向转动时分别在x轴、y轴和z轴上的反向转速分量如图2-5的（2)图所示。参见图 2-6,获取的待标定陀螺仪沿第三敏感轴正向转动时高精度陀螺仪的正向实际转速如图2-6 的（1)图所示，待标定陀螺仪沿第三敏感轴正向转动时分别在X轴、y轴和z轴上的正向转 速分量如图2-6的（2)图所示；参见图2-7,获取的待标定陀螺仪沿第三敏感轴反向转动时 高精度陀螺仪的反向实际转速如图2-7的（1)图所示，待标定陀螺仪沿第三敏感轴反向转 动时分别在x轴、y轴和z轴上的反向转速分量如图2-7的（2)图所示。
[0077] 步骤204 :分别确定高精度陀螺仪正向转动和反向转动时达到同一速度值的时 亥IJ，作为正向目标时刻和反向目标时刻；
[0078] 具体地，获取待标定陀螺仪沿每个敏感轴正向转动时高精度陀螺仪的正向实际转 速集合和待标定陀螺仪沿每个敏感轴反向转动时高精度陀螺仪的反向实际转速集合，从每 个正向实际转速集合和反向实际转速集合中的实际转动速度绝对值的交集中获取至少一 个实际转动速度作为目标速度；对于每一敏感轴，根据待标定陀螺仪沿该敏感轴正向转动 时高精度陀螺仪的正向实际转速集合，确定高精度陀螺仪的正向转动时达到该目标速度的 正向目标时刻；根据待标定陀螺仪沿该敏感轴反向转动时高精度陀螺仪的反向实际转速集 合，确定高精度陀螺仪的反向转动时达到该目标速度的反向目标时刻。
[0079] 例如，获取待标定陀螺仪沿第一敏感轴正向转动时高精度陀螺仪的正向实际转速 集合如图2-2的（1)图所示以及待标定陀螺仪反向转动时高精度陀螺仪的反向实际转速集 合如图2-3的（1)图所示，待标定陀螺仪沿第二敏感轴正向转动时高精度陀螺仪的正向实 际转速集合如图2-4的（1)图所示和待标定陀螺仪反向转动时高精度陀螺仪的反向实际转 速集合如图2-5的（1)图所示，以及待标定陀螺仪沿第三敏感轴正向转动时高精度陀螺仪 的正向实际转速集合如图2-6的（1)图所示和待标定陀螺仪反向转动时高精度陀螺仪的反 向实际转速集合如图2-7的（1)图所示；从上述六个集合中的实际转动速度绝对值的交集 中获取至少一个实际转动速度w作为目标速度；根据如图2-2的（1)图所示的待标定陀螺 仪沿第一敏感轴正向转动时高精度陀螺仪的正向实际转速集合，确定高精度陀螺仪的正向 转动时达到目标速度w的正向目标时刻t x+ ;根据如图2-3的（1)图所示的待标定陀螺仪沿 第一敏感轴反向转动时高精度陀螺仪的反向实际转速集合，确定高精度陀螺仪的反向转动 时达到目标速度w的反向目标时刻t x_ ;根据如图2-4的（1)图所示的待标定陀螺仪沿第二 敏感轴正向转动时高精度陀螺仪的正向实际转速集合，确定高精度陀螺仪的正向转动时达 到目标速度w的正向目标时刻t y+ ;根据如图2-5的（1)图所示的待标定陀螺仪沿第二敏感 轴反向转动时高精度陀螺仪的反向实际转速集合，确定高精度陀螺仪的反向转动时达到目 标速度w的反向目标时刻t y_ ;根据如图2-6的（1)图所示的待标定陀螺仪沿第三敏感轴正 向转动时高精度陀螺仪的正向实际转速集合，确定高精度陀螺仪的正向转动时达到目标速 度w的正向目标时刻t z+ ;根据如图2-7的（1)图所示的待标定陀螺仪沿第三敏感轴反向转 动时高精度陀螺仪的反向实际转速集合，确定高精度陀螺仪的反向转动时达到目标速度w 的反向目标时刻t z_。
[0080] 步骤205 :获取待标定陀螺仪在正向目标时刻的目标正向转速分量以及在反向目 标时刻的目标反向转速分量；
[0081] 具体地，对于每一敏感轴，获取待标定陀螺仪在正向目标时刻对应的在x轴上的 正向转速分量作为目标正向转速分量，在y轴上的正向转速分量作为目标正向实际转速和 在Z轴上的正向转速分量作为目标正向实际转速；获取待标定陀螺仪在反向目标时刻对应 的在x轴上的反向转速分量作为目标反向实际转速，在y轴上的反向转速分量作为目标反 向实际转速和在Z轴上的反向转速分量作为目标反向实际转速。
[0082] 例如，参见图2-2,对于第一敏感轴，获取待标定陀螺仪在正向目标时刻tx+对应的 在x上的正向转速分量w xx+作为目标正向实际转速，在y轴上的正向转速分量wxy+作为目标 正向实际转速和在z轴上的正向转速分量w xz+作...