轴正向转动时在X轴上的目标 正向转速分量，为所述待标定巧螺仪沿第二敏感轴反向转动时在X轴上的目标反向转 速分量，为所述待标定巧螺仪沿第二敏感轴正向转动时在Z轴上的目标正向转速分量， 为所述待标定巧螺仪沿第二敏感轴反向转动时在Z轴上的目标反向转速分量； Z轴的安装误差系数包括Kxz和Kyz，Kxz为X轴相对Z轴的安装误差系数和Kyz为y轴相 对Z轴的安装误差系数，为所述待标定巧螺仪沿第H敏感轴正向转动时在X轴上的目标 正向转速分量，Wu_为所述待标定巧螺仪沿第H敏感轴反向转动时在X轴上的目标反向转 速分量，为所述待标定巧螺仪沿第H敏感轴正向转动时在y轴上的目标正向转速分量， Wq_为所述待标定巧螺仪沿第H敏感轴反向转动时在y轴上的目标反向转速分量。8. -种用于如权利要求1-7所述的方法对待标定巧螺仪进行标定的系统，其特征在 于，包括： 转台和高精度巧螺仪，所述待标定巧螺仪和所述高精度巧螺仪均位于所述转台上且转 台的转轴与待标定巧螺仪的坐标轴之间的夹角不大于预设阔值。9. 如权利要求8所述的系统，其特征在于，所述系统还包括： 用于固定所述待标定巧螺仪的正六面体，且所述正六面体的六个面分别放置在所述转 台上进行转动W根据所述高精度巧螺仪的转速确定所述转台在转动过程中的实际转速，并 根据所述转台在所述转动过程中的实际转速和所述待标定巧螺仪的转速，对所述待标定巧 螺仪进行标定。10. -种标定巧螺仪的装置，其特征在于，所述装置包括： 第一获取模块，用于获取待标定巧螺仪分别沿H个敏感轴正向转动和反向转动时所述 待标定巧螺仪的每个坐标轴上的正向转速分量和反向转速分量；所述H个敏感轴中的每一 敏感轴分别对应所述待标定巧螺仪的一个坐标轴，且所述每一敏感轴与其所对应的坐标轴 之间的夹角不大于预设阔值； 第二获取模块，用于获取随所述待标定巧螺仪一起正向转动和反向转动的高精度巧螺 仪的每个坐标轴上的正向转速分量和反向转速分量；其中所述高精度巧螺仪的精度大于所 述待标定巧螺仪的精度； 第H获取模块，用于根据所述高精度巧螺仪的每个坐标轴上的正向转速分量和反向转 速分量，获取所述高精度巧螺仪的正向实际转速和反向实际转速； 确定模块，用于分别确定所述高精度巧螺仪在正向转动和反向转动时达到同一速度值 的时刻，作为正向目标时刻和反向目标时刻； 第四获取模块，用于获取所述待标定巧螺仪在所述正向目标时刻时每个坐标轴上的目 标正向转速分量，W及在所述反向目标时刻时每个坐标轴上的目标反向转速分量； 标定模块，用于根据所述待标定巧螺仪的每个坐标轴上的目标正向转速分量和目标反 向转速分量对所述待标定巧螺仪进行标定。11. 如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第一获取模块包括： 第一获取单元，用于获取沿第一敏感轴正向转动和反向转动时，所述待标定巧螺仪的 每个坐标轴上的正向转速分量和反向转速分量；其中所述第一敏感轴与所述待标定巧螺仪 的X轴之间的夹角不大于预设阔值； 第二获取单元，用于获取沿第二敏感轴正向转动和反向转动时，所述待标定巧螺仪的 每个坐标轴上的正向转速分量和反向转速分量；其中所述第二敏感轴与所述待标定巧螺仪 的y轴之间的夹角不大于预设阔值； 第H获取单元，用于获取沿第H敏感轴正向转动和反向转动时，所述待标定巧螺仪的 每个坐标轴上的正向转速分量和反向转速分量；其中所述第H敏感轴与所述待标定巧螺仪 的Z轴之间的夹角不大于预设阔值。12. 如权利要求10或11所述的装置，其特征在于，所述第H获取模块包括： 第一计算单元，用于根据所述待标定巧螺仪沿第一敏感轴正向转动和反向转动时所述 高精度巧螺仪的每个坐标轴上的正向转速分量和反向转速分量，按如下公式计算所述高精 度巧螺仪的正向实际转速和反向实际转速;其中WU+为所述待标定巧螺仪沿第一敏感轴正向转动时所述高精度巧螺仪的X轴上 的正向转速分量，W'U+为所述待标定巧螺仪沿第一敏感轴正向转动时所述高精度巧螺仪的 y轴上的正向转速分量，W'U+为所述待标定巧螺仪沿第一敏感轴正向转动时所述高精度巧 螺仪的Z轴上的正向转速分量； 其中W为所述待标定巧螺仪沿第一敏感轴反向转动时所述高精度巧螺仪的X轴上 的反向转速分量，W' 为所述待标定巧螺仪沿第一敏感轴反向转动时所述高精度巧螺仪的 y轴上的反向转速分量，W' 为所述待标定巧螺仪沿第一敏感轴反向转动时所述高精度巧 螺仪的Z轴上的反向转速分量； 第二计算单元，用于根据所述待标定巧螺仪沿第二敏感轴正向转动和反向转动时所述 高精度巧螺仪的每个坐标轴上的正向转速分量和反向转速分量，按如下公式计算所述高精 度巧螺仪的正向实际转速和反向实际转速;其中W为所述待标定巧螺仪沿第二敏感轴正向转动时所述高精度巧螺仪的X轴上 的正向转速分量，W' 为所述待标定巧螺仪沿第二敏感轴正向转动时所述高精度巧螺仪的 y轴上的正向转速分量，W' 为所述待标定巧螺仪沿第二敏感轴正向转动时所述高精度巧 螺仪的Z轴上的正向转速分量； 其中W为所述待标定巧螺仪沿第二敏感轴反向转动时所述高精度巧螺仪的X轴上 的反向转速分量，W' 为所述待标定巧螺仪沿第二敏感轴反向转动时所述高精度巧螺仪的 y轴上的反向转速分量，W' 为所述待标定巧螺仪沿第二敏感轴反向转动时所述高精度巧 螺仪的Z轴上的反向转速分量； 第H计算单元，用于根据所述待标定巧螺仪沿第H敏感轴正向转动和反向转动时所述 高精度巧螺仪的每个坐标轴上的正向转速分量和反向转速分量，按如下公式计算所述高精 度巧螺仪的正向实际转速和反向实际转速;其中WU+为所述待标定巧螺仪沿第H敏感轴正向转动时所述高精度巧螺仪的X轴上 的正向转速分量，W' 为所述待标定巧螺仪沿第H敏感轴正向转动时所述高精度巧螺仪的 y轴上的正向转速分量，为所述待标定巧螺仪沿第H敏感轴正向转动时所述高精度巧 螺仪的Z轴上的正向转速分量； 其中W为所述待标定巧螺仪沿第H敏感轴反向转动时所述高精度巧螺仪的X轴上 的反向转速分量，W' 为所述待标定巧螺仪沿第H敏感轴反向转动时所述高精度巧螺仪的 y轴上的反向转速分量，为所述待标定巧螺仪沿第H敏感轴反向转动时所述高精度巧 螺仪的Z轴上的反向转速分量。13. 如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述确定模块包括： 第四获取单元，用于分别获取所述高精度巧螺仪的正向实际转速集合和反向实际转速 集合； 第五获取单元，用于获取所述正向实际转速集合和反向实际转速集中的实际转动速度 绝对值的交集中的至少一个实际转动速度，作为目标速度； 确定单元，用于根据所述正向实际转速集合，确定所述高精度巧螺仪的正向转动时达 到所述目标速度的正向目标时刻；根据所述反向实际转速集合，确定所述高精度巧螺仪的 反向转动时达到所述目标速度的反向目标时刻。14. 如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述标定模块包括： 第六获取单元，用于根据所述待标定巧螺仪的目标正向转速分量和目标反向转速分 量，获取所述待标定巧螺仪的每个坐标轴的零偏，将所述每个坐标轴的零偏组成所述待标 定巧螺仪的零偏信息； 第走获取单元，用于根据目标速度、所述待标定巧螺仪的目标正向转速分量和目标反 向转速分量，获取所述待标定巧螺仪的每个坐标轴的标度因子和安装误差系数，将所述每 个坐标轴的标度因子和安装误差系数组成所述待标定巧螺仪的姿态信息。15. 如权利要求14所述的装置，其特征在于，所述第六获取单元，用于按如下公式获取 所述待标定巧螺仪的X轴的零偏、y轴的零偏和Z轴的零偏；其中，Wy。为X轴的零偏，Wy。为y轴的零偏，W,。为Z轴的零偏，为所述待标定巧螺仪 沿第一敏感轴正向转动时在X轴上的目标正向转速分量，为所述待标定巧螺仪沿第二 敏感轴正向转动时在y轴上的目标正向转速分量，为所述待标定巧螺仪沿第H敏感轴 正向转动时在Z轴上的目标正向转速分量;为所述待标定巧螺仪沿第一敏感轴反向转 动时在X轴上的目标反向转速分量，为所述待标定巧螺仪沿第二敏感轴反向转动时在y 轴上的目标反向转速分量，为所述待标定巧螺仪沿第H敏感轴反向转动时在Z轴上的 目标反向转速分量。16. 如权利要求14所述的装置，其特征在于，所述第走获取单元，用于按如下公式获取 所述待标定巧螺仪的X轴的标度因子、y轴的标度因子和Z轴的标度因子；其中，Sb为X轴的标度因子，Sky为y轴的标度因子，Sb为Z轴的标度因子，为所述 待标定巧螺仪沿第一敏感轴正向转动时在X轴上的目标正向转速分量，为所述待标定 巧螺仪沿第二敏感轴正向转动时在y轴上的目标正向转速分量，为所述待标定巧螺仪 沿第H敏感轴正向转动时在Z轴上的目标正向转速分量;为所述待标定巧螺仪沿第一 敏感轴反向转动时在X轴上的目标反向转速分量，为所述待标定巧螺仪沿第二敏感轴 反向转动时在y轴上的目标反向转速分量，为所述待标定巧螺仪沿第H敏感轴反向转 动时在Z轴上的目标反向转速分量，W为所述目标速度； 按如下公式获取所述待标定巧螺仪的X轴的安装误差系数、y轴的安装误差系数和Z轴 的安装误差系数；其中，X轴的安装误差系数包括Ky,和Ku，Ky,为y轴相对X轴的安装误差系数，Ku为Z轴相对X轴的安装误差系数，为所述待标定巧螺仪沿第一敏感轴正向转动时在y轴上的 目标正向转速分量，为所述待标定巧螺仪沿第一敏感轴反向转动时在y轴上的目标反 向转速分量，Wu+为所述待标定巧螺仪沿第一敏感轴正向转动时在Z轴上的目标正向转速 分量，为所述待标定巧螺仪沿第一敏感轴反向转动时在Z轴上的目标反向转速分量； y轴的安装误差系数包括Kyy和Kq，Kq为X轴相对y轴的安装误差系数，Kq为Z轴相 对y轴的安装误差系数，为所述待标定巧螺仪沿第二敏感轴正向转动时在X轴上的目标 正向转速分量，为所述待标定巧螺仪沿第二敏感轴反向转动时在X轴上的目标反向转 速分量，为所述待标定巧螺仪沿第二敏感轴正向转动时在Z轴上的目标正向转速分量， 为所述待标定巧螺仪沿第二敏感轴反向转动时在Z轴上的目标反向转速分量； Z轴的安装误差系数包括Kxz和Kyz，Kxz为X轴相对Z轴的安装误差系数和Kyz为y轴相 对Z轴的安装误差系数，为所述待标定巧螺仪沿第H敏感轴正向转动时在X轴上的目标 正向转速分量，Wu_为所述待标定巧螺仪沿第H敏感轴反向转动时在X轴上的目标反向转 速分量，为所述待标定巧螺仪沿第H敏感轴正向转动时在y轴上的目标正向转速分量， Wq_为所述待标定巧螺仪沿第H敏感轴反向转动时在y轴上的目标反向转速分量。
【专利摘要】本发明公开了标定陀螺仪的方法、装置及系统，属于测量仪器领域。所述方法包括：获取待标定陀螺仪分别沿三个敏感轴正向转动和反向转动时所述待标定陀螺仪的每个坐标轴上的正向转速分量和反向转速分量；获取随所述待标定陀螺仪一起正向转动和反向转动的高精度陀螺仪的每个坐标轴上的正向转速分量和反向转速分量；其中所述高精度陀螺仪的精度大于所述待标定陀螺仪的精度；根据所述高精度陀螺仪的每个坐标轴上的正向转速分量和反向转速分量，对所述待标定陀螺仪进行标定。本发明可以通过高精度陀螺仪代替高精度转台来实现对待标定陀螺仪进行标定，所以一般实验室也可以实现对陀螺仪标定。
【IPC分类】G01C25/00
【公开号】CN104931069
【申请号】CN201410102794
【发明人】史敬威, 刘慧峰, 刘晓炜
【申请人】日本电气株式会社
【公开日】2015年9月23日
【申请日】2014年3月19日...