视摄像机的视域中的视 距。视距估计的好地适合的使用可能性例如是机场的监视摄像机和用于道路的监视摄像 机。
[0066] 图9示出根据本发明的一个实施例的所求取的亮度曲线900的示图。所求取的曲 线900与如图1中的亮度曲线102重叠。所求取的曲线900和亮度曲线102在一个示图中、 如在图1中示出。在此，交换示图的仅仅参考轴线。所求取的曲线900在使用处理规则的 情况下根据在此所提出的方法求取。模型曲线900已经完全通过亮度曲线102适配。所求 取的曲线900具有与亮度曲线102的大的相似度。所求取的曲线900已经在使用最小的误 差平方的方法的情况下求取。所求取的曲线900已经迭代地计算。由此，可以反推出雾的 基于亮度曲线102的消光参数。消光参数作为雾的确定的参数对于雾中的视距负责任。
[0067] 图10示出根据本发明的一个实施例的所求取的亮度曲线1000与另一亮度曲线 1002的比较。所求取的亮度曲线1000如在图9中的那样与亮度曲线102重叠。所求取的 曲线1000已经在使用处理规则的情况下根据在此所提出的方法确定。所求取的曲线1000 具有与亮度曲线102的大的相似度。所求取的曲线1000已经在使用查询表的情况下求取。 所述查询表已经通过预计算的曲线变化求取。至少相应于拐点坐标地，已经从查询表中读 取了曲线变化的一个并且已经在使用曲线1000的消光参数和气象学阈值的情况下求取了 视距。另一曲线1002已经在使用方向相关的和/或位置相关的散射光的情况下计算。
[0068] 在查询表中，在最小误差时相对于迭代计算的简化引起处理时间的显著减少。例 如，在查询表中存储具有离散值的参数。对查询表的访问和存储器需求可以通过借助适合 的回归函数的内插再次显著改善。
[0069] 为了从V1得到K，可以通过模型计算出哪个K引起哪个V i。在此，除V1以外，K也 可以取决于几何的且固有的摄像机参数。所述关系（对于固定的几何的/内部的参数）是 双射的。因此，尤其可以从V1再次推导出K。为了所述复杂的模型而言，对于所有可能的K 计算所属的V1。在此，所述计算不依赖于LalJPL。。然后，可以记录道路的真实的光度曲线， 读取所述曲线的V1并且再次反推出匹配的已经产生了所述V 4勺K。
[0070] 仅仅示例性地选择所描述的以及在示图中示出的实施例。可以完全地或者在单个 特征方面相互组合不同实施例。一个实施例也可以通过另一个实施例的特征来补充。
[0071] 此外，可以重复实施以及以不同于所描述的顺序的顺序实施根据本发明的方法步 骤。
[0072] 如果实施例在第一特征和第二特征之间包括"和/或"关系，则这样理解：所述实 施例根据一种实施方式不仅具有第一特征而且具有第二特征而根据另一种实施方式或者 仅仅具有第一特征或者仅仅具有第二特征。
【主权项】
1. 一种用于在白天有雾（106)时确定视距的方法（800)，其中，所述方法（800)具有以 下步骤： 读取（802)所述雾（106)的摄像机图像（100)的亮度曲线（102)的至少一个特征点 (110)的坐标，其中，所述亮度曲线（102)代表所述摄像机图像（100)的沿着所述摄像机图 像（100)的参考轴线（108)的图像点的亮度值； 在所述摄像机图像（100)中在使用所述坐标、气象学的对比度阈值和处理规则的情况 下求取（804)气象学视距，以便在雾（106)中估计所述视距，其中，所述处理规则构造为反 映在所述摄像机图像（100)中通过所述雾（106)引起的位置相关的和/或方向相关的散射 光。2. 根据权利要求1所述的方法（800)，其中，在所述读取的步骤（802)中读取所述亮度 曲线（102)的至少一个另外的特征点的坐标，其中，在所述求取的步骤（804)中还在使用所 述另一特征点的坐标的情况下求取所述气象学视距。3. 根据以上权利要求中任一项所述的方法（800)，其中，在所述求取的步骤（804)中， 所述散射光通过位置相关地和/方向相关地散射进对象（404)和观察者（500)之间的光学 路径（402)中的周围环境光的重叠来模型化。4. 根据以上权利要求中任一项所述的方法（800)，其中，在所述求取的步骤（804)中， 所述处理规则反映在所述摄像机图像（100)中所述坐标和所述雾（106)的消光系数之间的 关系，其中，所述消光系数尤其代表所述雾（106)中的光学对比度的距离相关的减小。5. 根据以上权利要求中任一项所述的方法（800)，其中，在所述求取的步骤（804)中， 从表中读取所述处理规则的结果。6. 根据以上权利要求中任一项所述的方法（800)，其中，在所述求取的步骤（804)中， 还在使用产生所述摄像机图像的摄像机（306)的至少一个参数的情况下求取所述气象学 视距。7. 根据权利要求5所述的方法（800)，其中，在所述读取的步骤（802)中，所述至少一 个参数此外是可变的并且从所述摄像机（306)读取。8. 根据以上权利要求中任一项所述的方法（800)，其中，在所述求取的步骤（804)中， 还在使用所述雾（106)的雾滴的至少一个附加参数的情况下求取所述气象学视距。9. 根据以上权利要求中任一项所述的方法（800)，其中，在所述读取的步骤（802)中， 读取沿着垂直的参考轴线（108)的亮度曲线（102)的坐标。10. -种用于在白天有雾（106)时确定视距的设备（300)，其中，所述设备（300)具有 以下特征： 用于读取的装置（302)，其构造用于读取所述雾（106)的摄像机图像（100)的亮度曲 线（102)的至少一个特征点（110)的坐标，其中，所述亮度曲线（102)代表所述摄像机图像 (100)的沿着所述摄像机图像（100)的参考轴线（108)的图像点的亮度值； 用于求取的装置（304)，其构造用于在所述摄像机图像中在使用所述坐标、气象学的对 比度阈值和处理规则的情况下求取气象学视距以便在雾（106)中估计所述视距，其中，所 述处理规则构造为反映在所述摄像机图像（100)中通过所述雾（106)引起的位置相关的和 /或方向相关的散射光。11. 一种具有程序代码的计算机程序产品，其用于当所述程序产品在设备上执行时实 施根据权利要求1至8中任一项所述的方法。
【专利摘要】本发明涉及一种用于在白天有雾(106)时确定视距的方法(800)，其中所述方法(800)具有读取的步骤(802)和求取的步骤(804)。在读取的步骤(802)中读取雾(106)的摄像机图像(100)的亮度曲线(102)的至少一个特征点(110)的坐标。亮度曲线(102)代表摄像机图像(100)的沿着所述摄像机图像(100)的参考轴线(108)的图像点的亮度值。在求取的步骤(804)中，在摄像机图像(100)中在使用所述坐标、气象学的对比度阈值和处理规则的情况下求取气象学视距，以便在雾(106)中估计视距。所述处理规则反映在摄像机图像(100)中通过雾(106)引起的位置相关的和/或方向相关的散射光。
【IPC分类】G01S17/95, G01S17/93, G06K9/46, G06T7/00, H04N7/18, B60R16/023, G01N21/53, G06T5/00, G06K9/00
【公开号】CN105190288
【申请号】CN201480015538
【发明人】S·韦伯, S·勒诺, U·施托普尔
【申请人】罗伯特·博世有限公司
【公开日】2015年12月23日
【申请日】2014年2月24日
【公告号】DE102013204597A1, US20160025627, WO2014139783A1