障碍物侦测系统及使用该系统的障碍物侦测方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及一种障碍物侦测系统，尤其涉及一种倒车过程中，对汽车后方的障碍 物进行侦测的障碍物侦测系统及使用该系统的障碍物侦测方法。
【背景技术】
[0002] 汽车倒车过程中，通常需要先感知位于汽车后方的障碍物，以避免倒车过程中撞 上障碍物。目前一般使用在汽车的尾部上安装雷达探头，在倒车前首先使用雷达探头发出 超声波信号，信号遇到障碍物时产生回波信号，汽车上安装的雷达控制器接收到回波信号 后进行数据处理，判断出位于汽车后方的障碍物的位置。然，上述雷达发出的超声波信号时 会存在一定盲区，盲区内的障碍物无法被侦测出来，因此，倒车过程中，使用雷达对汽车后 方的障碍物进行侦测时不能准确侦测汽车后方所有位置中的障碍物。
【发明内容】
[0003] 鉴于上述状况，有必要提供一种能够侦测车辆后方盲区内障碍物的障碍物侦测系 统及障碍物侦测方法。
[0004] 一种障碍物侦测系统，用以侦测汽车后方是否有障碍物，该障碍物侦测系统包括 警示器，该障碍侦测系统还包括电磁波发射单元及处理器，该电磁波发射单元及该警示器 均与该处理器电性连接，该电磁波发射单元用以发射电磁波，该处理器包括存储单元、计算 单元、比较单元及控制单元，该存储单元存储有该电磁波发射单元在该电磁波发射单元的 工作频率段内不同频率点处的折返损失及根据要侦测的距离所设定的相应频率点所对应 的基准值，该计算单元用于计算该电磁波发射单元在使用过程中实际的折返损失以得出该 折返损失与存储单元内存储的相应的频率点所对应的折返损失的差值，该比较单元比较该 差值与相应的基准值，当该比较单元比较得到该差值大于所对应的基准值，则确定该电磁 波发射单元在要侦测的距离内存在障碍物，并将该电磁波发射单元在侦测的距离内存在障 碍物反馈至该控制单元，以使该控制单元控制警示器工作。
[0005] -种障碍物侦测方法，包括以下步骤： 提供上述障碍物侦测系统； 将电磁波发射单元在工作频率段内不同频率点处所对应的折返损失存储于存储单元 中； 根据要侦测的距离设定该频率段内上述不同频率点所对应的基准值，并存储于存储单 元中； 计算单元计算使用过程中电磁波发射单元实际的折返损失，并计算出该实际的折返损 失与存储与该存储单元内相应频率点对应的折返损失的差值； 比较单元比较该差值与相应频率点处对应的基准值，以确定该电磁波发射单元在要侦 测的距离内是否有障碍物； 该控制单元根据该比较单元输出的结果控制该警示器工作。
[0006] 本发明中的障碍物侦测系统利用电磁波发射单元周围有障碍物会改变电磁波发 射单元的辐射场形，从而导致电磁波发射单元的折返损失产生变化的原理，通过设定基准 值，将电磁波发射单元实际的折返损失与存储单元内存储的相应频率点的折返损失的差值 与所设定的该频率点对应的基准值进行比较，以判断电磁波发射单元在要侦测的距离内是 否有障碍物。进一步地，电磁波发射单元周围只要存在障碍物即可改变电磁波发射单元的 辐射场形，电磁波发射单元的折返损失就会与存储与存储单元所对应频率点的折返损失不 同，因此不会存在盲区。进一步地，只要将每一频率所对应的基准值设定得越小，则侦测距 离越远。
【附图说明】
[0007] 图1是本发明的障碍物侦测系统的结构框图。
[0008] 图2是图1所示障碍物侦测系统侦测障碍物的流程图。
[0009] 主要元件符号说明
如下【具体实施方式】将结合上述附图进一步说明本发明。
【具体实施方式】
[0010] 请参阅图1，本发明实施方式提供的障碍物侦测系统100用以侦测汽车后方是否 有障碍物，其包括电磁波发射单元10、处理器30及警示器50。处理器30与电磁波发射单 元10及警示器50电性连接。处理器30能够判断汽车后方是否有障碍物以选择性地控制 警示器50工作。本实施方式中，警示器50为喇叭。
[0011] 电磁波发射单元1〇包括依次连接的发射器11、馈线12及阵列天线13。馈线12 与阵列天线13连接处为阵列天线的输入端，也即为馈电点。阵列天线13固定于汽车尾部 (图未示)。馈线12具有预设的特性阻抗。当阵列天线13的输入阻抗等于馈线12的特性阻 抗时，馈线12上没有反射波，只有入射波。当阵列天线13的输入阻抗与馈线12的特性阻 抗不匹配时，部分能量被吸收，未被吸收的能量将反射回去以形成反射波，此时馈线12内 同时存在入射波及反射波，即会存在有折返损失（Return Loss)。阵列天线13的周围没有 障碍物时，由于阵列天线13自身的特性会导致在阵列天线13的工作频率段内不同频率点 处对应存在特定的折返损失，且不同频率点所对应的折返损失不同。在实际使用过程中，当 阵列天线13周围存在障碍物时，由于障碍物会改变阵列天线13的辐射场形，导致阵列天线 13的工作频率段发生偏移，且折返损失发生变化，即偏移后的频率段内不同频率点处对应 的折返损失与阵列天线13周围没有障碍物时阵列天线13工作频率段内对应的频率点所对 应的折返损失不同。障碍物离阵列天线13越远，则阵列天线13在实际工作频率段内不同 频率点的折返损失与对应存储于存储单元31内的折返损失的差值越小。
[0012] 处理器30包括存储单元31、计算单元32、比较单元33及控制单元34。存储单元 31内存储有由于阵列天线13本身的特性导致阵列天线13于一段频率内，不同频率点所对 应的不同的折返损失及不同频率点所对应的基准值。本实施方式中，该基准值根据要侦测 的距离的远近进行设定，该基准值作为阵列天线13实际使用时在实际工作频率点处的折 返损失与存储单元31存储对应的折返损失的差值的参照基准。每一频率点所对应的基准 值根据想要侦测障碍物的距离进行设定。
[0013] 计算单元32用以计算阵列天线13于使用过程中实际工作频率点的折返损失，并 计算该实际的折返与存储于存储单元31中存储对应频率点所对应的折返损失的差值，并 将该差值反馈至比较单元33。比较单元33用以比较该差值与该对应频率点所对应的标准 值进行比较，以确定阵列天线13在要侦测的距离内是否有障碍物。比较单元33能够将确 定阵列天线13在要侦测的距离内有障碍物的结果反馈至控制单元34。控制单元34根据比 较单元33反馈的阵列天线13在要侦测的距离内有障碍物的结果控制警示器50工作。本 实施方式中，当比较单元33比较得到该差值小于该相应频率点所对应的标准值，则判