测器和第j个声探测器的采集的 角度的交叉点坐标，.玄i、?/分别为第i个声探测器的坐标和第j个声探测器的坐标，Atij 为第i个声探测器和第j个声探测器采集同一目标的声程差，C为声音在空气中传播速度。
[0113] 本发明实施例中还提供一种声探测器组网系统，包括η个声探测器和如上任一所 述的目标定位的装置，其中，η>2。
[0114] 所属领域的技术人员可W清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统， 装置和单元的具体工作过程，可W参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再寶述。
[0115] 在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所掲露的系统，装置和方法，可W 通过其它的方式实现。例如，W上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的 划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可W有另外的划分方式，例如多个单元或组件 可W结合或者可W集成到另一个系统，或一些特征可W忽略，或不执行。另一点，所显示或 讨论的相互之间的禪合或直接禪合或通信连接可W是通过一些接口，装置或单元的间接禪 合或通信连接，可W是电性，机械或其它的形式。
[0116] 所述作为分离部件说明的单元可W是或者也可W不是物理上分开的，作为单元显 示的部件可W是或者也可W不是物理单元，即可W位于一个地方，或者也可W分布到多个 网络单元上。可W根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目 的。
[0117] 另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可W集成在一个处理单元中，也可W 是各个单元单独物理存在，也可W两个或两个W上单元集成在一个单元中。上述集成的单 元既可W采用硬件的形式实现，也可W采用软件功能单元的形式实现。
[0118] 所述集成的单元如果W软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用 时，可W存储在一个计算机可读取存储介质中。基于运样的理解，本发明的技术方案本质上 或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可软件产品的形式 体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用w使得一台计算机 设备(可W是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全 部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM,Read-Only Memo巧）、随机存取存储器(RAM,RandomAccessMemcxry)、磁碟或者光盘等各种可W存储程 序代码的介质。
[0119]W上所述，W上实施例仅用W说明本发明的技术方案，而非对其限制;尽管参照前 述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解:其依然可W对前 述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换;而运些 修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
【主权项】
1. 一种目标定位的方法，其特征在于，包括： 获取η个声探测器采集到的m个目标的角度数据，所述m个目标的角度数据中，每个目标 的角度数据中包括当前目标的角度和采集所述当前目标的角度的时间，η 2 2，m 2 2; 根据所述m个目标的角度数据中所有目标的角度，利用交叉定位算法确定交叉点坐标 集合； 判断所述交叉点坐标集合中每个交叉点坐标是否有效，得到有效交叉点坐标集合； 计算所述有效交叉点坐标集合中的每个交叉点的分布密度和分散程度大小，确定所述 有效交叉点坐标集合中，分布密度在预设第一范围且分散程度大小在预设第二范围的交叉 点为同一目标的点集，确定多个目标的点集； 对所述多个目标的点集中每个目标点集，利用最大似然法，计算所述目标点集最终聚 合成一个聚合点的坐标。2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述m个目标的角度数据中所有 目标的角度，利用交叉定位算法确定交叉点坐标集合，包括： 将所述m个目标的角度数据中所有目标的角度两两组合，每个组合利用交叉定位公式 计算出一个交叉点坐标，得到交叉点坐标集合，所述交叉定位公式为：其中，Θ1和Θ2分别为两两组合得到交叉点的两个角度，（xl，yl)和(X2，y2)为分别为测 量Θ1和Θ2的两个声探测器坐标，交叉点坐标为(x，y)。3. 根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于， 所述判断所述交叉点坐标集合中每个交叉点坐标是否有效，得到有效交叉点坐标集 合，包括： 判断所述交叉点坐标集合中每个目标交叉点是否同时满足如下条件： 在目标交叉点对应的两个角度采集目标信息的声探测器是否时间相关且空间相关； 在目标交叉点对应的两个角度采集的目标信息的目标类型是否相同； 目标交叉点与采集所述目标交叉点对应的两个角度的两个声探测器之间的距离差，满 足两个声探测器探测目标的声程差； 在满足上述条件时，确定所述目标交叉点为有效交叉点，得到有效交叉点坐标集合。4. 根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于， 所述计算所述有效交叉点坐标集合中的每个交叉点的分布密度和分散程度大小，包 括： 计算所述有效交叉点坐标集合中的每个交叉点的分布密度，所述分布密度为所述有效 交叉点坐标集合中的每个交叉点到其他交叉点的距离小于预设门限值的数量； 通过公式计算所述有效交叉点坐标集合中的每 个交叉点的分散程度大小，其中，指的是第i个声探测器和第j个声探测器的采集的角度 的交叉点坐标，I，、7/分别为第i个声探测器的坐标和第j个声探测器的坐标，为第i 个声探测器和第j个声探测器采集同一目标的声程差，C为声音在空气中传播速度。5. -种目标定位的装置，其特征在于，包括： 获取单元，用于获取η个声探测器采集到的m个目标的角度数据，所述m个目标的角度数 据中，每个目标的角度数据中包括当前目标的角度和采集所述当前目标的角度的时间，η 2 2，m> 2; 确定单元，用于根据所述m个目标的角度数据中所有目标的角度，利用交叉定位算法确 定交叉点坐标集合； 判断单元，用于判断所述交叉点坐标集合中每个交叉点坐标是否有效，得到有效交叉 点坐标集合； 第一计算单元，用于计算所述有效交叉点坐标集合中的每个交叉点的分布密度和分散 程度大小，确定所述有效交叉点坐标集合中，分布密度在预设第一范围且分散程度大小在 预设第二范围的交叉点为同一目标的点集，确定多个目标的点集； 第二计算单元，用于对所述多个目标的点集中每个目标点集，利用最大似然法，计算所 述目标点集最终聚合成一个聚合点的坐标。6. 根据权利要求5所述的装置，其特征在于， 所述确定单元具体用于将所述m个目标的角度数据中所有目标的角度两两组合，每个 组合利用交叉定位公式计算出一个交叉点坐标，得到交叉点坐标集合，所述交叉定位公式 为：其中，Θ1和Θ2分别为两两组合得到交叉点的两个角度，（xl，yl)和(X2，y2)为分别为测 量Θ1和q2的两个声探测器坐标，交叉点坐标为(x，y)。7. 根据权利要求5或6所述的装置，其特征在于， 所述判断单元具体用于判断所述交叉点坐标集合中每个目标交叉点是否同时满足如 下条件： 在目标交叉点对应的两个角度采集目标信息的声探测器是否时间相关且空间相关； 在目标交叉点对应的两个角度采集的目标信息的目标类型是否相同； 目标交叉点与采集所述目标交叉点对应的两个角度的两个声探测器之间的距离差，满 足两个声探测器探测目标的声程差； 在满足上述条件时，确定所述目标交叉点为有效交叉点，得到有效交叉点坐标集合。8. 根据权利要求5或6所述的装置，其特征在于， 所述第一计算单元具体用于计算所述有效交叉点坐标集合中的每个交叉点的分布密 度，所述分布密度为所述有效交叉点坐标集合中的每个交叉点到其他交叉点的距离小于预 设门限值的数量； 通过公式计算所述有效交叉点坐标集合中的每 个交叉点的分散程度大小，其中，％指的是第i个声探测器和第j个声探测器的采集的角度 的交叉点坐标，又r、7/分别为第i个声探测器的坐标和第j个声探测器的坐标，Atu为第i 个声探测器和第j个声探测器采集同一目标的声程差，c为声音在空气中传播速度。9. 一种声探测器组网系统，其特征在于，包括η个声探测器和如权利要求4至6中任一所 述的目标定位的装置，其中，η22。
【专利摘要】本发明实施例公开了一种目标定位的方法、装置及系统，本发明实施例方法包括：获取n个声探测器采集到的m个目标的角度数据，所述m个目标的角度数据中，根据所述m个目标的角度数据中所有目标的角度，利用交叉定位算法确定交叉点坐标集合，判断交叉点坐标集合中每个交叉点坐标是否有效，得到有效交叉点坐标集合，计算有效交叉点坐标集合中的每个交叉点的分布密度和分散程度大小，确定有效交叉点坐标集合中，分布密度在预设第一范围且分散程度大小在预设第二范围的交叉点为同一目标的点集，确定多个目标的点集，对多个目标的点集中每个目标点集，利用最大似然法，计算目标点集最终聚合成一个聚合点的坐标，本发明实施例提高了目标定位的准确度。
【IPC分类】G01S15/46
【公开号】CN105445741
【申请号】CN201510771669
【发明人】孙志洁, 杨博, 张学磊, 袁彦, 张思凡, 周印龙, 江丽
【申请人】中国电子科技集团公司第三研究所
【公开日】2016年3月30日
【申请日】2015年11月12日