提高由交通工具使用的数字地图数据准确度的方法和系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本公开涉及一种数字地图增强系统和在其中执行的用于提高适于由交通工具使用的数字地图的预存的数字地图数据的准确度的方法。
【背景技术】
[0002]近年来，基于例如GPS和数字地图的导航系统已经得到了发展并且日益地快速成熟。已经提高了 GPS接收器的准确度，并且同时已经利用关于道路网的大量数据来扩充和集中了数字地图的道路覆盖范围。容纳于数字地图中的信息的准确度和数量不断地发展，提供了关于道路网的大量资料。
[0003]除了道路网的地形之外，数字地图可携带描述道路特征(诸如，速度限制、车道数、弯曲度、坡度、隧道、分道线、道路标志信号等)的大量信息。因此，数字地图可能对许多车辆应用(诸如，自主驾驶、主动巡航控制、车辆能量管理和/或碰撞缓冲)是有用的，可以提取与在其中行驶的道路有关和可能出现在所述应用中的数字地图信息。
[0004]例如，US 2008/0243378公开了一种用于车辆的导航系统，包括位置传感器、诸如摄像机的其他传感器、激光扫描器和/或雷达，并且数字地图包括车辆周围物体的记录。确定车辆位置，随后支持诸如增强的驾驶方向、防止碰撞和/或自主辅助驾驶的特征。
[0005]然而，虽然US 2008/0243378能够定位车辆;但是利用在现在和将来的数字地图中提供的机会来支持例如主动安全应用、提高的数据精确性具有非常大的重要性。
【发明内容】
[0006]因此，本文中的实施例的目的是提供一种提高适于由一辆或更多辆车辆使用的数字地图的数字地图数据的准确度的途径。
[0007]根据本文中的实施例的第一方面，通过一种由数字地图增强系统执行的用于提高适于由交通工具使用的数字地图所预存的数字地图数据的准确度的方法实现该目的。数字地图增强系统确定车辆的当前位置。此外，数字地图增强系统在所预存的数字地图数据中识别代表预计处于车辆当前位置附近的固定地标(landmark)的映射数字地标，所述映射数字地标包括固定地标的预存位置。此外，数字地图增强系统借助于交通工具所载的一个或更多个传感器装置来探测固定地标，所述一个或更多个传感器装置适于观测车辆的周围环境，即，所述一个或更多个传感器装置适于按任何合适方式采集关于车辆的周围环境的信息。数字地图增强系统还基于车辆的当前位置和固定地标的上述探测来确定的固定地标的探测位置。此外，数字地图增强系统利用固定地标的探测位置来更新包含在映射数字地标中的预存位置。
[0008]因此，介绍了一种途径，根据其通过基于由交通工具所载的一个或更多个传感器装置的探测所确定的所述固定地标的位置来代替在地图数据的相应映射数字地标中预存的固定地标位置。因此，利用可能被认为比旧值更精确的位置值来替换包含在数字地标中的预存位置。也就是说，作为其中之一或另一原因，固定地标的预存位置可能或多或少是不正确的。因此，在随后基于由传感器装置对固定地标的探测来确定固定地标位置时，可断定所探测的位置比预存位置更正确，所探测的位置可以替换包含在映射数字地标中的预存位置，凭此在数字地图中提供了更准确的道路信息。
[0009]应当注意到，如果数字地图上的第二数字地标的位置已经由第一数字地标的位置获得，则当第一数字地标的位置被更新时第二数字地标的位置可被尽快地自动更新。当然，一旦已经确定了固定地标的更精确位置，则多个数字地标可当然地以该方式自动地更新。
[0010]因此，通过连续地和/或周期性地重复所介绍的方法，地图数据的内容可能连续地变得更精确。
[0011]由于所述原因，提供了一种提高适于由一辆或更多辆车辆使用的数字地图的地图数据准确度的途径。
[0012]在下文中将进一步详细描述上述方法的技术特征和相应优点。
[0013]通过介绍一种由用于提高适于由交通工具使用的数字地图的预存数字地图数据的准确度的数字地图增强系统执行的方法，提供了一种参与为交通工具提供包括更精确的地图数据的数字地图的途径。措词“交通工具”可涉及任何任意的交通工具，并且可例如涉及诸如汽车、卡车、货车、篷车、公共汽车、摩托车、滑行车、拖拉机、高尔夫球车、军用车辆、轮船、汽艇等的发动机推进式交通工具、诸如例如火车或电车的有轨车辆或者脚踏车。此夕卜，所述交通工具可以是适于自主驾驶的自主交通工具(本文示例为自主车辆)。自主驾驶的构思涉及至少一定程度上在没有人类合作的情况下驾驶车辆。也就是说，车辆可具有例如0%<自动化水平<100%的自动化水平，其中0%可以是指仅由驾驶员来驾驶车辆，并且100%可以是指完全自主地驾驶车辆。当具有在0%到100%之间任何一点处的自动化水平时，车辆可以自主地执行某些动作，例如保持与前车的合适距离，而驾驶员可以执行其他动作，诸如例如当合适时超越另一车辆。接近100%，则由车辆自主地执行更多动作。自主车辆(还通常被称为自主驱动车辆、无人驾驶车辆、自动驾驶车辆或者机器人车)公知是利用例如雷达、激光定位器、GPS和/或计算机视觉的所述技术来感测其周围环境。因此，所述车辆可还包括或者载有，通常公知的传感器和/或此外通常公知的定位系统，诸如，GPS定位系统和/或GNSS定位系统、导航系统等。
[OOM]此外，所述车辆可能适于具有在线能力，例如通过支持Wifi功能，或者通过适于例如经由车辆的资讯信息系统和/或经由交通工具所载的可选性移动设备与诸如例如LTE、EDGE、⑶MA、4G、3G、GPRS或GSM的蜂窝式通信网络的无线电通信网络处于无线电通信。可选的“移动设备”可具有导航能力，并且可能还涉及例如多功能智能电话、移动式电话、移动终端或无线终端、诸如膝上型、PDA或平板计算机的便携式计算机、诸如iPad、Pocket PC的冲浪板(surf plate)和/或移动式导航装置。此外，可选的移动设备可适于与车辆通信，例如与其资讯信息系统通信，以便可以在车辆与移动设备之间传送信息和/或数据。所述通信可例如诸如经由USB连接和/或诸如经由Bluet00th、WiFi等的无线通信来物理地实现;附加或可替换地，所述连接可以经由适于与车辆通信的诸如例如Volvo On Call的管理和/或辅助系统的中间系统来实现。所述可选的移动设备可能附加或可替换地是与车辆“配对的”，并且在所述情况下从而被称为“活动(nomadic)设备”。可能地，为了配对，可能必须识别活动设备和/或鉴别车辆乘客。当给活动设备配对时，车辆乘客可能通常利用活动设备经由例如资讯信息系统的功能。
[0015]数字地图增强系统可例如至少部分地包含在车辆中，例如包含在其一个或更多个控制单元(CPUs)中。附加或可替换地，数字地图增强系统可能至少部分地包括在上述可选的移动设备内，所述移动设备可以是交通工具所载的。此外，附加或可替换地，数字地图增强系统可以被以下述方式分配，即，使数字地图增强系统的至少一部分可以远离车辆地设置，例如，处于一个或更多个数据库和/或服务器中，其例如可能支持云功能和/或众包。
[0016]此外，措词“数字地图”(其上可以映射车辆的位置)可涉及包括数字地图数据的数字地图，如本领域中公知的那样。可以将数字地图和/或其数字地图数据保存在车辆可存取的(例如，局部性地交通工具所载的和/或远程的)任何任意位置处，如上所指示的。此外，措词“预存的”数字地图数据可涉及预先保存的所述数字地图的地图数据，例如，在执行所介绍方法的一个或更多个操作之前，和/或在当前时刻(current moment)之前保存的。地图数据(最初，已经被诸如例如绘图车辆的参考车辆采集)可以例如被配置成利用本领域中已知技术的支持来获取详细的地图数据。此外，所采用的措词‘由车辆“使用的”的数字地图的地图数据’可涉及意在并且配置成供该车辆和/或多辆车辆使用的(诸如，所述车辆"可存取的〃)数字地图的地图数据。此外，措词“提高预存的数字地图数据的准确度”可涉及提供更准确的和/或更精确的更新过的地图数据。
[0017]由于数字地图增强系统确定了车辆的当前位置，因此建立了车辆的现行定位，诸如，当前的全球位置。可以按任何任意的已知方式来确定车辆位置和/或可选地可选的交通工具所载移动设备的位置，例如，利用来自通常公知的定位技术(例如比如全球定位技术、传感器技术、Wifi定位技术、三角定位技术和/或正向链接正时等)的支持。因此，可以借助于前述的可选移动设备的导航能力和/或前述的车辆和/或移动设备的可选联机能力来由前述的车辆的可选定位系统确定和/或由其导出车辆位置和/或可选的交通工具所载移动设备的位置。
[0018]例如，当车辆沿着任意的和/或所选的道路行驶时，可以重复地、连续地、周期性地和/或按要求地确定例如根据全球坐标、根据例如沿道路的纵向定位和/或根据相对位置所表示的车辆位置。此外，“确定”当前的车辆位置可例如涉及建立、估算、取回(retrieving)、取出(fetching)、导出、接收、读出、请求和/或获悉当前的车辆位置。措词“当前位置”可例如涉及“现行位置(prevailing posit1n)”、“当前或者现行时间点的位置”和/或“基本上当前或者基本上现行时间点的位置”。此外，“当前位置”可能同样也包括“基本上当前位置”。
[0019]因为数字地图增强系统还在预存的数字地图数据中识别代表预计处于车辆当前位置附近的固定地标的映射数字地标，所以在地图数据中识别与被认为相当接近所确定的当前车辆位置的固定地标相对应的预存数字地标。因此，数字地图增强系统识别对应于被认为定位在当前车辆位置附近的固定地标(诸如，认为车辆立刻要超过的或者不久前刚超过的固定地标)的映射数字地标。可以利用来自本领域的已知技术(例如，通过利用车辆路径预测)执行在地图数据中“识别”映射数字地标，所述映射数字地标代表预计处于当前车辆位置附近的固定地标。“识别”映射数字地标在本文中可涉及例如导出、确定、