物体检测装置及物体检测系统的制作方法
【专利说明】物体检测装置及物体检测系统
[0001 ]相关申请的相互参照
[0002]本申请基于2013年9月17日申请的日本国专利申请第2013 —192176号主张优先权，以参照方式将其引用于本申请中。
技术领域
[0003]本公开涉及进行物体的检测的物体检测装置及物体检测系统。
【背景技术】
[0004]以往，已知有一种收发超声波、电磁波等脉冲状的探测波，来检测在探测波的照射范围内存在的物体的车辆用物体检测装置。然而，即使基于探测波的指向特性，沿水平方向发送了探测波，接收的反射波中也包含因路面反射引起的噪声。
[0005]鉴于此，为了解决该问题，例如在专利文献I中公开了如下技术:进一步具备拍摄路面的车载照相机，根据由拍摄画像判断出的路面状态，来决定用于消除噪声的阈值，由此除去噪声。
[0006]专利文献1:日本特开2011 —112416号公报
[0007]然而，在专利文献I所公开的技术中，由于需要另行具备拍摄路面的车载照相机，所以导致高成本。
[0008]另外，也能够考虑设想最恶劣的条件来设定用于消除噪声的阈值，但若采用该方式，贝1J需要对恰当的阈值取较大的余量(marg i η)，导致物体的检测性能降低。
【发明内容】
[0009]本公开是鉴于上述方面提出的，其目的在于，提供一种在抑制成本增加及检测性能降低的同时，还能够抑制因路面反射引起的噪声的影响地检测物体的物体检测装置及物体检测系统。
[0010]本公开的一例所涉及的物体检测装置是被搭载于车辆并具备发送脉冲状的探测波的发送部、和接收该探测波的反射波的接收部的物体检测装置，其具备:滤波部，仅使由接收部接收到的反射波中的、最高也低于探测波的脉冲频率的频率通过;阈值计算部，根据滤波部的输出，算出用于判定物体的有无的物体判定阈值；以及物体判定部，使用由阈值计算部算出的物体判定阈值来判定物体的有无。
[0011]对于同一探测波的因路面反射引起的反射波由于因路面的凹凸产生的反射的时间差而为多个，所以从滤波部输出的波形与来自成为检测对象的物体的反射波的情况相比较平滑，表观的频率较低。因此，若根据仅使规定值以下的频率通过的滤波部的输出来算出物体判定阈值，则能够算出适合于路面状态的物体判定阈值。而且，在本公开的物体检测装置中，由于能够使用适合于路面状态的物体判定阈值，通过物体判定部判定物体的有无，所以能够在抑制检测性能降低的同时，抑制因路面引起的噪声的影响而检测物体。
[0012]另外，由于不另行需要拍摄路面的车载照相机，而根据利用滤波部使由接收部接收到的反射波通过的输出，来算出用于判定物体的有无的物体判定阈值，所以能够抑制用于算出物体判定阈值的成本。结果，能够在抑制成本增加及检测性能降低的同时，抑制因路面反射引起的噪声的影响而检测物体。
[0013]由于本公开的物体检测系统包括在上文中描述的物体检测装置，所以能够抑制成本的增加及检测性能的降低，还能抑制因路面引起的噪声的影响而检测物体。
【附图说明】
[0014]图1是示出实施方式I所涉及的物体检测装置I的简要结构的一例的框图。
[0015]图2是示出用于说明物体判定阈值的一例的图。
[0016]图3是示出用于说明物体判定阈值的另一例的图。
[0017]图4是示出物体检测装置中的物体检测相关处理的流程的一例的流程图。
[0018]图5是示出实施方式2所涉及的物体检测装置的简要结构的一例的框图。
[0019]图6是示出实施方式3所涉及的物体检测装置的简要结构的一例的框图。
[0020]图7是示出实施方式4所涉及的物体检测系统的简要结构的一例的框图。
【具体实施方式】
[0021 ]以下，使用附图对本公开的实施方式进行说明。
[0022](实施方式I)
[0023]图1是示出实施方式I所涉及的物体检测装置I的简要结构的框图。图1所示的物体检测装置I被搭载于车辆，并检测可成为车辆的障碍物的物体。如图1所示，物体检测装置I具备收发波部1、发送电路部11、接收电路部12、低通滤波(LPF)部13、基准值设定部14、阈值计算部15、阈值判定部16、物体判定部17、存储器18、以及控制部19。
[0024]发送电路部11按照控制部19的指示经由收发波部10发送脉冲状的探测波。例如，通过使收发波部10以40kHz振动16次来形成I个脉冲。因此，发送电路部11相当于发送部的一例。接收电路部12经由收发波部10接收从收发波部10发送出的探测波的反射波，并将其发送至LPF部13和阈值判定部16。因此，接收电路部12相当于接收部的一例。脉冲状的探测波可以是电波，也可以是超声波，在本实施方式中以采用超声波的情况为例进行下述说明。
[0025]收发波部10可以采用设置于车辆的前部或后部等任一处的构成，在本实施方式中，以设置于车辆后部而用于检测车辆的后部的物体的情况为例进行下述说明。
[0026]LPF部13是低通滤波器，仅使来自接收电路部12的输出中的规定值以下的频率通过，并将其输出至阈值计算部15。因此，LPF部13相当于滤波部的一例。这里所说的规定值以下的频率是指最高也低于所发送的探测波的脉冲频率的频率，例如只要设为所发送的探测波的脉冲频率的I /3以下的频率即可。
[0027]对于同一探测波的因路面反射引起的反射波由于因路面的凹凸产生的反射的时间差而为多个，所以已通过LPF部13的输出与来自作为检测对象的物体的反射波的情况相比较平滑，表观的频率较低。因此，能够利用LPF部13追踪因路面反射引起的反射波的波形(以下称为路面波形)。尤其在利用LPF部13仅使探测波的脉冲频率的1/3以下的频率通过的情况下，能够利用LPF部13更加准确地追踪路面波形。
[0028]基准值设定部14设定在阈值计算部15、阈值判定部16中使用的基准值。作为基准值，使用从收发波部10发送探测波之前的LPF部13的输出、即暗噪声电平。只要不从收发波部10发送探测波地求出从收发波部10发送探测波之前的LPF部13的输出即可。
[0029]其中，可以采用在制造物体检测装置I时等预先记录基准值的构成，也可以采用在将物体检测装置I搭载至车辆后，由物体检测装置I求出基准值的构成。在由物体检测装置I求出基准值的情况下，例如只要采用在通过控制部19使得不发送探测波的基础上，将没有发送探测波的期间的LPF部13的输出作为基准值来求出的构成即可。
[0030]阈值计算部15算出用于判定成为检测对象的物体的有无的物体判定阈值。作为一例，如图2及图3所示，通过对LPF部13的输出(参照图中的A的实线)加上由基准值设定部14设定的基准值(参照图中的C的实线)，来算出物体判定阈值(参照图中的B的虚线)。图2及图3的纵轴表示振幅，横轴表示时间。阈值计算部15将算出的物体判定阈值输出至物体判定部17。
[0031]其中，阈值计算部15可以采用如下构成(以下称为变形例I):基于LPF部13的输出，参照表示LPF部13的输出与对基准值加上的值的对应关系的例如映射、表等