规定范围内的情况下，判别为是因路面反射引起的噪声;在由比较部31算出的输出差为规定范围外的情况下，判别为是因路面反射引起的噪声以外的外来噪声。
[0077]这里所说的外来噪声是指来自本车辆以外的车辆的相同系统的探测波、通过卡车的空气制动器产生的超声波等路面反射以外的噪声。另外，这里所说的规定范围是例如可以说与误差程度实质上为相同程度的范围。这是因为考虑了路面反射的噪声在任一物体检测装置I中均为相同程度，另一方面，外来噪声并不是相同程度这一点。
[0078]在由判别部32判别为是因路面反射引起的噪声的情况下，判别部32将物体检测装置I的判定结果发送至通知部2。只要采用收到物体检测装置I的判定结果的通知部2进行例如对在判定为存在物体(即，检测到物体)的物体检测装置I的检测范围内存在物体进行表示的通知等的构成即可。
[0079]另外，在由判别部32连续规定的多次判别为是外来噪声的情况下，判别部32使通知部2进行警告。作为一例，只要采用进行是由于外来噪声而处于不能使用物体检测装置I的状态的通知的构成。这里所说的规定的多次是可以任意设定的次数，例如可以采用2次。
[0080]除此之外，只要采用如下结构即可:在由判别部32连续规定的多次判别为外来噪声的情况下，判别部32使物体检测装置I中的物体的有无的判定暂时中止。另外，判别部32在使物体检测装置I中的物体的有无的判定暂时中止之后，在没有判别为外来噪声的情况下，重新开始物体检测装置I中的物体的有无的判定。
[0081 ]由此，在由于外来噪声的影响而难以准确地进行物体的有无的判定的情况下，能够将这种情况告知给用户，或者暂时中止判定而防止误判定。
[0082]前述的通知部2中的通知、物体检测装置I中的判定的暂时中止可以采用对包含于物体检测系统100的所有物体检测装置I进行的构成，也可以采用对一部分物体检测装置I进行的构成。在对一部分物体检测装置I进行的情况下，例如只要采用仅对大于LPF部13的输出的物体检测装置进行的构成即可。
[0083]此外，在本实施方式中，以物体检测系统100包含2个物体检测装置I的情况为例进行了说明，但并非一定限于此。例如，也可以采用物体检测系统100包含3个以上物体检测装置的构成。
[0084]该情况下，只要采用在比较部31中对各组合算出3个以上的物体检测装置I中的各LPF部13的输出差，对于各组合的输出差进行判别部32中的判别的构成即可。而且，对于符合由判别部32连续规定的多次判别为外来噪声的组合的物体检测装置I，只要采用进行前述的通知、判定的暂时中止的构成即可。此外，可以采用通知部2中的通知、物体检测装置I中的判定的暂时中止仅对符合由判别部3 2连续规定的多次判别为外来噪声的组合的物体检测装置I中的、LPF部13的输出较大的物体检测装置I进行的构成。
[0085]由于实施方式4包括实施方式I的构成，所以也起到与实施方式I相同的效果。另夕卜，也可以采用将实施方式4与变形例1、变形例2、变形例3、实施方式2或实施方式3组合的构成。
[0086]此外，本公开所涉及的实施方式不限于上述各实施方式，能够进行多种变更。例如，对不同的实施方式适当地组合各自公开的技术部位而得到的实施方式也包括在本公开的实施方式的范围内。
【主权项】
1.一种物体检测装置，是被搭载于车辆，并具备发送脉冲状的探测波的发送部(11)和接收该探测波的反射波的接收部(12)的物体检测装置(l、la、lb)，其中，所述物体检测装置具备: 滤波部(13、22、23)，仅使由所述接收部接收到的反射波中的、最高也低于所述探测波的脉冲频率的频率通过； 阈值计算部(15)，根据所述滤波部的输出，来算出用于判定物体的有无的物体判定阈值；以及 物体判定部(17 )，使用由所述阈值计算部算出的所述物体判定阈值来判定物体的有无。2.根据权利要求1所述的物体检测装置，其中， 所述滤波部仅使所述探测波的脉冲频率的1/3以下的频率通过。3.根据权利要求1或2所述的物体检测装置，其中， 所述滤波部具有: 向下采样部(22)，进行将由所述接收部接收到的反射波的频率降低至最高也低于所述探测波的脉冲频率的频率以下的向下采样;和 移动平均部(23)，对从所述向下采样部逐次进行的输出取移动平均。4.根据权利要求1?3中任一项所述的物体检测装置，其中， 所述阈值计算部通过对所述滤波部的输出加上规定的基准值来算出所述物体判定阈值。5.根据权利要求4所述的物体检测装置，其中， 所述基准值是不由所述发送部发送所述探测波而求出的作为所述滤波部的输出的暗噪声电平。6.根据权利要求4或5所述的物体检测装置，其中， 所述物体检测装置具备控制所述滤波部的动作的动作控制部(19)， 所述动作控制部在所述车辆的车速为规定速度以上的情况下，使所述滤波部不进行动作， 所述阈值计算部将没有加上所述滤波部的输出的所述基准值计算为所述物体判定阈值。7.根据权利要求4?6中任一项所述的物体检测装置，其中， 所述物体检测装置具备噪声叠加判定部(20)，所述噪声叠加判定部在所述滤波部的输出与所述基准值的差值大于预先设定的值的情况下，判定为叠加有规定值以上的噪声。8.根据权利要求1?7中任一项所述的物体检测装置，其中， 所述探测波是超声波， 所述物体检测装置具备控制所述滤波部的动作的动作控制部(19)， 所述动作控制部在由所述发送部发送了所述探测波的情况下，在经过了该探测波的发送的混响时间之后，使所述滤波部进行动作。9.一种物体检测系统，其特征在于， 在I台车辆中搭载有多个权利要求1?8中任一项所述的物体检测装置(l、la、lb)。10.根据权利要求9所述的物体检测系统，其中， 所述物体检测系统具备:比较部(31)，比较多个所述物体检测装置各自的所述滤波部的输出；和 判别部(3 2 )，在由所述比较部比较的输出差为规定范围内的情况下，判别为因路面反射引起的噪声，在由所述比较部比较的输出差为规定范围外的情况下，判别为因路面反射引起的噪声以外的外来噪声。11.根据权利要求10所述的物体检测系统，其中， 所述物体检测系统具备通知部(2)，所述通知部在所述判别部连续多个规定次数判别为所述外来噪声的情况下，进行所述物体检测装置因外来噪声而为不能使用的状态下的通知。
【专利摘要】本发明提供能够抑制成本的增加及检测性能的降低，并抑制因路面反射引起的噪声的影响而检测物体的物体检测装置。一个实施方式的物体检测装置具备：LPF部(13)，仅使由接收电路部(12)接收到的反射波中的、最高也低于探测波的脉冲频率的频率通过；阈值计算部(15)，根据LPF部(13)的输出，算出用于判定物体的有无的物体判定阈值；以及物体判定部(17)，使用由阈值计算部(15)算出的物体判定阈值来判定物体的有无。
【IPC分类】G01S15/93, G01S7/52, G01S7/527
【公开号】CN105705963
【申请号】CN201480050821
【发明人】松浦充保, 秋山启子
【申请人】株式会社电装
【公开日】2016年6月22日
【申请日】2014年9月3日
【公告号】DE112014004258T5, WO2015040815A1