示)上，第一相机2和第二相机3与所述的导轨之间各自设置有驱动机构(图中未示)，所述的驱动机构的控制端与一个伺服控制器(图中未示)连接，第一相机2、第二相机3分别通过数据线与一个计算机(图中未示)连接，第一相机2、第二相机3的下方设置有一个旋转托盘平台1，所述的旋转托盘平台I设置在一个旋转轴(图中未示)上，所述的旋转轴设置在一个轴承装置(图中未示)上，所述的轴承装置设置在一个水平方向平移机构(图中未示)上，旋转托盘平台与水平方向平移机构之间设置有旋转驱动装置(图中未示)。
[0030]本实施例的工作原理是:首先进行一个校准步骤，然后进行待加工工件的定位步骤，在所述的校准步骤中，在托盘平台I中制作一个圆形特征点并将其放置到第一相机2视场的中心位置，然后将托盘平台I分别进行X方向和Y方向的平移，利用第一相机2采集两个以上位置的圆形特征点的图像，再结合每个图像对应移动的托盘平台I的坐标，利用每次定位的托盘平台I的坐标位置及对应求出的图像中的像素位置，计算出第一相机2相片中像素位置与坐标的数值关系，再将圆形特征点放置到第二相机3视场的中心位置，然后再将托盘平台I分别进行X方向和Y方向的平移，利用第二相机3采集两个以上位置的圆形特征点的图像，再结合每个图像对应移动的托盘平台I的坐标，利用每次定位的托盘平台I的坐标位置及对应求出的图像中的像素位置，计算出第二相机3相片中像素位置与坐标的数值关系，再进行以下步骤:
[0031]步骤一，沿X方向和Y方向平移托盘平台1，使圆形特征点放置在第一相机2视场中心位置，并使圆形特征点远离托盘平台I旋转中心，
[0032]步骤二，将托盘平台I向顺时针方向或者逆时针方向旋转I度，
[0033]步骤三，再沿X方向和Y方向平移托盘平台1，使圆形特征点重新位于第一相机2视场中心位置，
[0034]步骤四，记录托盘平台I当前X、Y方向的坐标，
[0035]步骤五，重复步骤二到步骤四，到托盘平台I累计旋转角度大于60°时停止，
[0036]步骤六，将步骤一到步骤五采集到的托盘平台I坐标序列通过最小二乘法计算出中心坐标，该坐标为第一相机2视场中心位置所对应的托盘平台I的实际坐标，
[0037]步骤七，沿X方向和Y方向平移托盘平台1，使圆形特征点放置在第二相机3视场中心位置，并使圆形特征点远离托盘平台I旋转中心，
[0038]步骤八，将托盘平台I向顺时针方向或者逆时针方向旋转I度，
[0039]步骤九，再沿X方向和Y方向平移托盘平台1，使圆形特征点重新位于第二相机3视场中心位置，
[0040]步骤十，记录托盘平台I当前X、Y方向的坐标，
[0041]步骤十一，重复步骤八到步骤十，到托盘平台I累计旋转角度大于60°时停止，
[0042]步骤十二，将步骤七到步骤十一采集到的托盘平台I坐标序列通过最小二乘法计算出中心坐标，该坐标为第二相机3视场中心位置所对应的托盘平台I的实际坐标，
[0043]在所述的待加工工件的定位步骤中，将待加工工件4置于托盘平台I上，并移动托盘平台I使待加工工件4位于标准加工位置，在待加工工件4上设置一个第一特征点BI和一个第二特征点B2，移动托盘平台1，使第一特征点BI和第二特征点B2同时出现在第一相机2视场和第二相机3视场中，这时利用第一相机2采集相片，根据相片中第一特征点BI的像素位置，以及校准流程中得到的第一相机2视场中心坐标，得出第一特征点BI的标准加工坐标，同时利用第二相机3采集相片，根据相片中第二特征点B2的像素位置，以及校准流程中得到的第二相机3视场中心坐标，得出第二特征点B2的标准加工坐标，记录此时的第一特征点BI的标准加工坐标、第二相机3视场中心坐标和托盘平台I的旋转角度，作为正常加工时的观测位置，将后续待加工工件4放置到托盘平台I上并在后续待加工工件4上设置第一特征点BI和第二特征点B2，利用第一相机2和第二相机3分别采集相片，根据相片中第一特征点BI和第二特征点B2的图像中的像素位置，以及第一相机2和第二相机3的视场中心坐标，分别计算得到第一特征点BI和第二特征点B2的实际位置的坐标。
[0044]进一步的，在计算得到后续待加工工件4中第一特征点BI和第二特征点B2的实际位置的坐标之后，根据第一特征点BI和第二特征点B2的标准坐标位置和实际位置的坐标，计算获得实际位置与标准位置的X、y方向的偏差以及旋转的角度偏差值，然后控制托盘平台I根据X、y方向的偏差以及旋转的角度偏差值进行移动，实现工件位置的校正。
[0045]进一步的，第一相机2和第二相机3米用相同型号的相机。
[0046]具体的，在本实施例中，第一特征点BI和第二特征点B2均采用十字型图案。
【主权项】
1.一种表面贴装元件的双相机机器视觉定位装置，包括一个第一相机和一个与所述的第一相机型号相同的第二相机，其特征在于:所述的第一相机和第二相机均设置在同一个导轨上，第一相机和第二相机与所述的导轨之间各自设置有驱动机构，所述的驱动机构的控制端与一个伺服控制器连接，第一相机、第二相机分别通过数据线与一个计算机连接，第一相机、第二相机的下方设置有一个旋转托盘平台，所述的旋转托盘平台设置在一个旋转轴上，所述的旋转轴设置在一个轴承装置上，所述的轴承装置设置在一个水平方向平移机构上，旋转托盘平台与水平方向平移机构之间设置有旋转驱动装置。
【专利摘要】一种表面贴装元件的双相机机器视觉定位装置，包括一个第一相机和一个第二相机，第一相机和第二相机均设置在同一个导轨上，第一相机和第二相机与导轨之间设置有驱动机构，驱动机构的控制端与一个伺服控制器连接，第一相机、第二相机分别通过数据线与计算机连接，第一相机、第二相机的下方设置有一个旋转托盘平台，旋转托盘平台设置在旋转轴上，旋转轴设置在水平方向平移机构上。本实用新型利用两个工业相机拍摄图像，采集一系列定位运动数据，从而得到一个通过视觉采集两点定位的坐标系统，通过对工件上的一定距离的两点进行采样，将测量基数扩大了一个数量级，使图像的误差几乎可以忽略，并且避免了对于特征点的形状及视觉算法的依赖性，适用面更广，精度更高。
【IPC分类】G01B11-00
【公开号】CN204555918
【申请号】CN201520240132
【发明人】吕德云, 王德民
【申请人】上海瑞伯德智能系统科技有限公司
【公开日】2015年8月12日
【申请日】2015年4月21日