专利名称：紧急停止设备的制作方法
技术领域：
本发明涉及紧急停止在机器人系统、由数字控制器控制的机床等中提供的伺服马达的设备。
背景技术：
在机器人系统或由数字控制器控制的机床中广泛使用包括CPU(中央处理单元)的紧急停止设备。与其相关，考虑到紧急停止电路的可能故障，公知技术有二元化(dualize)紧急停止电路。图1显示了包括二元化的紧急停止电路的传统设备的典型示例。如该图所示，该设备包括两个CPU#1和#2，其由独立的紧急停止电路连接于紧急停止开关。
当按压常规闭合的紧急停止开关，紧急停止信号(表示接触为断开)经由CPU#1和#2各自的输入电路(这里参考为“紧急停止输入电路”)提供到CPU#1和#2。CPU#1和#2一直监测紧急停止信号(在每一处理循环检查是否提供了紧急停止信号)。当提供了紧急停止信号时，CPU#1和#2断开与伺服放大器电源线串联的开关SW#1和SW#2，以切断到伺服放大器的电源供给，从而伺服马达(通常为多个伺服马达)紧急停止下来。
这里，配置为当构成二元化紧急停止电路的两部件之一发生故障以致紧急停止信号提供到CPU#1(或CPU#2)而不提供到CPU#2(或CPU#1)时，可以通过两CPU#1，#2比较数据检测紧急停止电路的故障。同样在该情况中，由于SW#1和SW#2串联于电源线，所以执行了紧急停止。如果二元化紧急停止电路的另一部件之后也发生故障，当通知出现故障时，通常采取例如禁止重启的步骤以避免可能产生的较大危险。
由于在紧急停止电路等中使用的开关和对其进行开关的继电器需要高可靠性，所以使用具有强制切换机制的开关和具有故障检测功能的的安全继电器。然而，由于提供紧急停止信号到CPU所经由的输入电路使用半导体设备、且其安全性不能得到保障，所以这不足以提高开关和继电器的可靠性。
即使用于两个CPU之一的输入电路发生故障，当紧急停止信号提供到另一CPU时，通过两CPU的数据比较识别出输入电路处于闭合状态(不操作)，且因此检测到故障。然而，在控制器需要长时间持续操作的情况下，紧急停止输入的提供很少，而且不能长时间执行故障检测。在类似的控制器的情况下，即使该控制器二元化，也存在在检测到故障之前两个输入电路连续发生故障的风险。当然，通常可以停止控制器且检测输入电路。然而，每次执行检测的时候停止控制器不是很理想，因为这样降低了工作效率。不存在有揭示了简单解决上述问题的技术的公开文献。
发明内容
本发明提供一种不需停止对机器人系统和机床等中提供的伺服马达的电源、而可以迅速检测紧急停止信号电路的故障以提高可靠性的紧急停止设备。
本发明的设备通过切断到伺服马达的电源紧急停止伺服马达，其使用一个或多个用于生成和发送紧急停止信号的信号系统。该设备包括在每一信号系统中提供的紧急停止开关和第一、第二紧急停止信号电路，所述紧急停止开关分别具有包括在所述第一和第二紧急停止信号电路中的两接点，以同时手动断开和闭合；处理器，用于执行所述第一和第二紧急停止信号电路的断开/闭合状态的监测，以在所述第一和第二紧急停止信号电路的至少一个表现为断开状态时，发出切断指令以切断到伺服马达的电源；以及分别提供在所述第一和第二紧急停止信号电路中的第一和第二开关装置，用于依照来自所述处理器的指令，断开/闭合信号系统中使用的第一和第二公用线，该第一和第二公用线用于与信号电路的电源连接，其中，当所述第一和第二紧急停止信号电路处于闭合且因而对伺服马达提供了电源时，所述处理器通过将断开指令发给所述第一开关装置而执行第一紧急停止信号电路的检查，从而确定所述第一紧急停止信号电路表示没有发出切断指令的断开状态，且在确定之后将闭合指令发给所述第一开关装置，同时持续第二紧急停止信号电路的断开/闭合状态的监测，且在所述第一和第二紧急停止信号电路处于闭合且因而对伺服马达提供了电源时，所述处理器通过将断开指令发给所述第二开关装置而执行第二紧急停止信号电路的检查，从而确定所述第二紧急停止信号电路表示没有发出切断指令的断开状态，且在确定之后将闭合指令发给所述第二开关装置，同时持续第一紧急停止信号电路的断开/闭合状态的监测，交替且周期性地执行所述第一和第二紧急停止信号电路的检查。
可以在提供电源到伺服马达的电源线中串联提供第一和第二开关，该第一和第二开关分别相应于所述第一和第二紧急停止信号电路，且在监测所述第一和第二紧急停止信号电路的断开/闭合状态中，所述处理器可以发出切断指令以断开与处于断开状态的紧急停止信号电路相应的开关。
当在检查所述第一和第二紧急停止信号电路中没有确定检查中的紧急停止信号电路处于断开状态时，所述处理器可以发出切断指令以紧急停止伺服马达。
当在检查所述第一和第二紧急停止信号电路中没有确定检查中的紧急停止信号电路处于断开状态时，所述处理器可以发出警报。
可以分别提供第一和第二处理器以与所述第一和第二紧急停止信号电路相关，该第一和第二处理器分别用于执行第一和第二紧急停止信号电路的检查和断开/闭合状态的监测。
可以在提供电源到伺服马达的电源线中串联提供第一和第二开关，该第一和第二开关分别相应于所述第一和第二紧急停止信号电路，且在监测所述第一和第二紧急停止信号电路的断开/闭合状态中，所述第一和第二处理器可以发出切断指令以断开与处于断开状态的紧急停止信号电路相应的开关。
当在检查所述第一和第二紧急停止信号电路中没有确定检查中的紧急停止信号电路处于断开状态时，所述第一和第二处理器可以发出切断指令以紧急停止伺服马达。
当在检查所述第一和第二紧急停止信号电路中没有确定检查中的紧急停止信号电路处于断开状态时，所述第一和第二处理器可以发出警报。
如上所述，依照本发明，对于提供紧急停止信号所经由的输入电路，新提供了将输入电路带入断开状态(off-state)的开关装置。通过CPU控制开关装置，可以在任何时间执行紧急停止输入电路的检查。在具有多个紧急停止信号系统的设备中，通过在属于不同紧急停止信号系统的输入电路所共享的公用线中提供开关装置，可以马上检查所有输入电路。通过对构成二元化的紧急停止电路的两部件提供的两开关装置分别进行断开和闭合(一次一个)，可以单独的的检查二元化紧急停止电路的两部件(一次一个)。
关于未处于检查中的输入电路，紧急停止输入为有效。然而，即使在检查过程中进来一紧急停止信号，紧急停止功能为有效。
从本发明，可以期望传统技术不能获得的下述有益效果。
(1)可以不停止驱动系统而执行紧急停止信号电路的检查。
(2)通过周期性监测，可以防止留下来的未检测的故障，且肯定可以检测到紧急停止电路的故障。
(3)可以同时检查多个信号系统中的紧急停止信号。
图1是显示了具有二元化紧急停止电路的传统设备的典型示例的示意图，该二元化紧急停止电路包括CPU；图2是显示了用于采用本发明的实施例中的紧急停止电路的设备的示意性结构示例的示图；图3显示了图2所示的紧急停止电路中检查输入电路的处理的流程图；以及图4是显示依照图3中的处理的开关装置的断开/闭合状态和相应于输入电路的检查的紧急停止输入的有效/无效状态的改变的时序图。
具体实施例方式
图2显示了用于采用本发明的实施例中的二元化紧急停止电路的设备的示意性结构示例的示图。在该设备的示例中，产生和发送紧急停止信号的信号系统的数目是两个，其只是一个示例，信号系统的数目可以是1个或多于两个。作为紧急停止信号进来所经由的输入电路，通过示例显示了采用光耦合器的输入电路。
如图2所示，紧急停止开关部包括通常闭合的紧急停止开关#1和#2。紧急停止开关的数目相应于信号系统的数目(在本示例中为2)。相应于二元化，紧急停止开关#1和#2的每一个都具有同相开和关的两个接点(C11，C12和C21，C22)，对于两个接点一对一地连接了两个紧急停止输入电路(也简化地参考作为“输入电路”)。
在此，该示例总共具有4个紧急停止输入电路。输入电路#1-1和#1-2属于第一部件，输入电路#2-1和#2-2属于第二部件。关于二元化，输入电路#1-1(或#1-2)和输入电路#2-1(或#2-2)形成了二元性。
关于连接，紧急停止开关#1的一个接点C11在闭合时，使用光耦合器将电源(24V)连接于输入电路#1-1的阳极。连接于输入电路#1-1的阴极的地线可以经由开关装置#1接地和从接地断开。开关装置#1由CPU#1控制。开关装置#1在闭合时将输入电路#1-1的地线接地，且在断开时从接地断开连接。
开关装置#1同样对于输入电路#1-2也执行相同的接地/断开功能，该输入电路#1-2属于构成二元化紧急停止电路的两部件的相同一个(上述的第一部件)。特别的，开关装置#1在闭合时将输入电路#1-2的地线接地，且在断开时从接地断开。
紧急停止开关#1的另一接点C12与接点C11的断开和闭合同相。接点C12在闭合时使用光耦合器将输入电路#2-1的地线接地，且在断开时从接地断开。
紧急停止开关#2的一接点C21在闭合时，使用光耦合器将紧急停止信号电源(24V)连接于输入电路#1-2的阳极。如上所述，连接于输入电路#1-2的阴极的地线如同开关装置#1闭合和断开时一样接地和从接地断开。
紧急停止开关#2的另一接点C22与接点C21的断开和闭合同相。接点C22在闭合时使用光耦合器将连接于输入电路#2-2的阴极的地线接地，且在断开时从接地断开。每一使用光耦合器的输入电路#2-1和#2-2(都属于构成二元化紧急停止电路的两部件中的相同一个，即上述的第二部件)的各个阳极可以通过开关装置#2连接于紧急停止电源(24V)和从其断开。开关装置#2是由CPU#2控制的。开关装置#2在闭合时将输入电路#2-1和#2-2连接于电源(24V)，且在断开时从电源断开。
输入电路#1-1和#1-2的输出提供到CPU#1，且输入电路#2-1和#2-2的输出提供到CPU#2。尽管每一输入电路表示为光耦合器(包括LED和光电探测器)，但是其实际被形成为包括CPU中的接口电路和用于LED/光电探测器的外围电路，公知地在其中使用了各种半导体设备等。如上所述，这些半导体设备等可能发生故障。然而，当该设备保持操作时，通过如后所述的检查可以迅速的发现这样的故障。
输出电路#1，#2分别连接于CPU#1，#2。相应于二元化，输出电路#1，#2将控制信号提供到串联于主电源线的两开关SW10，SW20，主电源线是到伺服放大器的电源线。如果CPU#1，#2中的至少一个提供紧急停止指令，则相应的输出电路#1和/或#2断开相应的开关SW10和/或SW20以切断到伺服放大器的电源，从而紧急停止伺服马达(通常为多个伺服马达)M。
因而，在该实施例中，作为将输入电路中的光耦合器带入紧急中的闭合状态，在连接光耦合器合电源的公用线中提供接点。通过断开合闭合接点或半导体的开关装置，属于二元化的紧急停止电路的两个部件的光耦合器在相同时间被带入闭合状态。图3显示了使用二元化紧急停止电路的检查处理。而且，图4显示了在检查处理中的开关装置#1和#2的断开/闭合状态(断开状态和导通状态)和紧急停止输入#1和#2的有效/无效状态的改变。
假定以移除了所有紧急停止地操作该设备。预先在系统的合适存储器(未显示在图中，例如，机器人控制设备中的存储器，机床的数字控制器中的存储器)中存储用于执行处理的程序、参数等。
这是设备处于常规操作的阶段(参考标记a)。输入电路#1-1、#1-2、#2-1和#2-2都为有效。自然的，通常闭合的紧急停止开关#1和#2都闭合。该阶段相应于图4的时序图中参考标记a所表示的周期，其中依照来自CPU#1和#2的指令将开关装置#1和#2置于闭合状态(由高电平表示)。在该情况中，电压24V提供给输入电路#1-1、#1-2、#2-1和#2-2的各个阳极，且各个阴极接地。因此，输入电路#1-1、#1-2、#2-1和#2-2中的光耦合器的LED为导通，且通过相应的光电探测器检测到处于导通状态的光耦合器。
CPU#1一直监测经由输入电路#1-1和#1-2进入的信号(在很短的指定周期的每一处理循环中进行检查)，且因而监测开关#1的接点C11和开关#2的接点C21的每一个是否断开和闭合。换句话说，CPU#1监测与开关#1的接点C11相关的断开/闭合状态输出，和与开关#2的接点C21相关的断开/闭合状态输出。
在该状态中(由图4中的参考标记a表示)，除非紧急停止开关#1和#2的至少一个为断开(通常在紧急状态中由操作者执行)，否则CPU#1识别出接点C11和C21都闭合，且不提供紧急停止指令到输出电路#1。
同样，CPU#2一直监测经由输入电路#2-1和#2-2进来的信号(在很短的指定周期的每一处理循环中进行检查)，且因而监测开关#1的接点C12和开关#2的接点C22的每一个是否断开和闭合。换句话说，CPU#2监测与开关#1的接点C12相关的断开/闭合状态输出，和与开关#2的接点C22相关的断开/闭合状态输出。
在该状态中(由图4中的参考标记a表示)，除非紧急停止开关#1和#2的至少一个为断开(通常在紧急状态中由操作者执行)，否则CPU#2识别出接点C12和C22都闭合，且不提供紧急停止指令到输出电路#2。
因此，在该状态中(由图4中的参考标记a表示)，除非紧急停止开关#1和#2的至少一个为断开，否则开关SW1和SW20保持闭合，且该设备不紧急停止。
然而，如果紧急停止开关#1和#2的至少一个为断开，从而接点C11，C12，C21和C22的至少一个为断开，则至少一个输入电路中的LED如下述一样熄灭(除非发生故障)，且该设备紧急停止。
C11为断开->输入电路#1-1中的LED熄灭->开关SW10为断开C12为断开->输入电路#2-1中的LED熄灭->开关SW20为断开C21为断开->输入电路#1-2中的LED熄灭->开关SW10为断开C22为断开->输入电路#2-2中的LED熄灭->开关SW20为断开。
因而，步骤S1是设备保持操作的、对两个信号系统以二元化紧急停止电路准备紧急停止的状态中的阶段。在该阶段中，不执行输入电路的检查。该设备在预定的特定时间(例如，5分钟)之后从步骤S1进入步骤S2。
在步骤S2中，检查输入电路#1-1和#1-2(参考标记b)。该阶段相应于图4的时序图中参考标记b所表示的周期，在该周期中，依照来自CPU#1的断开指令，开关装置#1置于断开状态(低电平表示)。同时，依照来自CPU#2的闭合指令，开关装置#2置于闭合状态。在该状态中，输入电路#1-1和#1-2正在接受检查，且使得紧急停止输入#1无效。输入电路#2-1和#2-2处于与步骤S1中一样的状态，且保持紧急停止输入#2有效。
因而，如果紧急停止开关#1和#2中的至少一个为断开，从而接点C12和C22中的至少一个为断开，则输入电路#2-1和#2-2中的至少一个的LED熄灭(除非发生故障)，且该设备紧急停止。
关于输入电路#1-1和#1-2，除非它们发生故障，它们各自的LED在开关装置#1断开之后马上熄灭，与紧急停止开关#1和#2的断开或闭合无关。CPU#1识别出LED的状态的改变，且由此，识别出输入电路#1-1和#1-2未发生故障(即，当这些LED的电源切断之后，表示相应的光耦合器为断开的信号提供到CPU#1)。以该方式，CPU#1检查出与连接到输入电路#1-1和#1-2的接点C11和C21相关的断开/闭合状态输出表示断开状态。
当CPU#1识别出上述信号(每一都表示相应的光耦合器为断开)时，CPU#1不提供紧急停止指令到输出电路#1。当CPU#1没有识别出时，CPU#1确定相应的输入电路发生故障，且紧急停止该设备。更特定的，当CPU没有识别出关于输入电路#1-1和#1-2中的至少一个的上述信号时，CPU#1将紧急停止指令提供到输出电路#1以断开开关SW10，且生成警报输出以使蜂鸣器和警报显示设备(例如，装于机器人控制设备的显示器或机床的数字控制器的显示器)以公知方式操作，从而给出用于识别发生故障的输入电路的信息等。
当CPU#1没有提供紧急停止指令，且CPU#2获得了接点C12和C22都闭合的监测结果(输入电路#2-1和#2-2中的光耦合器为导通)时，该设备进入步骤S3。如果CPU#2获得了接点C12和C22中的至少一个为断开的监测结果，则该设备自动的紧急停止。
如同步骤S1，步骤S3是该设备处于常规操作的阶段(参考标记c)。输入电路#1-1，#1-2，#2-1和#2-2都为有效。如同关于步骤S1的描述，依照来自CPU#1和#2的指令将开关装置#1和#2处于闭合状态(由高电平表示)，输入电路#1-1，#1-2，#2-1和#2-2中的光耦合器的LED为导通，且由相应的光电探测器监测处于导通状态的光耦合器。
CPU#1和#2一直监测经由输入电路#1-1和#1-2，或经由输入电路#2-1和#2-2进来的信号(在很短的特定周期的每一处理循环中进行检查)，且因此监测接点C11，C12，C21和C22的每一个是否为断开或闭合。
由于上述相同的原因，在此状态中(由图4中的参考标记c表示)，除非紧急停止开关#1和#2中的至少一个为断开(通常在紧急状态中由操作者进行)，否则CPU#1和#2都不提供紧急停止指令，且系统持续操作。如果紧急停止开关#1和#2中的至少一个为断开，从而接点C11，C12，C21和C22的至少一个为断开，则至少一输入电路中的LED熄灭(除非发生故障)，且该设备紧急停止。
该设备在预定的特定时间(例如，5分钟)后，从步骤S3进入步骤S4。
在步骤S4中，检查输入电路#2-1和#2-2(参考标记d)。该阶段相应于图4的时序图中参考标记d表示的周期，该周期中，依照来自CPU#2的断开指令，开关装置#2被置于断开状态(低电平表示)。同时，依照来自CPU#1的断开指令，开关装置#1被置于闭合状态。在该状态中，输入电路#2-1和#2-2正在接受检查，且使得紧急停止输入#2无效。输入电路#1-1和#1-2处于与步骤S1或步骤S3中一样的状态，且保持紧急停止输入#1有效。
因而，如果紧急停止开关#1和#2中的至少一个为断开，从而接点C12和C22中的至少一个为断开，则输入电路#1-1和#1-2中的至少一个的LED熄灭(除非发生故障)，且该设备紧急停止。
关于输入电路#2-1和#2-2，除非它们发生故障，它们各自的LED在开关装置#2断开之后马上熄灭，与紧急停止开关#1和#2的断开或闭合无关。CPU#2识别出LED的状态的改变，且由此，识别出输入电路#2-1和#2-2未发生故障(即，当这些LED的电源切断之后，表示相应的光耦合器为断开的信号提供到CPU#2)。以该方式，CPU#2检查出与连接到输入电路#2-1和#2-2的接点C12和C22相关的断开/闭合状态输出表示断开状态。
当CPU#2识别出上述信号(每一个都表示相应的光耦合器为断开)时，CPU#2不提供紧急停止指令到输出电路#2。当CPU#2没有识别出时，CPU#2确定相应的输入电路发生故障，且紧急停止该设备。更特定的，当CPU#2没有识别出关于输入电路#2-1和#2-2中的至少一个的上述信号时，CPU#2将紧急停止指令提供到输出电路#2以断开开关SW20，且生成警报输出以使蜂鸣器和警报显示设备(例如，装于机器人控制设备的显示器或机床的数字控制器的显示器)以公知方式操作，从而给出用于识别发生故障的输入电路的信息等。
当CPU#2没有提供紧急停止指令，且CPU#1获得了接点C11和C21都闭合的监测结果(输入电路#1-1和#1-2中的光耦合器为导通)时，该设备进入步骤S1。如果CPU#1获得了接点C11和C21中的至少一个为断开的监测结果，则该设备自动的紧急停止。
通过重复系列步骤S1->步骤S2->步骤S3->步骤S4->步骤S1->步骤S2…，在没有停止设备，保持二元化的优势的情况下，可以执行输入电路的检查；且如果输入电路之一发生故障，则当在故障发生后首先执行步骤S2或步骤S4时发现故障，从而可以马上采取合适的测量以保证安全。尽管在上述的示例中，交替的执行输入电路#1-1和#1-2的检查(步骤S2)和输入电路#2-1和#2-2的检查(步骤S4)，但是也不必交替执行检查。只需要独立执行(一次执行一个)。而且，如图4所示，使得紧急停止输入之一无效时，使得另一紧急停止输入有效。因此，依照本发明的检查并不会妨碍紧急停止输入的检测。
为了防止属于构成二元化停止电路的两部件的紧急停止信号电路同时发生故障，理想的是，它们形成为独立的组件。特定的，在图2所示的示例中，理想的是输入电路#1-1和#2-1形成为独立组件，且输入电路#1-2和#2-2形成为独立组件。
此外，为了不留下未检测的故障，而一定检测出故障，理想的是，以一间隔执行输入电路的检查，该间隔充分小于输入电路的一组件发生故障的时间和输入电路的另一组件发生故障的时间之间的时间周期。
权利要求
1.一种用于通过切断到伺服马达的电源紧急停止伺服马达的设备，其使用一个或多个用于生成和发送紧急停止信号的信号系统，该设备包括在每一信号系统中提供的紧急停止开关和第一、第二紧急停止信号电路，所述紧急停止开关分别具有包括在所述第一和第二紧急停止信号电路中的两接点，以同时手动断开和闭合；处理器，用于执行所述第一和第二紧急停止信号电路的断开/闭合状态的监测，以在所述第一和第二紧急停止信号电路的至少一个表现为断开状态时，发出切断指令以切断到伺服马达的电源；以及分别提供在所述第一和第二紧急停止信号电路中的第一和第二开关装置，用于依照来自所述处理器的指令，断开/闭合信号系统中使用的第一和第二公用线，该第一和第二公用线用于与信号电路的电源连接，其中，当所述第一和第二紧急停止信号电路处于闭合且因而对伺服马达提供了电源时，所述处理器通过将断开指令发给所述第一开关装置而执行第一紧急停止信号电路的检查，从而确定所述第一紧急停止信号电路表示没有发出切断指令的断开状态，且在确定之后将闭合指令发给所述第一开关装置，同时持续第二紧急停止信号电路的断开/闭合状态的监测，且在所述第一和第二紧急停止信号电路处于闭合且因而对伺服马达提供了电源时，所述处理器通过将断开指令发给所述第二开关装置而执行第二紧急停止信号电路的检查，从而确定所述第二紧急停止信号电路表示没有发出切断指令的断开状态，且在确定之后将闭合指令发给所述第二开关装置，同时持续第一紧急停止信号电路的断开/闭合状态的监测，交替且周期性地执行所述第一和第二紧急停止信号电路的检查。
2.如权利要求1所述的用于紧急停止伺服马达的设备，其中，在提供电源到伺服马达的电源线中串联提供第一和第二开关，该第一和第二开关分别相应于所述第一和第二紧急停止信号电路，且在监测所述第一和第二紧急停止信号电路的断开/闭合状态中，所述处理器发出切断指令以断开与处于断开状态的紧急停止信号电路相应的开关。
3.如权利要求1所述的用于紧急停止伺服马达的设备，其中，当在检查所述第一和第二紧急停止信号电路中没有确定检查中的紧急停止信号电路处于断开状态时，所述处理器发出切断指令以紧急停止伺服马达。
4.如权利要求1所述的用于紧急停止伺服马达的设备，其中，当在检查所述第一和第二紧急停止信号电路中没有确定检查中的紧急停止信号电路处于断开状态时，所述处理器发出警报。
5.如权利要求1所述的用于紧急停止伺服马达的设备，其中，分别提供第一和第二处理器以与所述第一和第二紧急停止信号电路相关，该第一和第二处理器分别用于执行第一和第二紧急停止信号电路的检查和断开/闭合状态的监测。
6.如权利要求5所述的用于紧急停止伺服马达的设备，其中，在提供电源到伺服马达的电源线中串联提供第一和第二开关，该第一和第二开关分别相应于所述第一和第二紧急停止信号电路，且在监测所述第一和第二紧急停止信号电路的断开/闭合状态中，所述第一和第二处理器发出切断指令以断开与处于断开状态的紧急停止信号电路相应的开关。
7.如权利要求5所述的用于紧急停止伺服马达的设备，其中，当在检查所述第一和第二紧急停止信号电路中没有确定检查中的紧急停止信号电路处于断开状态时，所述第一和第二处理器发出切断指令以紧急停止伺服马达。
8.如权利要求5所述的用于紧急停止伺服马达的设备，其中，当在检查所述第一和第二紧急停止信号电路中没有确定检查中的紧急停止信号电路处于断开状态时，所述第一和第二处理器发出警报。
全文摘要
一种在机器人系统，机床等中提供的紧急停止设备，其被安排来迅速检测电路故障以提高可靠性，通过该电路提供紧急停止信号到CPU，而不需停止机器人系统，机床等。当至少一紧急停止开关处于断开时，CPU#1或CPU#2经由一输入电路发出紧急停止指令，从而由输出电路#1或#2断开开关SW10或SW20以紧急停止系统。以合适的间隔分别断开开关装置#1和#2，且识别每一光耦合器的输出变化。以这种方式，检查与接点C11和C21/C12和C22相关的断开/闭合状态输出是否表示断开状态，该接点C11和C21/C12和C22的每一个连接于输入电路。如果对于任一接点，没有识别出相应光耦合器的输出变化，则停止系统且采取例如触发蜂鸣器和警报的显示的动作。
文档编号G05B19/18GK1838002SQ200610065490
公开日2006年9月27日 申请日期2006年3月22日 优先权日2005年3月22日
发明者桥本良树, 田边义清, 茅野信雄 申请人:发那科株式会社