专利名称：制造控制系统的制作方法
技术领域：
本公开大体涉及制造且具体地涉及使用机器来制造结构。更具体地，本公开涉及用于使用计算机控制的机器来制造结构的方法和设备。
背景技术：
当制造结构(例如用于飞行器的那些结构)时，执行许多不同操作来形成结构。例如，两个部件可以被组装以形成结构。在制造过程中这些部件可以被紧固并/或附接于彼此。机器可以被用于相对彼此定位部件。此外，这些和/或其他机器还可以被用于形成孔、安装紧固件及密封孔。还可以执行操作来检验这些制造操作以及成品结构。在制造结构过程中，使用不同种类的机器。通常，这些机器是大型且不易移动的。 例如，大型机器可以是处于固定地点的。因此，不同部件被移动到机器的地点以便执行不同制造操作。这些大型机器处于固定地点并且可以是提供所需精度及可重复性的计算机控制的机器。使用这些类型的计算机控制的机器，会存在高级正时。因此，需要较少的人工干涉或操作。这些机器类型还是易于管理的。不过，这些机器类型所需的制造设施内的成本和/或空间的大小通常大于所期望的。此外，会难以执行对这些机器的维护。当使用固定地点的机器来对一个或更多个部件执行制造操作时，会约束在这些部件的其他部分上进行并行工作。这种约束可以是由于例如如下原因导致的，即在机器执行制造操作期间不允许操作者进入的区域。当组装部件时，还可使用便携机器。这些机器可以从一个地点移动到另一个地点。与需要将零件移动到机器的较大机器相比，便携机器通常成本较小并且不太复杂。这些便携机器的类型可以允许许多机器基本被同时使用。因此，处理部件所需的时间可以被减少。不过，便携机器会需要频繁地移动到不同地点来执行制造操作。安装这些类型的机器来执行机加工操作所需的时间会大于所期望的。此外，与可以被构造成执行多种功能的较大机器相比，便携机器通常仅提供一种功能类型。例如，便携机器可以仅被构造成钻孔并且会没有被构造成密封孔和/或将紧固件安装到孔内。会需要移动不同机器到该地点以执行不同功能。虽然与处于固定地点的机器相比便携机器提供了更大灵活性，但是这些机器需要更多的协调来有效地执行制造操作。此外，与处于固定地点的机器相比，会需要更有经验的操作者来操作便携机器。例如，会需要操作者有经验地将便携机器放置到适当地点、选择用于操作便携机器的正确程序以及考虑到便携机器不可能到达的地点。因此，有利的是产生一种考虑到上述问题以及其他可能问题中至少一些的方法和设备
发明内容
在一种有利实施例中，设备包括跟踪系统和与跟踪系统通信的控制器。跟踪系统被构造成识别与一组便携机器有关的特性，其中该组便携机器被构造成在工件上执行若干制造操作。控制器被构造成通过使用跟踪系统所识别的与该组便携机器有关的特性来控制工件上的若干制造操作的执行。在另一有利实施例中，飞行器制造系统包括一组便携机器、跟踪系统和控制器。该组便携机器被构造成在飞行器的工件上执行若干制造操作。跟踪系统被构造成识别与该组便携机器有关的特性。控制器与跟踪系统通信。控制器被构造成通过使用跟踪系统所识别的与该组便携机器有关的特性、与工件有关的信息和与该组便携机器有关的信息中的至少一者来控制工件上的若干制造操作的执行。在又一有利实施例中，提供用于管理制造操作的方法。使用跟踪系统和控制器来识别与一组便携机器有关的特性。通过使用跟踪系统所识别的与该组便携机器有关的特性来控制由该组便携机器在工件上的若干制造操作的执行。
其他有利实施例可以包括A. 一种设备，包括跟踪系统，其被构造成识别与一组便携机器有关的特性，其中该组便携机器被构造成在工件上执行若干制造操作；以及控制器，其与所述跟踪系统通信，其中该控制器被构造成通过使用所述跟踪系统所识别的与该组便携机器有关的特性来控制工件上的若干制造操作的执行。B.段A所述的设备，还包括该组便携机器。C.段A所述的设备，其中所述跟踪系统还被构造成识别与所述工件有关的信息。D.段A所述的设备，其中所述跟踪系统包括若干照相机。E.段A所述的设备，其中所述跟踪系统包括与该组便携机器相关联的若干射频识别标签；以及若干射频识别读取器，其被构造成通过使用所述若干射频识别标签来识别与该组便携机器有关的位置信息。F.段A所述的设备，其中所述控制器被构造成从所述跟踪系统接收与所述工件有关的信息和与该组便携机器有关的信息，其中与该组便携机器有关的信息包括与该组便携机器有关的特性，并且其中在被构造成通过使用跟踪系统所识别的与该组便携机器有关的特性来控制工件上的若干制造操作的执行中，所述控制器被构造成通过使用由所述跟踪系统所识别的与所述工件有关的信息、与该组便携机器有关的信息以及与该组便携机器有关的特性来控制所述工件上的所述若干制造操作的执行。G.段A所述的设备，其中在被构造成通过使用跟踪系统所识别的与该组便携机器有关的特性来控制工件上的若干制造操作的执行中，所述控制器被构造成向该组便携机器发送命令和程序至少其中之一以便通过使用由所述跟踪系统所识别的与该组便携机器有关的特性来控制所述工件上的所述若干制造操作的执行。H.段A所述的设备，其中当该组便携机器中的一个便携机器是由人类操作者定位的工具时，在被构造成通过使用跟踪系统所识别的与该组便携机器有关的特性来控制工件上的若干制造操作的执行中，所述控制器被构造成向当通过使用所述跟踪系统识别的与该组便携机器中的工具有关的特性指示出该工具相对于所述工具处于在所述工件上执行所需制造操作的位置时发送信号以允许所述人类操作者操作该便携机器。I.段A所述的设备，其中该组便携机器中的一个便携机器选自计算机控制的便携机器和操作者控制的便携机器之一。J.段A所述的设备，其中与该组便携机器有关的特性包括便携机器的位置、便携机器的取向和便携机器的运动中的至少一者。K.段A所述的设备，其中所述若干制造操作中的一个制造操作选自钻孔操作、密封操作、紧固件安装操作、检验操作和喷漆操作中的一者。L.段A所述的设备，其中所述工件选自飞行器、飞行器零件、机翼、稳流器、机身一部分、发动机、发动机壳和起落架组件中的一者。特征、功能和优点能够在本公开的各种实施例中被独立地实现或者可以被结合在 其他实施例中，其中参考下述说明和附图能够看出进一步的细节。
在所附权利要求中列出了本公开的确信为新颖特性的特征。不过，结合附图参考本公开的有利实施例的下述详细描述，将最佳地理解公开内容本身及其优选使用方式、其他目标和优点。图I示出了根据有利实施例的制造环境；图2示出了根据有利实施例的框图形式的制造环境；图3示出了根据有利实施例的框图形式的跟踪系统；图4示出了根据有利实施例的框图形式的一组便携机器；图5示出了根据有利实施例的框图形式的放置系统；图6示出了根据有利实施例的制造环境；图7不出了根据有利实施例的另一制造环境；图8示出了根据有利实施例的在图形用户界面上的显示；图9示出了根据有利实施例的用于管理制造操作的过程的流程图；图10示出了根据有利实施例的用于管理制造操作的过程的流程图；图11示出了根据有利实施例的用于检验已经被钻入工件中的孔的过程；图12示出了根据有利实施例的数据处理系统；图13示出了根据有利实施例的飞行器制造和服役方法；以及图14示出了可以实施有利实施例的飞行器。
具体实施例方式不同有利实施例认识到并考虑到若干不同考量。如这里参考项目使用时若干意味着一个或更多个项目。例如，若干考量是一个或更多个考量。例如，不同有利实施例认识到并考虑到如果便携机器能够被更精确地控制的话，则与使用位于固定地点的机器相比，使用便携机器是更加理想的。不同有利实施例还认识到并考虑到使用计算机系统来管理便携机器的放置和编程会减少操作这些机器所需的时间。此外，使用这种类型的计算机系统会减少操作这些便携机器时可能产生的许多错误。因此，不同有利实施例提供了用于管理制造操作的方法和设备。在一种有利实施例中，设备包括跟踪系统和与跟踪系统通信的控制器。跟踪系统被构造成识别与一组便携机器有关的特性，该组便携机器被构造成在工件上执行若干制造操作。控制器被构造成通过使用跟踪系统所识别的与该组便携机器有关的特性来控制工件上的若干制造操作的执行。现在参考附图并且具体地参考图1，根据有利实施例示出了制造环境的图示。在这个所示示例中，示出了制造环境100的图解性图示。在这个所示示例中，在制造环境100中在机翼102上执行制造操作。机器102被定位在制造环境100内的单元104内。单元104是在结构(例如机翼102)上执行制造操作的场所。在这些示意性示例中，制造系统106包括跟踪系统108、控制器110和一组便携机器 112。在这个示意性示例中，跟踪系统108包括照相机114、116、118、120、122、124、126、128、130、132、134、136 和 138。一组便携机器 112 包括便携机器 140、142、144、146、148、150和152。如这里所用，当关于项目来使用“一组”时，其意味着一个或更多个项目。例如，“一组便携机器112”是一个或更多个便携机器。在这些示意性示例中，跟踪系统108被构造成识别一组便携机器112的特性。该组便携机器112中的一个便携机器是可以用于在工件上执行制造操作的任意机器或部分器械。在这个示意性示例中，制造系统106还包括放置系统154。放置系统154包括放置机器156、158、160和162。在这些示意性示例中，放置机器156、158和160被用于将便携机器140、142和144放置在机翼102的底侧上,而放置机器162用于将便携机器146、148、150和152放置在机翼102的顶侧上。在这些示例性示例中，放置系统154被控制器110控制。控制器110采取计算机形式并且识别应该放置该组便携机器112的部位。该组便携机器112的放置经由控制器110来引导以便放置该组便携机器112。在这些示例性示例中，该放置是基于由跟踪系统108识别的与该组便携机器112有关的信息。这个信息包括与该组便携机器112有关的特性。除了使用放置系统154来放置该组便携机器112之外，例如人类操作者164和人类操作者166的人类操作者还可以辅助相对于机翼102定位该组便携机器112。与在没有来自控制器110的辅助的情况下人类操作者将该组便携机器112放置在机翼102上相比，通过使用控制器110和跟踪系统108所识别的信息，该组便携机器112可以被更精确地放置在机翼102上的部位来执行制造操作。此外，在这些示意性示例中，控制器110被构造成通过使用跟踪系统108所识别的与该组便携机器112有关的特性来控制该组便携机器112执行制造操作。现在参考图2，根据有利实施例以框图形式示出了制造环境的示图。图I中的制造环境100是用于执行图2中框图中所示的制造环境200的一种实施方式的示例。制造环境200被用于在工件204上执行若干制造操作202。工件204可以是通过机器在其上执行若干制造操作202的任意物体。若干制造操作中的一个制造操作选自钻孔操作、密封操作、紧固件安装操作、检验操作和喷漆操作之一。工件204可以是单个零件或多个零件。图I中的机翼102是工件204的一种示例。工件204的其他示意性示例例如但不限于包括飞行器、飞行器零件、机翼、稳定器、部分机身、发动机、发动机壳、起落架组件和任意适当的工件类型。在这些示意性示例中，在单元206内在工件204上执行若干制造操作202。单元206是在其内可以执行制造操作202的场所。在这些示意性示例中，单元206可以是封闭空间，例如建筑物、吊架或一些其他适当结构。在其他示意性示例中，单元206可以是制造设施、工厂、生产车间或一些其他场所中的区域。制造系统208被构造成在单元206内在工件204上执行若干制造操作202。如所示，制造系统208包括跟踪系统210、控制器212、放置系统214和一组便携机器216。该组便携机器216中的一个便携机器是能够被移动到工件204上的若干不同部位 以执行多个制造操作202中的一个或更多个的机器。该组便携机器216中的便携机器可以具有不同类型和/或相同类型。便携机器226是该组便携机器216中的一个的示例。此外，在这些示意性示例中，工具228可以被连接到便携机器226。如这里所用的，第一部件“连接到”第二部件意味着第一部件能够被直接或间接地连接到第二部件。换言之，在第一部件和第二部件之间可以存在附加部件。当两个部件之间存在一个或更多个附加部件时，第一部件被看作是间接连接到第二部件。当两个部件之间不存在附加部件时，第一部件被看作是直接连接到第二部件。在这个示意性示例中，工具228是第一部件，并且便携机器226是第二部件。工具228可以被构造成在工件204上执行多个制造操作202中的一个或更多个。在这些示意性示例中，工具228可以独立于便携机器226被移动。换言之，可以在不移动便携机器226的情况下，相对于工件204移动工具228。在这些示意性示例中，便携机器226可以采取手持工具、柔性跟踪机器、自动化机器或能够相对工件204运动的一些其他适当类型机器的形式。柔性跟踪机器是执行多个制造操作202的模块化多轴数控定位系统。在这个示意性示例中，跟踪系统210被构造成识别与该组便携机器216有关的信息217。具体地，与该组便携机器216有关的信息217是与该组便携机器216中一个、一些或所有便携机器有关的信息。此外，这个信息可以是关于被连接到这些便携机器的工具。例如，信息217可以包括与便携机器226和/或连接到便携机器226的工具228有关的信息。此外，信息217可以包括与该组便携机器216中的一个、一些或所有便携机器以及/或者与该组便携机器216连接的工具中的任意工具有关的特性218。特性218可以包括例如与该组便携机器216有关的位置220、取向222、运动224和其他适当特性中的至少一个。特性218还可以包括针对该组便携机器216中的一个便携机器的指示符。如这里所用的，当与一列项目一起使用时，短语“至少一个”意味着可使用所列项目中的一个或更多个项目的不同组合，并且可能仅需要列表中各项目中的一个。例如，“项目A、项目B和项目C中的至少一个”可以包括但不限于例如项目A、项目A和项目B 二者。这个示例还可以包括项目A、项目B和项目C，或者项目B和项目C。在其他示例中，“至少一个”可以例如但不限于是两个项目A、一个项目B和十个项目C ；四个项目B和七个项目C ；以及其他适当组合。在这些示意性示例中，可以针对便携机器226来识别位置220、取向222和运动224。可以相对于工件204和/或单元206来识别便携机器226的位置220、取向222和运动224。此外，可以针对工具228来识别位置220、取向222和运动224。可以相对于工件204、便携机器226和/或单元206来识别工具228的位置220、取向222和运动224。在这些示意性示例中，跟踪系统210被构造成以许多不同方式来识别与该组便携机器216有关的特性218。作为一个示意性示例，跟踪系统210可以使用运动捕捉系统来识别特性218。此外，跟踪系统210还可以被用于识别与工件204有关的工件信息230和/或制造信息232。与工件204有关的工件信息230可以包括工件204的材料类型、工件204的尺寸、工件204在单元206内的位置、工件204在单元206内的取向、与工件204上的特征有关的信息以及/或者其他适当信息类型。 工件204上的特征可以包括在执行若干制造操作202之前已经存在于工件204上的特征、通过执行若干制造操作202而形成的特征以及/或者在工件204上的其他适当特征类型。特征可以包括例如但不限于工件204内的孔、安装在工件204中的紧固件、施加于工件204的密封剂、工件204上的凸缘和/或其他适当特征类型。在这些示意性示例中，制造信息232可以包括与该组便携机器216在工件204上的若干制造操作202的执行有关的信息。制造信息232可以包括可以用于执行若干制造操作202的任意信息。例如，制造信息232可以包括与该组便携机器216在工件204上形成的特征有关的信息、被用于在一时间点处在工件204上执行若干制造操作202的该组便携机器216的总数目、在工件204上形成孔的速率、在工件204内安装紧固件的速率以及/或者其他适当
信息类型。在这些示意性示例中，可以通过使用计算机系统233来实现控制器212。计算机系统233包括若干计算机。当计算机系统233中存在一个以上的计算机时，计算机可以彼此通信。如所示，在这些示例中，计算机系统233存在于单元206中。不过，在其他示意性示例中，计算机系统233中的一个或更多个计算机可以位于远离单元206的地点。此外，在一些示意性示例中，计算机系统233中的一个或更多个计算机可以是便携的。例如计算机系统233可以是笔记本电脑、平板计算机、个人数字助理计算机或一些其他适当类型的便携计算机系统。以此方式，计算机系统233可以被移动到除单元206以外的不同地点。可以通过在计算机系统233中使用硬件、软件或二者的结合来实现控制器212。当是软件形式时，控制器212可以采取由计算机系统233中的计算机运行的程序代码的形式。在这些示意性示例中，控制器212与跟踪系统210通信。例如，控制器212可以被构造成通过使用若干有线通信链接、若干无线通信链接、若干光通信链接和/或其他适当类型的通信链接与跟踪系统210通信。控制器212被构造成从跟踪系统210接收与该组便携机器216有关的信息217、工件信息230和制造信息232。可以在执行若干制造操作202之前、期间和/或之后接收这些不同类型的信息。
控制器212被构造成通过使用信息217、工件信息230和制造信息232中的至少一个来控制若干制造操作202的执行。具体地，在这些示意性示例中，控制器212可以通过使用由跟踪系统210识别的与该组便携机器216有关的特性218来控制由该组便携机器216在工件204上的若干制造操作202的执行。在这些所示示例中，控制器212可以以若干不同方式通过使用该组便携机器216控制若干制造操作202的执行。例如，控制器212可以向该组便携机器216发送若干命令234来执行若干制造操作202中的一个具体制造操作。若干命令234可以被发送到该组便携机器216中的一个、一些或全部以便控制该组便携机器216中的一个、一些或全部对具体制造操作的执行。若干命令234可以包括例如但不限于移动工具一个具体距离的命令、开始钻孔的命令、工件204上的一个部位施加密封剂的命令、移动便携机器的命令和/或其他适当命令。当便携机器具有智能或能力以执行不同操作而很少需要来自控制器212的指引时这些类型的命令可以被使用。 在一些示意性示例中，控制器212可以通过将程序代码236下载到该组便携机器216上来控制由该组便携机器216对若干制造操作202的执行。程序代码236可以被该组便携机器216运行从而使得该组便携机器216执行若干制造操作202中的一个或更多个。此外，放置系统214被构造成将该组便携机器216移动到工件204上的若干部位238。例如，放置系统214中的放置机器237可以将便携机器226放置在工件204上。根据具体实施方式
，放置系统214可以被控制器212和/或人类操作者控制。当人类操作者被用于操作放置系统214时，在该组便携机器216相对于若干部位238被正确放置时，控制器212可以向人类操作者提供反馈。此外，控制器212可以控制放置系统214从而控制该组便携机器216在制造环境200中的运动。以此方式，会减少该组便携机器216中的两个或更多个便携机器彼此碰撞的可能性。此外，控制器212可以控制放置系统214以减少该组便携机器216中的一个或更多个便携机器与制造环境200中的其他器械碰撞、与工件204不良接触以及/或者运动到制造环境200中会增加该组便携机器216执行若干制造操作202的难度的部位的可能性。放置系统214可以包括平台、吊车、机器人臂、可运动轨或被构造成将便携机器移动到所需部位以执行若干制造操作202中的至少一个制造操作的一些其他适当类型的设备中的至少一个。当然，根据实施方式，放置系统214可以包括被构造成移动该组便携机器216中的一个、一些或全部、一部分便携机器226以及/或者连接到便携机器226的工具228的任意结构和/或装置。此外，在这些示意性示例中，操作者工作台240可以存在于单元206内。操作者工作台240可以是部分控制器212、部分制造系统208和/或与单元206内的制造系统208分离的单独系统。在这些所述示例中，操作者工作台240允许人类操作者观看跟踪系统210识别的与该组便携机器216有关的信息217、工件信息230和/或制造信息232。例如，跟踪系统210和/或控制器212可以被构造成向操作者工作台240发送这些不同类型的信息。如这些示例中所示，这种信息和/或其他适当类型的信息可以在操作者工作台240处被显示在显示系统243上的图形用户界面242上。显示系统243可以包括任意数量的显示装置。例如，显示系统243可以包括触摸屏、监控器、液晶显示器(IXD)、头戴式显示装置和其他适当类型的显示装置中的至少一个。在一些示意性示例中，控制器212可以通过使用显示系统243来产生视觉提示、声音提示和/或其他指示，其中该显示系统243可以被操作者使用从而控制通过使用放置系统214对该组便携机器216的移动。以此方式，操作者可以避免将便携机器(例如手动工具)移动到过于靠近工件204。此外，人类操作者能够通过使用若干输入装置244与图形用户界面242交互。若干输入装置244可以包括例如但不限于键盘、虚拟键盘、鼠标、笔、控制杆、运动感应输入装置、运动跟踪系统、照相机、视频照相机和其他适当类型的输入装置中的至少一者。操作者工作台240可以允许人类操作者与控制器212、放置系统214、该组便携机器216和/或跟踪系统210交互。作为一种示意性示例，人类操作者可以使用若干输入装置244来控制便携机器226相对于工件204的运动。
在一些示意性示例中，人类操作者可以使用操作者工作台240来修改要在工件204上执行的若干制造操作202。在其他示意性示例中，人类操作者可以使用操作者工作台240来管理该组便携机器216中的哪个便携机器来在工件204上执行若干制造操作202以及怎样执行若干制造操作202。在一种示意性示例中，人类操作者可以使用操作者工作台240来管理跟踪系统210正识别的信息类型。在其他示意性示例中，控制器212和/或跟踪系统210可以被用于管理人类操作者在制造环境200中的方位。例如，跟踪系统210可以被用于保持跟踪使用该组便携机器216在工件204上执行若干制造操作202的人类操作者的方位。现在参考图3，根据有利实施例以框图形式示出了跟踪系统的图示。在这种示意性示例中，更具体地示出了来自图2的跟踪系统210。跟踪系统210包括传感器系统300。传感器系统300包括若干传感器302。若干传感器302可以包括不同形式的传感器。例如，若干传感器302可以包括若干照相机304。若干照相机304产生图像306，所述图像306可以被用于识别图2中与该组便携机器216有关的特性218。跟踪系统210可以通过使用图像306来识别特性218或者可以发送图像306到图2中的控制器212。控制器212可以使用图像306来识别与该组便携机器216有关的特性218。在一些示意性示例中，若干传感器302可以包括若干全球定位系统接收器308。若干全球定位系统接收器308中的一个全球定位系统接收器可以关联于图2中的便携机器226、工具228或者关联于便携机器226和工具228 二者。跟踪系统210被构造成通过使用全球定位系统接收器来识别便携机器226和/或工具228的位置信息。此外，若干全球定位系统接收器308可以被用于同时地跟踪图2中该组便携机器216中的多个便携机器。例如全球定位系统接收器的第一部件可以被看作是关联于例如工具228的第二部件，例如通过固定到第二部件、粘结到第二部件、焊接到第二部件、紧固到第二部件及/或以一些其他适当方式连接到第二部件。第一部件还可以通过使用第三部件被连接到第二部件。第一部件还可以被看作通过形成为第二部件的一部分及/或延长部分而关联于第二部件。在一种示意性示例中，跟踪系统210可以包括若干射频识别标签310和若干射频识别读取器312。若干射频识别标签310中的一个射频识别标签可以关联于例如便携机器226、工具228或二者。若干射频识别读取器312被构造成读取从射频识别标签发射出的信号。此外，基于信号强度和/或方向，若干射频识别读取器312识别便携机器226、工具228或二者的特性218。作为另一示意性示例，跟踪系统210可以包括激光跟踪系统314。激光跟踪系统314可以被用于识别该组便携机器216的特性218。具体地，激光跟踪系统314可以被构造成跟踪该组便携机器216中的各个便携机器和/或与这些便携机器连接的各个工具。在这些示意性示例中，若干射频识别读取器312和/或激光跟踪系统314可以是跟踪系统210的传感器系统300的一部分。此外，跟踪系统210中的这些系统中的一个或更多个可以被单独使用或者与其他系统结合使用来识别特性218。例如，激光跟踪系统314和若干照相机304这二者可以被用于识别特性218。 现在参考图4，根据有利实施例以框图形式示出了一组便携机器的示图。在这种示意性示例中，更具体地示出了来自图2的该组便携机器216。当该组便携机器216中存在多于一个便携机器时，该组便携机器216可以采取同构便携机器400和/或异构便携机器402的形式。在这些示意性示例中，该组便携机器216中的一个便携机器包括计算机控制的便携机器404、操作者控制的便携机器406和可以由图2中的控制器212控制的一些其他适当类型的便携机器中的至少一者。如所示，计算机控制的便携机器404可以包括外壳408、控制器410、若干工具412、运动系统414、通信单元416和传感器系统418。控制器410、若干工具412、运动系统414、通信单元416和传感器系统418可以关联于用于计算机控制的便携机器404的外壳408。控制器410可以是计算机系统、处理器单元或一些其他适当的硬件。控制器410可以为计算机控制的便携机器404提供不同智能水平。在一些情况下，控制器410仅接收用于将计算机控制的便携机器404移动具体距离和/或方向以及钻取具体深度的命令。在其他示意性示例中，控制器410运行从控制器212接收的程序代码236以执行图2中的若干制造操作202。程序代码236可以例如是提供在工件204上运动的距离以及在工件204上执行钻孔操作的部位的指令。在其他示意性示例中，程序代码236可以提供更高智能。例如，程序代码236可以包括神经网络、人工智能程序或一些其他适当类型的程序代码。使用这种类型的程序代码，对于要钻取的孔和部位的识别可以被提供给计算机控制的便携机器404。之后，计算机控制的便携机器404执行若干制造操作202。计算机控制的便携机器404可以基于对于将在哪里执行若干制造操作202和将执行的操作类型的识别来执行图2所示的若干制造操作202中的一个或更多个。在这些示意性示例中，若干工具412包括可以用于执行制造操作的工具。例如，若干工具412可以包括钻头、螺丝刀、密封剂涂敷器、切刀、孔检验工具、扭矩工具和其他适当类型的工具中至少一者。运动系统414相对于图2中的工具204移动计算机控制的便携机器404。运动系统414可以包括例如但不限于轮子、支腿、轨、辊和其他适当类型的移动装置中的至少一者。轨可以是例如装配在轮子周围(例如在坦克上)的履带。在其他情况下，轨可以被铺设在工件204和轮子上，并且/或者运动系统414中的一些其他适当机构可以沿轨移动外壳408从而移动计算机控制的便携机器404。在这些示意性示例中，通信单元416被构造成在用于计算机控制的便携机器404的控制器410和图2中的制造系统208中的控制器212之间提供通信。通信单元416可以提供有线、无线、光学和/或一些其他适当类型的通信。传感器系统418提供关于若干制造操作202是否以所需方式被执行的反馈。在一些情况下传感器系统418可以不存在于计算机控制的便携机器404中并且可以不必要与跟踪系统210 —起使用。在这些示意性示例中，操作者控制的便携机器406可以包括外壳422、工具424和控制器426。人类操作者可以相对于图2中的工件204移动或定位操作者控制的便携机器406。来自图2的控制器212可以向控制器426发送信号以便允许工具424的操作。这个信号可以在控制器212确定操作者控制的便携机器406准备好执行制造操作时被发送。
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例如，工具424会需要针对要被执行的制造操作相对于工件204处于具体位置和取向。当该工具424呈现该具体位置和取向时，控制器426发送信号以允许工具424的操作。根据具体实施方式
，控制器426可以简单为一个开关，该开关可以被控制器212远程控制从而向工具424提供动力，或者控制器426可以采取处理器单元的形式。现在参考图5，根据有利实施例以框图形式示出了放置系统的示图。在这种示意性示例中，更具体地示出了来自图2的放置系统214。如所示，放置系统214包括若干放置机器500。放置机器501是若干放置机器500中一个的不例。在这些示意性示例中，放置机器501包括若干移动装置502。若干移动装置502可以包括机器人臂503、轨系统504、可运动货架506、推车508、平台510、吊车512和被构造成移动图2中该组便携机器216中一个便携机器的其他适当类型的装置中的至少一者。此夕卜，若干移动装置502可以包括被构造成移动放置机器501的装置。若干移动装置502中的一个移动装置可以是由计算机控制的且/或由人力操作者操作的。作为一个示意性示例，来自图2的便携机器226可以被置于推车508内。推车508可以是可运动推车。推车508可以由人类操作者移动并且/或者可以响应例如来自于图2中的控制器212的命令而运动。在这些示意性示例中，轨系统504可以包括若干轨514。若干轨514可以是可运动的轨。例如，若干轨514中的一个轨可以被置于来自图2的工件204上。图2中的便携机器226可以被置于该轨上并且可以具有轮子以允许便携机器226沿轨运动从而执行若干制造操作202。当便携机器226需要被移动到工件204上的不同部位时，轨和便携机器226可以被移动到不同部位。在一些示意性示例中，若干移动装置502中的一些或全部可以关联于该组便携机器216中的一个便携机器。例如，若干移动装置502可以包括与便携机器226关联的轮子。图2中制造环境200的图不以及图2-5中不出的制造系统208中的不冋系统不意味着暗示对于可以实施有利实施例的方式的物理或架构限制。除了及/或代替所示部件，可以使用其他部件。一些部件会是不必要的。同样，方框被呈现以示出不同功能性部件。在有利实施例中实施时，这些框中的一个或更多个可以结合及/或分割成不同块。例如，在一些示意性示例中，除了或代替所述工具，若干工具可以被连接到便携机器226。跟踪系统210可以被构造成识别这些工具中的每一个的特性218。此外，在其他示意性示例中，单元206中可以不存在操作者工作台240。例如，人类操作者可以使用便携头戴式装置来与控制器212交互。在一些示意性示例中，人类操作者通过使用远离单元206的地点的计算机系统来与控制器212交互。以此方式，人类操作者可以在不处于单元206内的情况下参与管理在单元206内进行的对若干制造操作202的执行。在其他示意性示例中，除了图3所示部件外，跟踪系统210中还可以存在附加部件。例如，跟踪系统210可以包括红外成像系统、X-射线成像系统和/或一些其他适当类型的部件。现在参考图6，根据有利实施例示出了制造环境的图示。在这个示意性示例中，制造环境600是图2中的制造环境200的一种实施方式的示例。如所示，工件602和制造系统604存在于制造环境600内的单元605中。在这个 示例中，工件602是飞行器的机身的一部分。制造系统604被构造成在工件602上执行制
造操作。在这个示意性示例中，制造系统604包括控制器606、放置系统608、跟踪系统610和一组便携机器612。该组便携机器612包括便携机器613、615、617和619。控制器606被构造成控制通过该组便携机器612在工件602上的制造操作的执行。如所示，通过使用计算机系统614来实现控制器606。计算机系统614包括显示系统616。显不系统616是图2中的显不系统243的一种实施方式的不例。人类操作者618可以使用在显示系统616上显示的信息来移动该组便携机器612中的一个或更多个以及/或管理在工件602上的制造操作的执行。在这个示意性示例中，放置系统608包括具有臂622的结构620和轨系统624。在这个所示示例中，结构620的臂622被连接到便携机器617。人类操作者618可以移动结构620的臂622从而相对于工件602移动便携机器617。在这个所示示例中，便携机器617可以是一个手动工具，一旦该工具相对于工件602处于正确位置则允许该手动工具操作。例如，控制器606可以被构造成一旦便携机器617处于正确位置则通过发送命令来移动开关从而打开便携机器617的电源来控制便携机器617的操作。轨系统624包括附接到工件602的轨626、628、630和632。在这个示意性示例中，便携机器615沿轨626运动。便携机器613沿轨628运动，并且便携机器619沿轨630运动。此外，便携机器617可以脱离于结构620的臂622并且被置于轨632上且附接到工件602。在这个所示示例中，跟踪系统610包括照相机634、636、638、640、642、644、646、648、650、652、654、656和658。这些照相机产生图像以用于识别与该组便携机器612有关的信息，例如位置、取向和运动。现在参考图7，根据有利实施例示出了另一制造环境的图示。在这个示意性示例中，制造环境700是图2中的制造环境200的一种实施方式的示例。如所示，在制造环境700中通过制造系统704在飞行器702上执行制造操作。制造系统704包括控制器706、跟踪系统708、一组便携机器710和放置系统712、
跟踪系统708 包括照相机 714、716、718、720、722、724、726、728、730、732、734 和736。放置系统712包括车辆740、742、744、746和748，这些车辆可以被用于朝向飞行器702移动该组便携机器 710 中的便携机器 750、752、754、756、758、760、762、764、766、768、770 和772并将它们放置在飞行器702上。此外，放置系统712还可以包括与该组便携机器710相关联以允许该组便携机器710沿飞行器702的各表面运动的移动装置(未示出)。现在参考图8，根据有利实施例示出了在图形用户界面上的显示的图示。在这个所示示例中，图形用户界面800是图2中的图形用户界面244的一种实施方式的示例。如所示，显示802被显示在图形用户界面800上。人类操作者可以使用显示802来监控正在工件上执行的制造操作的进程。显示802包括零件号804、工作单806、工具箱号808、工具架810、操作812、视频814和日志816。零件号804识别出正执行制造操作的具体工件。工作单806识别出正执行的制造操作的具体工作单。工具箱号808识别出要被安装在工件上的特定部位的一组唯一部件。工具架810识别出用于执行制造操作的工具。 在这个示意性示例中，操作812识别出正执行的具体制造操作和与该操作有关的信息。在这个示意性示例中，正执行钻孔操作。视频814是随着钻孔操作的执行而生成的钻孔操作的视频。可以例如通过图3中跟踪系统210中的若干照相机306来生成该视频。此外，日志816识别执行的操作和/或任务的日期和时间。现在参考图9，根据有利实施例示出了用于管理制造操作的过程的流程图的图示。可以通过使用图2中的制造系统208来管理在图2中的工件204上执行的若干制造操作202从而实现图9中所示的过程。过程开始于通过使用跟踪系统来识别与一组便携机器有关的特性(操作900)。在操作900中，可以通过例如使用运动捕捉系统所生成的图像和/或视频来识别特性。该过程通过使用与该组便携机器有关的特性来控制由该组便携机器在工件上的若干制造操作的执行(操作902)，之后过程终止。操作902可以通过使用控制器(例如图2中的控制器212)来执行。在操作中，通过向该组便携机器发送命令、信号和/或程序代码来实现在工件上的该若干制造操作的执行。例如，控制器发送命令到该组便携机器中的一个便携机器以便在工件上沿特定方向移动特定距离。作为另一示意性示例，控制器发送信号到该便携机器从而开启与该便携机器连接的工具的电源开关。现在参考图10，根据有利实施例示出了用于管理制造操作的过程的流程图的图示。可以通过使用图2中的制造系统208来管理在图2中的制造环境200中的工件204上执行的若干制造操作202从而实现图10中所示的过程。该过程开始于将要在其上进行制造操作的工件移动到单元内(操作1000)。该单元是要在其内进行制造操作的区域。该单元可以是例如飞机棚、制造设施内的区域、建筑物、工厂内的车间或一些其他适当类型的区域。该过程将被构造成执行制造操作的一组便携机器移动到工件上(操作1002)。之后，过程通过使用跟踪系统来识别与该组便携机器有关的特性(操作1004)。在操作1004中，跟踪系统可以采用例如运动捕捉系统的形式。运动捕捉系统可以被用于识别该组便携机器中每个和/或与每个便携机器相连接的任意工具的位置、取向和运动。在这个示意性示例中，可以在执行制作操作之前和/或之后以及正执行制作操作时来执行操作1004。过程确定该组便携机器中的任意便携机器是否需要被移动到工件上以执行制造操作(操作1006)。便携机器的移动可以包括在不移动便携机器本身的情况下移动与该便携机器连接的一个或更多个工具。如果该组便携机器中的任意便携机器需要被移动，则过程基于与该组便携机器有关的特性在工件上移动这些便携机器(操作1008)。过程通过使用该组便携机器来执行制造操作(操作1010)。过程确定要执行的制造操作是否已经被完成(操作1012)。如果制造操作已经被完成，则过程终止。否则，过程返回到如上所述的操作1006。在这个示意性示例中，在正执行操作1010时可以执行操作1012。以此方式，在正 执行制造操作时便携机器和/或与该便携机器相连的工具可以在工件上移动。例如，当该组便携机器中的第一部分正沿工件的长度钻孔时，该组便携机器中的第二部分可以随着该第二部分在工件上移动而将紧固件安装在每个孔内。再次参考操作1006，如果该组便携机器中没有便携机器需要被移动，则过程进行到如上所述的操作1010。现在参考图11，根据有利实施例示出了用于检验已经在工件内钻取的孔的过程的流程图的图示。图11所示过程可以通过使用图2中的制造系统208来实现。过程开始于建立探头和控制器之间的数据连接(操作1100)。在这个示意性示例中，探头被构造成生成孔直径的测量数据。探头可以被连接到一个便携机器。操作1100中的控制器可以通过图2中的控制器212来实现。过程校准探头(操作1102)。在一些示意性示例中，操作1102可以在操作1100之前被执行。之后过程在工件上移动该便携机器以致该探头被置于工件上的孔的上方(操作1104)。之后，过程确定探头是否是用于测量工件内孔直径的正确工具(操作1105)。如果探头不是用于测量孔直径的正确工具，则过程终止。换言之，不进行测量。否则，如果探头是正确工具，则探头针对孔直径的测量生成数据(操作1106 )。过程确定工件内的所有孔是否均已被检验(操作1107)。如果工件内的所有孔均已被检验，则过程终止。否则，之后过程相对于工件移动该便携机器和/或探头(操作1108)。在操作1108中，该便携机器和/或探头可以朝向要被检验的另一个孔移动。当便携机器和探头相对于工件被移动时，过程通过使用运动捕捉系统来识别与探头和便携机器的位置、取向和运动有关的信息(操作1110)。在这个示意性示例中，可以在正执行操作1108的同时执行操作1110。此外，随着工件内所有的孔被检验，操作1110可以被连续执行，或者可以被周期性地执行。控制器通过使用与便携机器和探头的位置、取向和运动有关的信息来控制带探头的便携机器相对于工件的运动(操作1112)。之后，过程返回如上所述的操作1107。在操作1112中，控制器发送命令到便携机器以指引便携机器和/或探头相对于工件的运动。具体地，控制器可以使用关于探头的位置、取向和运动被识别的信息来发现之后要被检验的最近孔。之后，控制器可以发送命令到便携机器以便相对于工件将便携机器和/或探头移动特定距离以及/或者沿特定方向移动便携机器和/或探头。在这个示意性示例中，可以在执行操作1108的同时执行操作1112。以此方式，随着孔被检验可以控制带探头的便携机器相对于工件的运动从而减少检验所有孔所需的时间和/或劳动。在不同所示实施例中的流程图和框图示出了有利实施例中方法和设备的一些可能实施方式的架构、功能和操作。在此方面，流程图或框图中的每个框均可以代表一个模块、节段、功能和/或操作或步骤的一部分。例如，一个或更多个框可以被实现为程序代码、硬件或程序代码和硬件的结合。当实施为硬件时，硬件可以例如采用被制造或构造成执行流程图或框图中的一个或更多个操作的集成电路的形式。在有利实施例的一些可替代实施方式中，框中列出的一个或更多个功能可以以图 中列出次序之外的次序发生。例如，根据所涉及的功能性，在一些情况下，相继示出的两个框可以基本被同时执行，或者有时这两个框可以以逆序被执行。同样其他框可以被额外地添加到流程图或框图中的所述框。现在参考图12，根据有利实施例示出了数据处理系统的图示。在这个示意性示例中，数据处理系统1200可以被用于实现图2中计算机系统233中的计算机、图4中的控制器410和/或图4中的控制器426。数据处理系统1200包括通信网络1202，其提供在处理器单元1204、存储器1206、永久性存储器1208、通信单元1210、输入/输出(I/O)单元1212和显不器1214之间的通/[目。处理器单元1204用于执行可以被加载到存储器1206内的软件的指令。根据具体实施方式
，处理器单元1204可以是若干处理器、多处理器核芯或一些其他类型的处理器。此外，处理器单元1204可以通过使用若干异构处理器系统来实现，其中主要处理器与次要处理器存在于单个芯片上。作为另一示意性示例，处理器单元1204可以是包含相同类型的多个处理器的对称多处理器系统。存储器1206和永久性存储器1208是存储装置1216的示例。存储装置可以是能够以临时方式和/或永久方式存储信息的任意硬件，该信息例如但不限于是数据、功能形式的程序代码和/或其他适当信息。在这些示例中存储装置1216还可以被称为计算机可读存储装置。在这些示例中，存储器1206可以例如是随机存储存储器或任意其他适当的易失或非易失性存储装置。永久性存储器1208根据具体实施方式
可以采用各种形式。例如，永久性存储器1208可以包括一个或更多个部件或装置。例如，永久性存储器1208可以是硬盘、闪存、可重写光盘、可重写磁带或上述的一些组合。永久性存储器1208使用的媒介还可以是可移除的。例如，可移除硬盘可以用于永久性存储器1208。在这些示例中，通信单元1210提供与其他数据处理系统或装置的通信。在这些示例中，通信单元1210是网络接口卡。通信单元1210可以通过使用物理和无线通信链接中的任一者或二者来提供通信。输入/输出单元1212允许使用可以被连接到数据处理系统1200的其他装置来输入和输出数据。例如，输入/输出单元1212可以通过键盘、鼠标和/或一些其他适当输入装置来提供用户输入的连接。此外，输入/输出单元1212可以向打印机发送输出。显示器1214提供向用户显示信息的机械。
操作系统、应用和/或程序的指令可以位于存储装置1216上，存储装置1216通过通信网络1202与处理器单元1204通信。在这些示意性示例中，指令可以是永久性存储器1208上的功能性形式。这些指令可以被加载到存储器1206中以便由处理器单元1204执行。可以通过使用被加载到存储器(例如存储器1206)中的由计算机执行的指令由处理器单元1204来执行不同实施例的过程。这些指令可以被称为可以被处理器单元1204中的处理器读取并执行的程序代码、计算机可用程序代码或计算机可读程序代码。不同实施例中的程序代码可以被录入到不同的物理或计算机可读存储介质上，例如存储器1206或永久性存储器1208。程序代码1218处于可以选择性地移除的计算机可读介质1220上的功能性形式中，且可以被加载到或转移到数据处理系统1200以便由处理器单元1204执行。在这些示例中程序代码1218和计算机可读介质1220形成计算机程序产品1222。在一种示例中，计算机可读介质1220可以是计算机可读存储介质1224或计算机可读信号介质1226。计算机
可读存储介质1224可以包括例如被插入或放置到作为永久性存储器1208的一部分的驱动器或其他装置内以便被传输到作为永久性存储器1208的一部分的存储装置(例如硬盘)上的光盘或磁盘。计算机可读存储介质1224还可以采取被连接到数据处理系统1200的永久性存储器的形式，例如硬盘、U盘或闪存。在一些情况下，计算机可读存储介质1224不可从数据处理系统1200移除。在这些示例中，计算机可读存储介质1224是用于存储程序代码1218的物理或有形存储装置，而不是传播或发送程序代码1218的媒介。计算机可读存储介质1224还被称为计算机可读有形存储装置或计算机可读物理存储装置。换言之，计算机可读存储介质1224是能够被人触摸到的介质。可替代地，程序代码1218可以通过计算机可读信号介质1226被转移到数据处理系统1200。计算机可读信号介质1226可以是例如被传播的包含数据信号的程序代码1218。例如，计算机可读信号介质1226可以是电磁信号、光信号和/或任意其他适当类型的信号。这些信号可以在通信链接上被传播，该通信链接例如无线通信链接、光纤线缆、同轴线缆、导线和/或任意其他适当类型的通信链接。换言之，在示意性示例中通信链接和/或连接可以是物理或无线的。在一些有利实施例中，程序代码1218可以在网络上从另一个装置或数据处理系统通过计算机可读信号介质1226被下载到永久性存储器1208以用在数据处理系统1200中。例如，存储在服务器数据处理系统中的计算机可读存储介质内的程序代码可以在网络上从服务器下载到数据处理系统1200。提供程序代码1218的数据处理系统可以是服务器计算机、客户端计算机或能够存储并发送程序代码1218的一些其他装置。针对数据处理系统1200示出的不同部件不意味着提供对实现不同实施例的方式的架构性限制。不同有利实施例可以被实现在包括除针对数据处理系统1200所述的部件之外或代替这些部件的部件的数据处理系统中。图12中示出的其他部件可以不同于所示示意性示例。不同实施例可以通过使用能够运行程序代码的任意硬件装置或系统被实现。在另一示意性示例中，处理器单元1204可以采用具有电路的硬件单元的形式且该电路针对具体使用被制造或构造。这种硬件类型可以在不需要将程序代码从被构造成执行操作的存储装置加载到存储器中的情况下执行操作。
例如，当处理器单元1204采用硬件单元的形式时，处理器单元1204可以是电路系统、专用集成电路(ASIC)、可编程逻辑装置或被构造成执行若干操作的一些其他类型的硬件。对于可编程逻辑装置，该装置被构造成执行若干操作。该装置可以在稍后的时间被重构或者可以被永久性地构造成执行若干操作。可编程逻辑装置的示例包括例如可编程逻辑阵列、可编程阵列逻辑、现场可编程逻辑阵列、现场可编程门阵列和其他适当硬件装置。使用这种实施方式类型，程序代码1218可以被省略，这是因为在硬件单元中实现了不同实施例的过程。在又一个示意性示例中，处理器单元1204可以通过使用计算机和硬件单元中存在的处理器的组合来实现。处理器单元404可以具有若干硬件单元和若干被构造成运行程序代码1218的处理器。在这个所示示例中，一些处理可以被实现在所述若干硬件单元中，而另一些处理可以被实现在所述若干处理器中。在另一示例中，总线系统可以用于实现通信网络1202并且可以由一个或更多个 总线(例如系统总线或输入/输出总线)构成。当然，可以通过使用提供与总线系统附接的不同部件或装置之间的数据传输的任意适当类型架构来实现总线系统。本公开的实施例可以用于图13所示的飞行器制造和服役方法1300以及图14所示的飞行器1400的背景中。首先转向图13，根据有利实施例示出了飞行器制造和服役方法的图示。在预生产期间，飞行器制造和服役方法1300可以包括图14中的飞行器1400的规格和设计1302与材料采购1304。在生产期间，进行图14中的飞行器1400的部件和子组件制造1306与系统整合1308。然后，图14中的飞行器1400可以进行认证和交付1310，以便进行服役1312。当由顾客使用1312时，图14中的飞行器1400定期例行维护和维修1314，这可以包括修改、重组、翻新和其他维护或维修。飞行器制造和服役方法1300的每个过程都可以由系统综合供应商、第三方和/或操作者来执行或实施。在这些示例中操作者可以是客户。为了描述的目的，系统综合供应商可以包括但不限于任意数量的飞行器制造商和主系统转包商；第三方可以包括但不限于任意数量的卖主、转包商和供应商；以及操作者可以是航空公司、租赁公司、军事机构、服务组织等。现在参考图14，示出了可以实现有利实施例的飞行器的图示。在这个示例中，飞行器1400是通过图13中的飞行器制造和服役方法1300生产的并且可以包括具有多个系统1404和内部1406的机身1402。系统1404的示例包括一个或多个推进系统1408、电气系统1410、液压系统1412和环境系统1414。可以包括许多其他系统。尽管示出了航空航天示例，不过本发明的原理可以适用于其他领域，例如汽车领域。在飞行器制造和服役方法1300的至少一个阶段可以使用这里具体化的设备和方法。在一个示例中，可通过与飞行器1400在图13中的服役1312时的部件或子组件生产类似的方式来制作或制造图13中的部件和子组件制造1306中生产的部件或子组件。作为另一示例，在生产阶段(例如图13中的部件和子组件制造1306以及系统整合1308)期间可以使用若干设备实施例、方法实施例或其组合。当飞行器1400在图13中的服役1312以及维护和维修1314期间可以使用若干设备实施例、方法实施例或其组合。使用若干不同有利实施例可以显著加速飞行器1400的装配并/或降低飞行器1400的成本。作为一个示意性示例，图2中的制造系统208可以用于维护和维修1314期间来制造可能需要更换飞行器1400内零件、更新飞行器1400、重组飞行器1400及其他操作的零件。因此，不同有利实施例提供了用于管理制造操作的方法和设备。在一种有利实施例中，设备包括跟踪系统和与跟踪系统通信的控制器。跟踪系统被构造成识别与一组便携机器有关的特性，其中该组便携机器被构造成在工件上执行若干制造操作。控制器被构造成通过使用跟踪系统所识别的与该组便携机器有关的特性来控制工件上的若干制造操作的执行。以此方式，一个或更多个不同有利实施例提供了用于管理制造操作的系统，其建设了相对于工件移动便携机器以便执行制造操作所需的时间和/或劳动。具体地，与没有制造系统(如制造系统208)的辅助的情况下人类操作者移动便携机器相比，不同有利实施例提供了用于相对于工件更准确且有效地引导便携机器运动的系统。
本公开的描述被提出以用于图释和说明，且不试图是排他的或限制于所公开的形式。本领域技术人员将显而易见到许多修改和变型。此外，不同有利实施例与其他有利实施例相比可以提供不同优点。选择并描述所选一个或更多个实施例以便最佳地解释本公开的原理和实际应用，并且使得本领域技术人员理解适于所想到的具体使用的、具有各种修改的各种实施例的公开。
权利要求
1.飞行器制造系统，包括 一组便携机器，该组便携机器被构造成在飞行器的工件上执行若干制造操作； 跟踪系统，其被构造成识别与该组便携机器有关的特性；以及控制器，其与所述跟踪系统通信，其中该控制器被构造成通过使用所述跟踪系统所识别的与该组便携机器有关的所述特性、关于该工件的信息以及关于该组便携机器的信息中的至少一者来控制在该工件上的所述若干制造操作的执行。
2.用于管理制造操作的方法，该方法包括 使用跟踪系统和控制器来识别与一组便携机器有关的特性；以及通过使用该跟踪系统所识别的与该组便携机器有关的所述特性来控制该组便携机器在该工件上的所述若干制造操作的执行。
3.权利要求2所述的方法，还包括 通过使用所述跟踪系统和所述控制器来识别与所述工件有关的信息。
4.权利要求2所述的方法，还包括 接收与该工件有关的信息和与该组便携机器有关的信息；以及其中所述控制步骤包括 通过使用与该工件有关的信息、与该组便携机器有关的信息以及所述跟踪系统所识别的与该组便携机器有关的所述特性来控制在该工件上的所述若干制造操作的执行。
5.权利要求2所述的方法，其中所述控制步骤包括 发送命令和程序中的至少一者到该组便携机器以便通过所述跟踪系统所识别的与该组便携机器有关的所述特性来控制在该工件上的所述若干制造操作的执行。
6.权利要求2所述的方法，其中该组便携机器中的一个便携机器是由人类操作者定位的工具并且其中所述控制步骤包括 当通过使用该跟踪系统所识别的与该组便携机器有关的所述特性指示出该便携机器相对于该工件处于在该工件上执行所需制造操作的位置时发送信号以允许该便携机器被该人类操作者操作。
7.权利要求2所述的方法，其中所述识别步骤包括 通过使用所述跟踪系统中的若干照相机来识别与该组便携机器有关的所述特性。
8.权利要求2所述的方法，其中与该组便携机器有关的所述特性包括位置信息并且还包括 通过使用所述跟踪系统中的若干射频识别读取器和若干射频识别标签来识别与该组便携机器有关的所述位置信息，其中所述若干射频识别标签关联于该组便携机器。
全文摘要
包括跟踪系统和与该系统通信的控制器的方法和设备。跟踪系统被构造成识别与该组便携机器有关的特性，该组便携机器被构造成在工件上执行若干制造操作。控制器被构造成通过使用所述跟踪系统所识别的与该组便携机器有关的特性来控制在该工件上的所述若干制造操作的执行。
文档编号G05B15/02GK102841541SQ20121021317
公开日2012年12月26日 申请日期2012年6月25日 优先权日2011年6月24日
发明者E·M·里德, A·R·莫克利 申请人:波音公司