生成位置控制增益的上位控制装置制造方法
【专利摘要】本发明提供一种上位控制装置。基准值生成部（14b）生成作为与倍率值为1时的速度指令值相同的值的基准值。速度指令值生成部（14c）生成倍率值为所设定的值时的速度指令值。位置控制增益生成部（14d）根据速度指令值相对于基准值的比及根据上模（9a）设定的与增益相关的增益相关值，生成马达控制装置（12）使用的位置控制增益，并将生成的位置控制增益输出到存储器（11）。
【专利说明】生成位置控制增益的上位控制装置
【技术领域】
[0001]本发明涉及为了对控制马达的马达控制装置进行控制，将与马达的位置相关的位置指令值输出到马达控制装置的上位控制装置。
【背景技术】
[0002]为了利用马达驱动被驱动体，使用相对于马达进行倍率控制等控制的马达控制装置。因此，马达控制装置根据相对于马达的位置指令值与马达的实际位置(例如旋转角度)之间的偏差及位置控制增益，生成相对于马达的速度指令值。
[0003]相对于马达的位置指令值从上位控制装置输入到马达控制装置。因此，上位控制装置通过对用于包含于由马达驱动的被驱动体进行规定的动作的动作处理程序(例如冲压加工程序)的数据进行解析，生成相对于马达的位置指令值。并且，上位控制装置将生成的相对于马达的位置指令值输出到马达控制装置。
[0004]以往，作为将相对于马达的位置指令值输出到马达控制装置的上位控制装置，提出了为了确保马达控制装置的控制的稳定性及动作的迅速性，根据马达及由马达驱动的被驱动体中的任一方的位置改变位置控制增益等的上位控制装置(例如，日本国专利公开公报 JP-A-2004-30500)。
[0005]在由马达驱动的被驱动体进行规定的动作前，为了进行动作确认调整，存在需要降低马达的速度的场合。在这种场合，由马达进行的被驱动体的驱动中进行改变马达的速度(例如，将马达的速度降低为比预定的速度低的速度)的倍率控制。在进行倍率控制的场合，上位控制装置由马达控制装置产生根据倍率值设定的相对于马达的速度指令值。例如，上位控制装置由马达控制装置生成相当于在倍率值为I时的相对于马达的速度指令值乘以倍率值(例如0.5)的值的相对于马达的速度指令值。因此，根据倍率值为I时的相对于马达的位置指令值及所设定的倍率值，生成倍率值是所设定的倍率值(例如0.5)时相对于马达的速度指令值。并且，上位控制装置将生成的位置指令值输出到马达控制装置。
[0006]但是，通过进行倍率控制，相对于马达的位置指令值与马达的实际的位置间的位置偏差变化，由此，由马达驱动的被驱动体的移动轨迹变化。通过这种移动轨迹的变化，有时对马达控制装置的控制的稳定性及动作的迅速性带来不良影响。因此，为了不对由移动轨迹的变化引起的马达控制装置的控制的稳定性及动作的迅速性带来不良影响，需要以由马达驱动的被驱动体的移动轨迹与倍率值的变化无关地维持为一定的方式控制马达控制
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【发明内容】
[0007]本发明的目的在于提供能够以由马达驱动的被驱动体的移动轨迹与倍率值的变化无关地维持为一定的方式控制马达控制装置的上位控制装置。
[0008]本发明的实施例的上位控制装置为了对控制马达的马达控制装置进行控制，将与马达的位置相关的位置指令值输出到马达控制装置，具备:基准值生成部，其通过对在程序所含的倍率值为I时的与马达的速度相关的第一速度指令值的数据进行解析，生成作为与第一速度指令值或根据第一速度指令值设定的第二速度指令值相同的值的基准值；速度指令值生成部，其获得第一速度指令值及所设定的倍率值，根据第一速度指令值及所设定的倍率值，生成在倍率值为所设定的值时的与马达的速度相关的第三速度指令值；位置控制增益生成部，其从基准值生成部输入基准值，从速度指令值生成部输入第三速度指令值，并且，获得与根据由马达驱动的被驱动体所设定的增益相关的增益相关值，根据相对于基准值的第三速度指令值的比及增益相关值，生成马达控制装置用于生成第三速度指令值的位置控制增益，并输出生成的位置控制增益。
[0009]优选位置控制增益生成部输入与马达的位置相关的位置信息，并根据位置信息生成位置控制增益。
[0010]优选在第三速度指令值比设定为速度指令值的下限值的第一设定值小的场合，位置控制增益生成部将第三速度指令值设定为第一设定值，在第三速度指令值比设定为速度指令值的上限值的、大于第一设定值的第二设定值大的场合，位置控制增益生成部将第三速度指令值设定为第二设定值。
【专利附图】
【附图说明】
[0011]本发明通过参照以下的附图，能更明确地理解。
[0012]图1是具有本发明的第一实施方式的上位控制装置的系统的方框图。
[0013]图2是表示由图1所示的上位控制装置使用的参数的表的一个例子的图。
[0014]图3是图1所示的上位控制装置的动作的流程图。
[0015]图4是表示由图1所示的上位控制装置使用的参数的表的变形例的图。
[0016]图5是具有本发明的第二实施方式的上位控制装置的系统的方框图。
[0017]图6是具有本发明的第三实施方式的上位控制装置的系统的方框图。
【具体实施方式】
[0018][第一实施方式]
[0019]参照附图详细地说明本发明的上位控制装置的实施方式。图中，对相同结构要素标注相同符号。
[0020]图1是具有本发明的第一实施方式的上位控制装置的系统的方框图。图1所示的系统具有三相交流电源1、转换器2、平滑用电容器3、变换器4、电流检测部5U、5V、马达6、传动机构7、杆机构8、电动冲压机9、位置检测部10、存储器11、马达控制装置12、存储器13、上位控制装置14以及操作部15。
[0021]三相交流电源I由商用交流电源构成。转换器2例如由多个(三相交流的场合为六个)整流二极管及逆排列地连接在这些整流二极管的各个的晶体管构成，将从三相交流电源I供给的交流电力转换为直流电力。平滑用电容器3为了使由转换器2的整流二极管整流的电压平滑化，并列地连接在转换器2上。变换器4并列地连接在平滑用电容器3上，例如由多个(三相交流的场合为六个)整流二极管及逆排列地连接在这些整流二极管的各个的晶体管构成。变换器4通过根据后述的PWM信号进行晶体管的接通断开动作，将由转换器2转换的直流电力转换为交流电力。
[0022]电流检测部5U、5V为了检测在马达6中流动的三相U相电流、V相电流及W相电流中的二相的U相电流及V相电流，设在变换器4的输出线上。在本实施方式中，电流检测部5U、5V例如由霍尔元件构成。马达6由蓄积在平滑用电容器3的电力驱动。在本实施方式中，马达6由在转子与定子中的任一方上设有永久磁铁的旋转式伺服马达、在定子与滑块中的任一方上设有永久磁铁的直线伺服马达、在定子与颤动器中的任一方上设有永久磁铁的振动式伺服马达等构成。
[0023]传动机构7连接在马达6的旋转轴上。在本实施方式中，传动机构7具有旋转皮带7a、主传动装置7b。杆机构8由连接在主传动装置7b上的非线形要素构成。电动冲压机9具有连接在杆机构8上的作为被驱动体的上模9a。在本实施方式中，电动冲压机9通过在马达6成为动作状态(主传动装置7b沿箭头A方向旋转)时通过传动机构7及杆机构8驱动(上下移动)上模9a，对配置在上模9a与下模(未图示)之间的板金材料(未图示)进行冲压加工。
[0024]位置检测部10由检测作为与马达的位置相关的位置信息(与马达6的位置对应)的主传动装置7b的旋转角度Px的回转式编码器等构成。存储器11存储位置控制增益Gx、相对于上模9a设定的比例增益Gy及积分增益Gz。如后所述，位置控制增益Gx用于生成作为与马达相关的第三速度指令值的相对于主传动装置7b的速度指令值Fx。比例增益Gy及积分增益Gz用于生成与相对于主传动装置7b的速度指令值Fx对应的相对于马达6的转矩指令值(电流指令值)Tx。
[0025]马达控制装置12由具备输入输出口、连续通信回路、A / D转换器、计数器等的信息处理机实现。马达控制装置12为了由马达6驱动上模9a，对马达6进行倍率控制。因此，马达控制装置12具有速度检测部21、位置控制部22、速度控制部23、电压指令值生成部24以及PWM信号生成部25。
[0026]速度检测部21通过从位置检测部10输入主传动装置7b的旋转角度Px，并以时间对旋转角度Px进行一次微分，检测与马达6的速度对应的主传动装置7b的旋转速度ωχ，并将旋转速度ωχ输出到速度控制部23。
[0027]位置控制部22使用旋转角度Px及作为与马达的位置相关的位置指令值的相对于主传动装置7b的位置指令值Θ X，控制主传动装置7b的位置。因此，位置控制部22具有减法器22a、位置控制增益乘法器22b。
[0028]减法器22a具有+输入端子、_输入端子与输出端子。位置指令值θ χ从上位控制装置14输入到+输入端子。主传动装置7b的旋转角度Px从位置检测部10输入到-输入端子。输出端子将位置指令值ΘΧ与旋转角度Px的位置偏差Λ χ输出到位置控制增益乘法器22b。
[0029]位置控制增益乘法器22b从减法器22a输入位置偏差Λ χ,并且，从存储器11获得位置控制增益Gx。并且，位置控制增益乘法器22b生成相当于位置控制增益Gx与位置偏差Δ χ的积的速度指令值Fx，并将生成的速度指令值Fx输出到速度控制部23。
[0030]速度控制部23使用速度指令值Fx及旋转速度ωχ控制主传动装置7b的速度。因此，速度控制部23具有减法器23a、比例增益乘法器23b、积分器23c、积分增益乘法器23d以及加法器23e。
[0031]减法器23a具有+输入端子、-输入端子以及输出端子。从位置控制增益乘法器22b向+输入端子输入速度指令值Fx。从速度检测部21向-输入端子输入旋转速度ωχ。输出端子将速度指令值Fx与旋转速度ωχ的速度偏差Λ ω输出到比例增益乘法器23b及积分器23c。
[0032]比例增益乘法器23b从减法器23a输入速度偏差Λ ω，并且，从存储器11获得比例增益Gy。并且，比例增益乘法器23b生成比例增益Gy与速度偏差Λ ω的积Gy X Λ ω，并将生成的积GyX Δ ω输出到加法器23e。
[0033]积分器23c从减法器23a输入速度偏差Λ ω,对输入的速度偏差Λ ω进行一次积分，并将对速度偏差Λ ω进行了一次积分所得的值(一次积分速度偏差S Λ ω)输出到积分增益乘法器23d。
[0034]积分增益乘法器23d从积分器23c输入一次积分速度偏差S Λ ω，并且，从存储器11得到积分增益Gz。并且，积分增益乘法器23d生成积分增益Gz与一次积分速度偏差
SΛ ω的积Gz X S Λ ω，并将生成的积Gz X S Λ ω输出到加法器23e。
[0035]加法器23e具有第一 +输入端子、第二 +输入端子、输出部。从比例增益乘法器23b向第一 +输入端子输入积GyX Δ ω。从积分增益乘法器23d向第二 +输入端子输入积GzXSA ω。输出部将相当于积GxX Δ ω与积GzXS Λ ω的和的转矩指令值Tx输出到电压指令值生成部24。
[0036]电压指令值生成部24从加法器23e的输出部输入转矩指令值Tx，将输入的转矩指令值Tx转换为相对于马达6的电流指令值Ix。另外，电压指令值生成部24从电流检测部5U、5V输入在马达6中流动的三相的U相电流、V相电流及W相电流中的二相的U相电流及V相电流，根据输入的U相电流及V相电流，求出在马达6中流动的电流值I。并且，电压指令值生成部24根据电流指令值Ix与电流值I的电流偏差Λ I，生成相对于马达6的电压指令值Vx。
[0037]PWM信号生成部25从电压指令值生成部24输入相对于马达6的电压指令值Vx，并将输入的电压指令值Vx转换为P丽信号VPWM。并且，PWM信号生成部25将转换后的PWM信号Vpwm输出到变换器4。
[0038]存储器13存储表示主传动装置7b的旋转速度、增益倍数α X、相对于主传动装置7b的最小速度指令值Fminx、及相对于主传动装置7b的最大速度指令值Fmaxx这四个参数的关系的表。增益倍数αχ是用于设定位置控制增益Gx的增益相关值。最小速度指令值Fminx是设定为速度指令值Fx的下限值的第一设定值。最大速度指令值Fmaxx设定为速度指令值Fx的上限值，是比第一设定值大的第二设定值。
[0039]图2是表示由图1所示的上位控制装置使用的参数的表的一个例子的图。在图2中，主传动装置7b的旋转角度PN (N是从I到9之间的整数)与增益倍数α N、最小速度指令值FminN及最大速度指令值FmaxN对应地例如采用40 (N-1) °的值。在本实施方式中，存储器13也存储与旋转角度Px无关地相对于上模9a设定的作为增益相关值的一定增益G0
[0040]上位控制装置14由CNC (数值控制装置)等构成。在本实施方式中，上位控制装置14为了控制马达控制装置12而将位置指令值θ χ输入马达控制装置12，并且设定位置控制增益Gx。因此，上位控制装置14具有位置指令值生成部14a、基准值生成部14b、速度指令值生成部14c以及位置控制增益生成部14d。另外，在本实施方式中，如后所述，为了由马达6驱动的上模9a进行规定的动作前的动作确认调整，由上位控制装置14进行根据作为设定的倍率值的倍率值β (例如0.5)改变主传动装置7b的旋转速度ωχ的倍率。
[0041]位置指令值生成部14a从操作部15输入倍率值β，并且，对冲压加工程序16所含的在倍率值β是I时的相对于主传动装置7b的位置指令值的数据进行解析。冲压加工程序16是用于进行利用电动冲压机9的冲压加工的程序。
[0042]并且，位置指令值生成部14a根据解析后的位置指令值的数据及倍率值β求出相对于主传动装置7b的位置指令值ΘΧ，并将求出的位置指令值ΘΧ输出到减法器22a的+输入端子。
[0043]例如，在倍率值β是I时，位置指令值生成部14a在整个规定期间(例如I秒)，在每个相同时间间隔将位置指令值Θ1，…，0m, Θ I,…，0 m分别输出到马达控制装置12，如后所述，在速度指令值生成部14c所生成的速度指令值Fx为最小速度指令值Fminx以上且为最大速度指令值Fmaxx以下的场合,当从操作部15输入0.5的倍率值β时,位置指令值生成部14a在整个规定期间(例如I秒)，以相同时间间隔将位置指令值Θ I / 2，Θ丨，…，0m / 2，0m输出到马达控制装置12。
[0044]将冲压加工程序16所含的倍率值β是I时的与马达的速度相关的第一速度指令值作为相对于主传动装置7b的速度指令值Fbase。基准值生成部14b通过解析相对于主传动装置7b的速度指令值Fbase的数据 ，生成作为与速度指令值Fbase相同值的基准值S。
[0045]速度指令值生成部14c获得基准值S及倍率值β，根据基准值S及倍率值β，生成作为倍率值β为所设定的值(例如0.5)时的速度指令值的速度指令值Fx。
[0046]因此，速度指令值生成部14c从基准值生成部14b输入基准值S，并且从操作部15输入倍率值β。并且，速度指令值生成部14c生成相当于基准值S与倍率值β的积的速度指令值Fx，并将生成的速度指令值Fx输出到位置控制增益生成部14d。
[0047]位置控制增益生成部14d从位置检测部10输入旋转角度Px，从基准值生成部14b输入基准值S，从速度指令值生成部14c输入速度指令值Fx，并且，从存储器13获得增益G、与旋转角度Px对应的增益倍数a Xo
[0048]并且，位置控制增益生成部14d根据速度指令值Fx相对于基准值S的比Y、增益倍数αχ及增益G，生成位置控制增益Gx。即，位置控制增益生成部14d生成与相当于增益倍数αχ、增益G及比Y的积的值(Y XaxXG)相当的位置控制增益Gx。由此，位置控制增益生成部14d生成与比Y (在该场合，比Y与倍率值β相同)对应的位置控制增益Gx。
[0049]并且，位置控制增益生成部14d将生成的位置控制增益Gx输出到存储器11，将存储在存储器11中的位置控制增益Gx更新为位置控制增益生成部14d重新生成的位置控制增益Gx。
[0050]因此，在由上位控制装置14进行倍率控制的场合，位置控制增益加法器22b使用位置控制增益生成部14d重新生成的位置控制增益Gx生成速度指令值Fx。
[0051]操作部15在为了由马达6驱动的上模9a向箭头B方向进行往复运动前的动作确认调整而降低马达6的速度时，将倍率值β分别输入位置指令值生成部14a及速度指令值生成部14c。
[0052]图3是图1所示的上位控制装置的动作的流程图。该流程图在进行利用上位控制装置14的倍率控制期间执行，由利用上位控制装置14执行的处理程序控制。
[0053]首先，位置控制增益生成部14d获得旋转角度Px (步骤SI)。接着，位置控制增益生成部14d根据获得的旋转角度Px获得增益倍数α χ (步骤S2)。
[0054]在旋转角度Px与旋转角度PN (例如旋转角度Pl)—致的场合，位置控制增益生成部14d从存储器13获得增益倍数α N(例如，在旋转角度Px是旋转速度Pl的场合，增益倍数α I )，将获得的增益倍数α N作为增益倍数αχ。
[0055]另一方面，在旋转角度Px与旋转角度PN不一致的场合，位置控制增益生成部14d从存储器13获得与旋转角度Px的前后角度Pm、Pn (例如，旋转角度Pl，P2)对应的增益倍数am、an，并根据下式计算增益倍数αχ。
[0056][数I]
[0057]α χ= (Px-Pm) X (a n_ am) / (Pn-Pm) + am
[0058]接着，位置控制增益生成部14d获得最小速度指令值Fminx及最大速度指令值Fmaxx (步骤 S3)。
[0059]在最小速度指令值Fminx及最大速度指令值Fmaxx分别与最小速度指令值FminN及最大速度指令值FmaxN (例如,最小速度指令值Fminl及最大速度指令值Fmaxl) —致的场合，位置控制增益生成部14d从存储器13获得最小速度指令值FminN及最大速度指令值FmaxN (例如，在旋转角度Px是旋转角度Pl的场合，最小速度指令值Fminl及最大速度指令值Fmaxl),将获得的最小速度指令值FminN及最大速度指令值FmaxN分别作为最小速度指令值Fminx及最大速度指令值Fmaxx。
[0060]另一方面，在最小速度指令值Fminx及最大速度指令值Fmaxx分别与最小速度指令值FminN及最大速度指令值FmaxN不一致的场合，位置控制增益生成部14d从存储器13获得与旋转角度Px的前后角度Pm、Pn (例如，旋转角度P1、P2)对应的最小速度指令值Fminm、Fminn,并根据下式计算最小速度指令值Fminx。
[0061][数2]
[0062]Fminx= (Px-Pm) X (Fminn-Fminm) / (Pn-Pm) +Fminm
[0063]在该场合，位置控制增益生成部14d从存储器13获得与旋转角度Px的前后的角度Pm、Pn (例如旋转角度PU P2)对应的最大速度指令值Fmaxm、Fmaxn,并根据下式计算最大速度指令值Fmaxm。
[0064][数3]
[0065]Fmaxx= (Px-Pm) X (Fmaxn-Fmaxm) / (Pn-Pm) +Fmaxm
[0066]接着，基准值生成部14b生成基准值S，将生成的基准值S输出到速度指令值生成部14c及位置控制增益生成部14d (步骤S4)，速度指令值生成部14c生成速度指令值Fx，并将生成的速度指令值Fx输出到位置控制增益生成部14d (步骤S5)。
[0067]接着，位置控制增益生成部14d判断速度指令值Fx是否比最小速度指令值Fminx小(步骤S6)。在速度指令值Fx比最小速度指令值Fminx小的场合，位置控制增益生成部14d将速度指令值Fx设定为与最小速度指令值Fminx相等的值(步骤S7)。
[0068]相对于此，在速度指令值Fx为最小速度指令值Fminx以上的场合，位置控制增益生成部14d判断速度指令值Fx是否比最大速度指令值Fmaxx大(步骤S8)。在速度指令值Fx比最大速度指令值Fmaxx大的场合，位置控制增益生成部14d将速度指令值Fx设定为与最大速度指令值Fmaxx相等的值(步骤S9)。
[0069]在步骤S7中将速度指令值Fx设定为与最小速度指令值Fminx相等的值后，当在步骤S8中判断为速度指令值Fx为最大速度指令值Fmaxx以下的场合，或者在步骤S9中将速度指令值Fx设定为与最大速度指令值Fmaxx相等的值后,位置控制增益生成部14d根据下式计算比Y (步骤S10)。
[0070][数4]
[0071]Y=Fx / S
[0072]位置控制增益生成部14d从存储器13获得增益G (步骤S11)。接着，位置控制增益生成部14d生成由下式表示的位置控制增益Gx。
[0073][数5]
[0074]Gx=YXaxXG
[0075]并且，位置控制增益生成部14d将存储在存储器11中的位置控制增益Gx更新为在步骤Sll中获得的位置控制增益Gx (步骤S12)，并结束处理流程。
[0076]根据本实施方式，通过根据与倍率值β相同的比Y即速度指令值Fx的改变来改变位置控制增益Gx，与倍率值β的改变无关地将位置偏差Λ χ维持为一定。因此，能以上模9a的移动轨迹与速度指令值Fx的改变、即倍率值β的改变无关地维持为一定的方式控制马达控制装置12。
[0077]图4是表示由图1所示的上位控制装置使用的参数的表的变形例的图。在图4中，主传动装置7b的旋转角度PN (N为I到9之间的整数)与相当于倍数α N与增益G的积的作为增益相关值的增益GN、最小速度指令值FminN及最大速度指令值FmaxN对应地采用例如40 (N-1) °的值。在该场合，在存储器13中未存储增益G。
[0078][第二实施方式]
[0079]图5是具有本发明的第二实施方式的上位控制装置的系统的方框图。在图5所示的系统中，由检测作为与马达的位置相关的位置信息的上模9a的位置的直线编码器等构成的位置检测部10’用于代替位置检测部10，代替位置控制增益生成部14d具有从位置检测部10’输入上模9a的位置Z的位置控制增益生成部14d’的上位控制装置14’用于代替上位控制装置14。
[0080]在本实施方式中，冲压加工程序16’包括在倍率值β为I时的相对于上模9a的位置指令值的数据及在倍率值β为I时的与马达的速度相关的作为第一速度指令值的相对于上模9a的速度指令值Fbase’的数据。
[0081]因此，位置指令值生成部14a’根据解析后的位置指令值的数据及倍率值β，求出相对于上模9a的位置指令值Zx，将求出的位置指令值Zx输出到减法器22a的+输入端子。
[0082]另外，基准值生成部14b’通过解析冲压加工程序16’所含的速度指令值Fbase’的数据，生成与速度指令值Fbase’相同的值即基准值S’。
[0083]并且，速度指令值生成部14c’获得基准值S’及倍率值β，根据基准值S’及倍率值β，生成作为与在倍率值β为所设定的值(例如0.5)时的速度指令值、即马达的速度相关的第三速度指令值的相对于上模9a的速度指令值Fx’。
[0084]根据本实施方式，通过根据速度指令值Fx’的改变来改变位置控制增益Gx，与倍率值β的改变无关地将相对于上模9a的位置指令值Zx与上模9a的位置Z的位置偏差Δχ'维持为一定。因此，能够以上模9a的移动轨迹与速度指令值Fx’相对于上模9a的改变、即倍率值β的改变无关地维持为一定的方式控制马达控制装置12。
[0085][第三实施方式]
[0086]图6是具有本发明的第三实施方式的上位控制装置的系统的方框图。在图6所示的系统中，由检测作为与马达的位置相关的位置信息的马达6的位置的旋转式编码器等构成的位置检测部10’ ’用于代替位置检测部10，代替位置控制增益生成部14d具有从位置检测部10’’输入马达6的旋转角度Px’’的位置控制增益生成部14d’’的上位控制装置14’’用于代替上位控制装置14。
[0087]在本实施方式中，冲压加工程序16’ ’包括在倍率值β为I时的相对于马达6的位置指令值的数据及在倍率值β为I时的与马达的速度相关的作为第一速度指令值的相对于马达6的速度指令值Fbase’ ’的数据。
[0088]因此，位置指令值生成部14a’ ’根据解析后的位置指令值的数据及倍率值β，求出相对于马达6的位置指令值ΘΧ’’，将求出的位置指令值ΘΧ’’输出到减法器22a的+输入端子。
[0089]另外，基准值生成部14b’’通过解析冲压加工程序16’’所含的速度指令值Fbase’’的数据,生成与速度指令值Fbase’’相同的值即基准值S’’。
[0090]并且，速度指令值生成部14c’ ’获得基准值S’ ’及倍率值β，根据基准值S’ ’及倍率值β，生成作为与在倍率值β为所设定的值(例如0.5)时的速度指令值、即马达的速度相关的第三速度指令值的相对于马达6的速度指令值Fx’ ’。
[0091]根据本实施方式，通过根据速度指令值Fx’ ’的改变来改变位置控制增益Gx，与倍率值β的改变无关地将相对于马达6的位置指令值ΘΧ’’与马达的旋转角度Px’’的位置偏差Λχ’’维持为一定。因此，能够以上模9a的移动轨迹与相对于马达6的速度指令值Fx’’的改变、即倍率值β的改变无关地维持为一定的方式控制马达控制装置12。
[0092]本发明未限定于上述实施方式，能进行多种改变及变形。例如，在上述实施方式中，说明了将本发明的上位控制装置用于电动冲压机的上模的驱动的场合，但也能够将本发明的上位控制装置用于电动冲压机的上模的驱动以外。
[0093]另外，在上述实施方式中，说明了对主传动装置的旋转角度设定增益倍数、最小速度指令值及最大速度指令值的场合，但也能够将本发明的上位控制装置应用于增益倍数、最小速度指令值及最大速度指令值与主传动装置的旋转角度无关而为一定的场合(例如，被驱动体进行直线运动的场合)。在该场合，相对于被驱动体设定的增益用于增益相关值。
[0094]另外，在上述实施方式中，说明了将基准值设定为与在倍率值为I时的速度指令值为相同的值的场合，但也能够将基准值设定为与根据在倍率值为I时的速度指令值所设定的第二速度指令值(例如，在倍率值为I时的速度指令值上乘以常数(例如0.9)的值)相同的值。
[0095]根据本发明，能够以由马达驱动的被驱动体的移动轨迹与倍率值的改变无关地维持为一定的方式控制马达控制装置。
【权利要求】
1.一种上位控制装置(14)，其为了对控制马达的马达控制装置(12)进行控制，将与马达的位置相关的位置指令值输出到马达控制装置，该上位控制装置(14)的特征在于， 具备: 基准值生成部(14b)，其通过对在程序所含的倍率值为I时的与马达的速度相关的第一速度指令值的数据进行解析，生成作为与上述第一速度指令值或根据上述第一速度指令值设定的第二速度指令值相同的值的基准值； 速度指令值生成部(14c)，其获得上述第一速度指令值及所设定的倍率值，根据上述第一速度指令值及上述所设定的倍率值，生成在倍率值为上述所设定的值时的与马达的速度相关的第三速度指令值；以及 位置控制增益生成部(14d)，其从上述基准值生成部输入上述基准值，从上述速度指令值生成部输入上述第三速度指令值，并且，获得与根据由马达驱动的被驱动体所设定的增益相关的增益相关值，根据上述第三速度指令值相对于上述基准值的比及上述增益相关值，生成马达控制装置用于生成上述第三速度指令值的位置控制增益，并输出生成的位置控制增益。
2.根据权利要求1所述的上位控制装置，其特征在于， 上述位置控制增益生成部(14d)输入与马达的位置相关的位置信息，并根据上述位置信息生成上述位置控制增益。
3.根据权利要求1或2所述的上位控制装置，其特征在于， 在上述第三速度指令值比设定为速度指令值的下限值的第一设定值小的场合，上述位置控制增益生成部(14d)将上述第三速度指令值设定为上述第一设定值， 在上述第三速度指令值比设定为速度指令值的上限值的、大于上述第一设定值的第二设定值大的场合，上述位置控制增益生成部(14d)将上述第三速度指令值设定为上述第二设定值。
【文档编号】G05B19/19GK104076738SQ201410124251
【公开日】2014年10月1日 申请日期:2014年3月28日 优先权日:2013年3月28日
【发明者】广濑登 申请人:发那科株式会社