技术总结
本发明公开一种基于粘滞阻尼振荡模型的多AUV编队控制方法。该发明模拟粘滞阻尼振荡模型这一物理模型，将编队中的AUV视为用虚拟弹簧连接的质量块，通过分析所受虚拟力的情况得到编队控制规则，适用于通信受限环境下，基于测距信息的多AUV编队控制。本发明主要包括：AUV间通信规则，基于粘滞阻尼振荡模型的AUV编队控制规则，编队控制规则中合理参数应满足的条件，以及AUV间相对方向信息和距离信息的实时估算方法。本发明适用于通信受限条件下多AUV编队，在水下航向过程中所需通信信息量小，编队收敛快，易于推广。
技术研发人员：李冠男;徐红丽;李宁;林扬;郑荣
受保护的技术使用者：中国科学院沈阳自动化研究所
文档号码：201510953708
技术研发日：2015.12.17
技术公布日：2017.06.27