无人机、无人机控制终端以及无人机控制方法和系统与流程

本申请涉及无人机控制技术领域，尤其涉及一种无人机、无人机控制终端以及无人机控制方法和系统。

背景技术：

随着无人机技术的发展，无人机在各个领域的应用需求越来越大。目前对于无人机的控制还需要通过地面站的繁重设备，以及人工操作进行相应控制。

随着智能化设备的推广，针对无人机的应用领域，亟需提供一种智能化的控制终端对无人机进行便捷智能的远程控制。

技术实现要素：

本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本申请的第一个目的在于提出一种无人机控制终端，该无人机控制终端实现了语音与行为相结合的一体化控制方式，在满足用户接收视频图像的同时，又可以对无人机进行智能有效的远程控制，不仅提高了与无人机的数据交互效率，又提高了对无人机的控制效率，同时简化了地面繁重的控制设备。

本申请的第二个目的在于提出一种无人机。

本申请的第三个目的在于提出一种无人机控制方法。

本申请的第四个目的在于提出一种无人机控制方法。

本申请的第五个目的在于提出一种无人机控制系统。

为达上述目的，本申请第一方面实施例提出了一种无人机控制终端，包括：

声音控制模块，用于获取语音控制指令并发送给无人机，以调整所述无人机中飞行控制模块的电机参数，控制所述无人机的飞行；

视频接收模块，用于接收所述无人机通过摄像头拍摄的视频图像并显示，其中，所述视频图像中包含有所述飞行控制模块中的飞行数据；

运动控制模块，用于获取运动控制指令并发送给无人机，以使所述无人机的云台 控制模块根据所述运动控制指令，调节所述摄像头的拍摄角度。

本申请实施例的无人机控制终端，通过获取语音控制指令并发送给无人机，以调整所述无人机中飞行控制模块的电机参数，控制所述无人机的飞行；通过接收所述无人机通过摄像头拍摄的视频图像并显示，其中，所述视频图像中包含有所述飞行控制模块中的飞行数据；通过获取运动控制指令并发送给无人机，以使所述无人机的云台控制模块根据所述运动控制指令，调节所述摄像头的拍摄角度。由此，实现了语音与行为相结合的一体化控制方式，在满足用户接收视频图像的同时，又可以对无人机进行智能有效的远程控制，不仅提高了与无人机的数据交互效率，又提高了对无人机的控制效率，同时简化了地面繁重的控制设备。

为达上述目的，本申请第二方面实施例提出了一种无人机，包括：

飞行控制模块，用于接收无人机控制终端发送的语音控制指令，根据所述语音控制指令调整电机参数，调整所述无人机的飞行；

同屏显示模块，用于将飞行控制模块的飞行数据与摄像头拍摄的视频图像进行整合生成包含所述飞行数据的视频图像；

图像传输模块，用于向所述无人机控制终端发送包含所述飞行数据的视频图像；

云台控制模块，用于接收所述无人机控制终端发送的运动控制指令，根据所述运动控制指令，调节所述摄像头的拍摄角度。

本申请实施例的无人机，通过接收无人机控制终端发送的语音控制指令，根据所述语音控制指令调整电机参数，调整所述无人机的飞行；通过将飞行控制模块的飞行数据与摄像头拍摄的视频图像进行整合生成包含所述飞行数据的视频图像，向所述无人机控制终端发送包含所述飞行数据的视频图像；通过接收所述无人机控制终端发送的运动控制指令，根据所述运动控制指令，调节所述摄像头的拍摄角度。由此，实现了语音与行为相结合的一体化控制方式，在满足用户接收视频图像的同时，又可以对无人机进行智能有效的远程控制，不仅提高了与无人机的数据交互效率，又提高了对无人机的控制效率，同时简化了地面繁重的控制设备。

为达上述目的，本申请第三方面实施例提出了一种无人机控制方法，包括：获取语音控制指令并发送给无人机，以调整所述无人机中飞行控制模块的电机参数，控制所述无人机的飞行；接收所述无人机通过摄像头拍摄的视频图像并显示，其中，所述视频图像中包含有所述飞行控制模块中的飞行数据；获取运动控制指令并发送给无人机，以使所述无人机的云台控制模块根据所述运动控制指令，调节所述摄像头的拍摄角度。

本申请实施例的无人机控制方法，通过获取语音控制指令并发送给无人机，以调整 所述无人机中飞行控制模块的电机参数，控制所述无人机的飞行；通过接收所述无人机通过摄像头拍摄的视频图像并显示，其中，所述视频图像中包含有所述飞行控制模块中的飞行数据；通过获取运动控制指令并发送给无人机，以使所述无人机的云台控制模块根据所述运动控制指令，调节所述摄像头的拍摄角度。由此，实现了语音与行为相结合的一体化控制方式，在满足用户接收视频图像的同时，又可以对无人机进行智能有效的远程控制，不仅提高了与无人机的数据交互效率，又提高了对无人机的控制效率，同时简化了地面繁重的控制设备。

为达上述目的，本申请第四方面实施例提出了一种无人机控制方法，包括：接收无人机控制终端发送的语音控制指令，根据所述语音控制指令调整电机参数，调整所述无人机的飞行；将飞行控制模块的飞行数据与摄像头拍摄的视频图像进行整合生成包含所述飞行数据的视频图像；向所述无人机控制终端发送包含所述飞行数据的视频图像；接收所述无人机控制终端发送的运动控制指令，根据所述运动控制指令，调节所述摄像头的拍摄角度。

本申请实施例的无人机控制方法，通过接收无人机控制终端发送的语音控制指令，根据所述语音控制指令调整电机参数，调整所述无人机的飞行；通过将飞行控制模块的飞行数据与摄像头拍摄的视频图像进行整合生成包含所述飞行数据的视频图像，向所述无人机控制终端发送包含所述飞行数据的视频图像；通过接收所述无人机控制终端发送的运动控制指令，根据所述运动控制指令，调节所述摄像头的拍摄角度。由此，实现了语音与行为相结合的一体化控制方式，在满足用户接收视频图像的同时，又可以对无人机进行智能有效的远程控制，不仅提高了与无人机的数据交互效率，又提高了对无人机的控制效率，同时简化了地面繁重的控制设备。

为达上述目的，本申请第五方面实施例提出了一种无人机控制系统，包括：如上所述的无人机控制终端和无人机。

本申请实施例的无人机控制系统，通过获取语音控制指令并发送给无人机，以调整所述无人机中飞行控制模块的电机参数，调整所述无人机的飞行；通过接收所述无人机通过摄像头拍摄的视频图像并显示，其中，所述视频图像中包含有所述飞行控制模块中的飞行数据；通过获取运动控制指令并发送给无人机，以使所述无人机的云台控制模块根据所述运动控制指令，调节所述摄像头的拍摄角度。由此，实现了语音与行为相结合的一体化控制方式，在满足用户接收视频图像的同时，又可以对无人机进行智能有效的远程控制，不仅提高了与无人机的数据交互效率，又提高了对无人机的控制效率，同时简化了地面繁重的控制设备。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请一个实施例的无人机控制终端的结构示意图；

图2是本申请另一个实施例的无人机控制终端的结构示意图；

图3为本发明语音控制语音识别原理图；

图4是本申请另一个实施例的无人机控制终端的结构示意图；

图5为本发明视频接模块与无人机连接工作原理图；

图6是本申请另一个实施例的无人机控制终端的结构示意图；

图7为本发明运动控制模块与无人机连接工作原理图；

图8为无人机控制眼镜的结构示意图；

图9是本申请一个实施例的无人机的结构示意图；

图10是本申请另一个实施例的无人机的结构示意图；

图11是本申请另一个实施例的无人机的结构示意图；

图12是本申请一个实施例的无人机控制方法的流程图；

图13是本申请另一个实施例的无人机控制方法的流程图；

图14是本申请一个实施例的无人机控制系统的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的无人机、无人机控制终端以及无人机控制方法、和系统。

图1是本申请一个实施例的无人机控制终端的结构示意图。

如图1所示，该无人机控制终端包括：

声音控制模块11，用于获取语音控制指令并发送给无人机，以调整所述无人机中飞行控制模块的电机参数，控制所述无人机的飞行；

视频接收模块12，用于接收所述无人机通过摄像头拍摄的视频图像并显示，其中，所述视频图像中包含有所述飞行控制模块中的飞行数据；

运动控制模块13，用于获取运动控制指令并发送给无人机，以使所述无人机的云 台控制模块根据所述运动控制指令，调节所述摄像头的拍摄角度。

具体地，为了在无人机控制终端实现对无人机的声音控制功能时，需要进行软件编辑的设定。预先设定无人机可以进行识别和执行的命令，将这些命令代码编译为声音控制指令，再将指令数据烧入到系统中。

进而，声音控制模块11进行声音信号的采集，将语音识别的声音控制指令发送至无人机接收端，无人机接收无人机控制终端发送的语音控制指令后，通过mcu系统执行控制命令，根据所述语音控制指令调整电机参数，控制所述无人机的飞行。其中，电机参数包括电压和电流数据等。

进一步地，为了在无人机控制终端实现视频图像接收显示功能，无人机预先通过同屏显示(on-screendisplay，osd)模块将飞行控制模块的飞行数据与摄像头拍摄的视频图像进行整合生成包含所述飞行数据的视频图像，并向所述无人机控制终端发送包含所述飞行数据的视频图像。通过osd模块进行整合，将飞行数据加入到视频图像中，从而更加方便的了解无人机飞行状况，便于体验更好的飞行效果。

其中，osd模块是一种同屏显示技术，其核心就是在图像上叠加文字、简单的图片等，为用户提供更多的附加信息。osd模块获取飞行控制模块的飞行数据，将飞行数据与摄像头拍摄的视频图像进行整合，调整方便。另外在osd选项里还可以调整显示的位置、无动作关闭显示的时间。osd核心是利用字符发生芯片在显示器的屏幕上显示需要的字符。常用的osd芯片有max7456、osd7556、osd7516、upd6456、mb90092等。

进而，视频接收模块12接收所述无人机通过摄像头拍摄的视频图像其中，所述视频图像中包含有所述飞行控制模块中的飞行数据。将运动相机的视频信息进行编码译码，将视频信息显示。

进一步地，为了在无人机控制终端实现通过运动控制指令对无人机摄像头角度的控制，比如头部运行控制指令等，需要进行软件编辑的设定。预先设定无人机云台控制模块可以进行识别和执行的命令，将这些命令代码编译为运动控制指令，再将指令数据烧入到系统中，以通过云台控制模块对无人机摄像头的拍摄角度进行控制。其中，云台控制模块用于安装和固定摄像头的支撑设备，可调整摄像头的角度。

进而，通过运动控制模块13获取运动控制指令并发送给无人机，当无人机接收所述无人机控制终端发送的运动控制指令时，通过云台控制模块根据所述运动控制指令，调节所述摄像头的拍摄角度。实现人与镜头方向的同步功能，从而达到实时的体验者的视觉方向变化所带来的视角改变。

需要说明的是，无人机控制终端的类型很多，例如包括：无人机控制眼镜、无人机控制头盔、无人机控制手表、或者、无人机控制手持设备。

针对不同的终端，运动控制指令的获取过程不同，例如：

当所述无人机控制终端为控制眼镜或控制头盔时，通过预设在头部位置的传感器采集头部运动信息，并根据头部运动信息获取运动控制指令，以通过头部运动方式调节无人机上摄像头的拍摄角度。

或者，

当所述无人机控制终端为控制手表或手持设备时，通过预设在手腕位置的传感器采集手腕运动信息，并根据手腕运动信息获取运动控制指令，以通过手腕运动方式调节无人机上摄像头的拍摄角度。

本申请实施例的无人机控制终端，通过获取语音控制指令并发送给无人机，以调整所述无人机中飞行控制模块的电机参数，控制所述无人机的飞行；通过接收所述无人机通过摄像头拍摄的视频图像并显示，其中，所述视频图像中包含有所述飞行控制模块中的飞行数据；通过获取运动控制指令并发送给无人机，以使所述无人机的云台控制模块根据所述运动控制指令，调节所述摄像头的拍摄角度。由此，实现了语音与行为相结合的一体化控制方式，在满足用户接收视频图像的同时，又可以对无人机进行智能有效的远程控制，不仅提高了与无人机的数据交互效率，又提高了对无人机的控制效率，同时简化了地面繁重的控制设备。

图2是本申请另一个实施例的无人机控制终端的结构示意图。

如图2所示，该声音控制模块11包括：

语音接收单元111，用于采集声音信息；

语音识别单元112，用于根据预先训练的声学模型对所述声音信息进行识别，获取语音控制指令；

语音指令发送单元113，用于向无人机发送所述语音控制指令，以调整所述无人机中飞行控制模块的电机参数，控制所述无人机的飞行。

具体地，图3为本发明语音控制语音识别原理图，参见图3说明如下：

语音识别分为训练阶段和识别阶段:第一步是系统“训练”阶段，任务是建立识别基本单元的声学模型。第二步是“识别”阶段。根据识别系统的类型选择能够满足要求的识别方法，采用语音分析方法分析出这种方法所要求的语音特征参数，按照一定的准则和测度与系统模型进行比较，通过判决得出识别结果。通常在识别小词汇量的场合下，常采用如图3所示的模板匹配法。

无人机控制终端采用麦克风将语音信号输入给mcu，mcu以一定频率进行数据采样，然后进行a/d转换，将转换后的语音原始数据储存起来。由于人的发声器官的固有特性，语音从嘴唇辐射将有6分贝/倍频的衰减，这种现象对语音的特征提取会造成不利的影响，因此必须对信号进行高频补偿工作，即预处理，使得信号频谱平坦化，保持在低频到高频的整个频带中，能用同样的信噪比求频谱，以便于进行频谱分析或声道参数分析。

在完成语音识别的基础上，将语音信号进行编码通并进行数据传输。如图1，数传模块将数据发送至无人机飞控中，对无人机发出指令，从而控制电机的转速和方向的调整，从而达到声音控制无人飞行的目的。

图4是本申请另一个实施例的无人机控制终端的结构示意图。

如图4所示，该视频接收模块12包括：

图像接收单元121，用于接收所述无人机通过摄像头拍摄的视频图像，并进行解调处理；

lcd显示屏122，用于显示所述视频图像，其中，所述视频图像中包含有所述飞行控制模块中的飞行数据。

图5为本发明视频接模块与无人机连接工作原理图。

参见图5，具体地，无人机的视频接收端和无人机摄像传输模块采用2.4ghz的无线传输模块，无人机摄像部分通过运动相机的摄像头将拍摄的视频进行传输，通过ad转换和编码编译，将数字信号通过ofdm技术进行拓频放大发射，再由无人机控制终端接收，并将数据进行解码编译，进行da转换，实现视频图像的实时传输和再现。

并且，在无人机中通过osd整合，可以将飞行数据的信息同步显示在无人机控制终端中，便于实时发现飞行状况，从而更好的体验飞行。这样的设计可以省去沉重的地面站的设备，从而更加简洁和方便。

图6是本申请另一个实施例的无人机控制终端的结构示意图。

如图6所示，运动控制模块13包括：

运动感应单元131，用于通过预设的传感器采集运动信息；

运动识别单元132，用于根据预先训练的运动模型对所述运动信息进行识别，获取运动控制指令；

运动指令发送单元133，用于向所述无人机发送运动控制指令，以使所述无人机的云台控制模块根据所述运动控制指令调节所述摄像头的拍摄角度。

需要注意的是，

在一个实施例中，当所述无人机控制终端为控制眼镜或控制头盔时，

所述运动感应单元131，用于通过预设在头部位置的传感器采集头部运动信息；

或者，

在另一个实施例中，当所述无人机控制终端为控制手表或手持设备时，

所述运动感应单元131，用于通过预设在手腕位置的传感器采集手腕运动信息。

在无人机视频传输的过程中，控制端传感器也会将人体头部的运动信息进行采集和编译，以相同的方式发射，通过无人机接收端来接收，将其发送至云台控制端中，从而实现镜头与人体头部运动信息的实时镜像(见图3)。

图7为本发明运动控制模块与无人机连接工作原理图。

参见图7，具体地，以无人机终端控制眼镜为例，说明通过头部运动控制信息远程调节无人机上摄像头的拍摄角度。

无人机终端控制眼镜通过预设在头部位置的传感器将人体头部的运动信息进行采集和编译，获取运动控制指令发送给无人机，当无人机接收到运动控制指令后，将其发送至云台控制模块中，云台控制模块根据运动控制指令摄像头的拍摄角度，从而实现摄像头与人体头部运动信息的实时镜像。

为了更加清楚的描述无人机控制终端的具体结构，通过图8所示的无人机终端控制眼镜举例说明：

图8为无人机控制眼镜的结构示意图，参见图8，说明如下：

1—图像接收单元；负责接收来自无人机的视频图像信息。在将数据进行解码和ad转换，传送至显示lcd中。

2—语音接收单元；由麦克构成，进行声音信息的采集和da转换。

3—lcd显示屏；主要将osd整合的飞行信息和来自无人机的视频图像进行显示，呈现在体验着眼前。

4—运动感应单元；由运动传感器构成，将运动信息采集经过da转换。

5—语音指令发送单元；将语音控制指令进行编译，发送数据至无人机中，进行控制无人机的飞行动作。

6—语音识别单元；主要负责语音识别，将收集的声音信息进行识别和算法处理获取语音控制指令。

7—耳挂；该结构采用舒适先进的结构设计，保证体验者长时间佩戴不会感到不适。

8—运动指令发送单元；识别来自运动传感器发送过来的信息进行编译，再发送至云台控制模块，实现摄像头的实时镜像控制。

图9是本申请一个实施例的无人机的结构示意图。

如图9所示，该无人机包括：

飞行控制模块21，用于接收无人机控制终端发送的语音控制指令，根据所述语音控制指令调整电机参数，调整所述无人机的飞行；

同屏显示模块22，用于将飞行控制模块的飞行数据与摄像头拍摄的视频图像进行整合生成包含所述飞行数据的视频图像；

图像传输模块23，用于向所述无人机控制终端发送包含所述飞行数据的视频图像；

云台控制模块24，用于接收所述无人机控制终端发送的运动控制指令，根据所述运动控制指令，调节所述摄像头的拍摄角度。

本实施例是针对无人机一侧根据无人机控制终端发送的声音控制指令和运动控制指令的响应操作，以及将携带飞行数据的视频图像发送给无人机控制终端的过程。

需要说明的是，其具体的实施过程参见上述无人机控制终端实施例的相关过程，其具体实施例过程相似，本实施例不再赘述。

本申请实施例的无人机，通过接收无人机控制终端发送的语音控制指令，根据所述语音控制指令调整电机参数，调整所述无人机的飞行，通过将飞行控制模块的飞行数据与摄像头拍摄的视频图像进行整合生成包含所述飞行数据的视频图像；向所述无人机控制终端发送包含所述飞行数据的视频图像；通过接收所述无人机控制终端发送的运动控制指令，根据所述运动控制指令，调节所述摄像头的拍摄角度。由此，实现了语音与行为相结合的一体化控制方式，在满足用户接收视频图像的同时，又可以对无人机进行智能有效的远程控制，不仅提高了与无人机的数据交互效率，又提高了对无人机的控制效率，同时简化了地面繁重的控制设备。

图10是本申请另一个实施例的无人机的结构示意图。

如图10所示，该同屏显示模块22包括：

第一整合单元221，用于将所述飞行数据叠加在所述视频图像中，通过调整两者之间的比例实现所述飞行数据的半透明效果；或者，

第二整合单元222，用于直接在视频处理器的缓存内部的视频图像中叠加所述飞行数据。

具体地，osd实现方法有两种。

第一种：外部osd发生器与视频处理器的叠加合成。由一个mcu的字符发生器及显示缓存，利用快速消隐的信号切换到视频画面和osd显示内容。使osd的字符等内容叠加在最终的显示画面上。在osd和显示画面叠加处理过程中，通过调整两者 之间的比例可以实现osd的半透明效果。

第二种：视频处理器支持osd内部装置。直接在视频缓存内部叠加osd信息。

图11是本申请另一个实施例的无人机的结构示意图。

如图11所示，图像传输模块23包括：

调制单元231，用于通过正交频分复用方式将所述包含所述飞行数据的视频图像进行编码调制；

图像发送单元232，用于将编码后的包含所述飞行数据的视频图像发送给所述无人机控制终端。

具体地，ofdm的英文全称为orthogonalfrequency-divisionmultiplexing，中文含义为正交频分复用。这种技术是hpa联盟(homeplugpowerlinealliance)工业规范的基础，它采用一种不连续的多音调技术，将被称为载波的不同频率中的大量信号合并成单一的信号，从而完成信号传送。由于这种技术具有在杂波干扰下传送信号的能力，因此常常会被利用在容易受外界干扰或者抵抗外界干扰能力较差的传输介质中。

基本原理：

实际上ofdm是mcmmulti-carriermodulation，多载波调制的一种。其主要思想是：将信道分成若干正交子信道，将高速数据信号转换成并行的低速子数据流，调制到在每个子信道上进行传输。正交信号可以通过在接收端采用相关技术来分开，这样可以减少子信道间相互干扰isi。每个子信道上的信号带宽小于信道的相干带宽，因此每个子信道上的可以看成平坦性衰落，从而可以消除符号间干扰。而且由于每个子信道的带宽仅仅是原信道带宽的一小部分，信道均衡变得相对容易。

在向b3g/4g演进的过程中，ofdm是关键的技术之一，可以结合分集，时空编码，干扰和信道间干扰抑制以及智能天线技术，最大限度的提高了系统性能。包括以下类型：v-ofdm,w-ofdm,f-ofdm,mimo-ofdm,多带-ofdm。ofdm中的各个载波是相互正交的，每个载波在一个符号时间内有整数个载波周期，每个载波的频谱零点和相邻载波的零点重叠，这样便减小了载波间的干扰。由于载波间有部分重叠，所以它比传统的fdma提高了频带利用率。在ofdm传播过程中，高速信息数据流通过串并变换，分配到速率相对较低的若干子信道中传输，每个子信道中的符号周期相对增加，这样可减少因无线信道多径时延扩展所产生的时间弥散性对系统造成的码间干扰。另外，由于引入保护间隔，在保护间隔大于最大多径时延扩展的情况下，可以最大限度地消除多径带来的符号间干扰。如果用循环前缀作为保护间隔，还可避免多径带来的信道间干扰。

在过去的频分复用(fdm)系统中，整个带宽分成n个子频带，子频带之间不重叠，为了避免子频带间相互干扰，频带间通常加保护带宽，但这会使频谱利用率下降。为了克服这个缺点，ofdm采用n个重叠的子频带，子频带间正交，因而在接收端无需分离频谱就可将信号接收下来。ofdm系统的一个主要优点是正交的子载波可以利用快速傅利叶变换(fft/ifft)实现调制和解调。对于n点的ifft运算，需要实施n2次复数乘法，而采用常见的基于2的ifft算法，其复数乘法仅为(n/2)log2n，可显著降低运算复杂度。在ofdm系统的发射端加入保护间隔，主要是为了消除多径所造成的isi。其方法是在ofdm符号保护间隔内填入循环前缀，以保证在fft周期内ofdm符号的时延副本内包含的波形周期个数也是整数。这样，时延小于保护间隔的信号就不会在解调过程中产生isi。

图12是本申请一个实施例的无人机控制方法的流程图。

如图12所示，该无人机控制方法具体包括以下步骤：

在步骤101中，获取语音控制指令并发送给无人机，以调整所述无人机中飞行控制模块的电机参数，控制所述无人机的飞行。

在步骤102中，接收所述无人机通过摄像头拍摄的视频图像并显示，其中，所述视频图像中包含有所述飞行控制模块中的飞行数据。

在步骤103中，获取运动控制指令并发送给无人机，以使所述无人机的云台控制模块根据所述运动控制指令，调节所述摄像头的拍摄角度。

具体地，所述获取语音控制指令并发送给无人机，包括：

采集声音信息；

根据预先训练的声学模型对所述声音信息进行识别，获取语音控制指令；

向无人机发送所述语音控制指令。

具体地，所述接收所述无人机通过摄像头拍摄的视频图像并显示，包括：

接收所述无人机通过摄像头拍摄的视频图像，并进行解调处理；

显示所述视频图像，其中，所述视频图像中包含有所述飞行控制模块中的飞行数据。

具体地，所述获取运动控制指令并发送给无人机，包括：

通过预设的传感器采集运动信息；

根据预先训练的运动模型对所述运动信息进行识别，获取运动控制指令；

向所述无人机发送运动控制指令。

需要注意的是，

当所述无人机控制终端为控制眼镜或控制头盔时，所述通过预设的传感器采集运动信息，包括：

通过预设在头部位置的传感器采集头部运动信息；

或者，

当所述无人机控制终端为控制手表或手持设备时，所述通过预设的传感器采集运动信息，包括：

通过预设在手腕位置的传感器采集手腕运动信息。

需要说明的是，前述对无人机控制终端实施例的解释说明也适用于该实施例的无人机控制方法，其技术原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图13是本申请另一个实施例的无人机控制方法的流程图。

如图13所示，该无人机控制方法包括：

在步骤201中，接收无人机控制终端发送的语音控制指令，根据所述语音控制指令调整电机参数，控制所述无人机的飞行。

在步骤202中，将飞行控制模块的飞行数据与摄像头拍摄的视频图像进行整合生成包含所述飞行数据的视频图像。

在步骤203中，向所述无人机控制终端发送包含所述飞行数据的视频图像。

在步骤204中，接收所述无人机控制终端发送的运动控制指令，根据所述运动控制指令，调节所述摄像头的拍摄角度。

具体地，所述将飞行控制模块的飞行数据与摄像头拍摄的视频图像进行整合生成包含所述飞行数据的视频图像，包括：

将osd显示的飞行数据叠加在所述视频图像中，通过调整两者之间的比例实现所述飞行数据的半透明效果；

或者，

直接在视频处理器的缓存内部的视频图像中叠加osd显示的飞行数据。

具体地，所述向所述无人机控制终端发送包含所述飞行数据的视频图像，包括：

通过正交频分复用方式将所述包含所述飞行数据的视频图像进行编码调制；

将编码后的包含所述飞行数据的视频图像发送给所述无人机控制终端。

需要说明的是，前述对无人机实施例的解释说明也适用于该实施例的无人机控制方法，其技术原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图14是本申请一个实施例的无人机控制系统的结构示意图。

如图14所示，该系统包括：无人机控制终端1，以及无人机2。需要说明的是，无 人机控制终端1，以及无人机2可以采用本发明上述实施例提供的无人机控制终端，以及无人机。

需要说明的是，前述对无人机控制终端和无人机实施例的解释说明也适用于该实施例的无人机控制系统，其技术原理和技术效果类似，此处不再赘述。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解 译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个第一处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。