技术特征：
技术总结
一种控制单旋翼植保无人机避障飞行的方法，包括：首先判断无人机与障碍物的相对距离，将相对距离进行三个部分的划分:小于N1m，N1m到N2m，N2m到N3m三个距离范围；距离划分完成后，根据无人机与障碍物的相对速度进行危险等级的划分:然后判断无人机与地面的高度值，将该高度值H进行等级的划分；对于危险等级，需要进行步骤P3的操作；对于警示等级，需要紧急减速后进行步骤P3的操作；对于提示等级和不相关等级，不用进行第三步骤的判断，返回重新进行检测。本发明可以更好地实现灾后救援旋翼无人机对灾后救援现场复杂环境的感知，获得更加准确的障碍物数据信息，做出更准确的避障决策以及做出避障控制。
技术研发人员：田雨农;王鑫照
受保护的技术使用者：大连楼兰科技股份有限公司
技术研发日：2016.08.25
技术公布日：2018.03.09