飞行器的控制方法、装置及飞行器与流程

本公开涉及飞行器领域，尤其涉及一种飞行器的控制方法、装置及飞行器。

背景技术：

目前，飞行器在执行飞行任务的过程中，有时会发生逆光拍摄的情况。在逆光情况下拍摄物体，会导致拍摄出的图像背景部分过亮而真正关注的被摄对象过暗，拍摄效果不佳，影响照片的使用。相关技术中，通常是对逆光拍摄出的图像在后期进行图像处理，以达到使用的目的。然而这种方式由于需要消耗时间进行图像处理，往往延误了图像的及时使用，并且处理出的图像效果也不是很理想，难以满足使用的需求。

技术实现要素：

本公开实施例提供了飞行器的控制方法、装置及飞行器。所述技术方案如下：

根据本公开实施例的第一方面，提供了一种飞行器的控制方法，包括：获取飞行器的飞行数据；根据所述飞行数据判断所述飞行器是否处于逆光拍摄状态；在判断出所述飞行器处于所述逆光拍摄状态的情况下，调整所述飞行器的拍摄角度。

其中，所述飞行数据包括多种飞行数据，获取所述飞行器的飞行数据包括：为所述多种飞行数据设置优先级，按照所述优先级由大到小的次序依次获取所述飞行数据；根据所述飞行数据判断所述飞行器是否处于逆光拍摄状态包括：每获取到一种飞行数据，则根据该飞行数据或结合在此之前已经获取到的其他飞行数据判断所述飞行器是否处于所述逆光拍摄状态，直到判断出所述飞行器处于所述逆光拍摄状态或者判断到最后一种飞行数据为止。

其中，所述飞行数据包括以下至少之一：飞行环境数据；所述飞行器自身的飞行特征数据；所述飞行器在飞行过程中的采集数据。

其中，所述飞行环境数据包括以下至少之一：地理位置、飞行时间和天气数据；所述飞行特征数据包括：飞行方向；所述采集数据包括以下至少之一：采集的飞行环境中的光线值；采集的所述飞行环境中的图像。

其中，在所述飞行数据包括所述飞行环境数据和所述飞行特征数据的情况下，所述根据所述飞行数据判断所述飞行器是否处于逆光拍摄状态，包括：根据所述飞行环境数据确定太阳的位置；根据所述太阳的位置以及所述飞行特征数据判断所述飞行器是否处于所述逆光拍摄状态。

其中，在所述飞行环境数据包括所述飞行时间、所述天气数据和所述地理位置的情况下，所述根据飞行环境数据确定太阳的位置包括：根据所述飞行时间和所述天气数据判断所述飞行环境中是否有太阳；当判断出所述飞行环境中有太阳时，根据所述地理位置和所述飞行时间确定所述位置。

其中，在所述飞行数据包括所述采集数据、且所述采集数据包括所述光线值的情况下，所述根据所述飞行数据判断所述飞行器是否处于逆光拍摄状态，包括：判断所述光线值是否大于预定光线值阈值；当判断出所述光线值大于所述预定光线值阈值时，确定所述飞行器处于所述逆光拍摄状态。

其中，在所述飞行数据包括所述飞行特征数据和所述飞行环境数据，所述飞行特征数据包括所述飞行方向，且所述飞行环境数据包括所述飞行时间、所述天气数据和所述地理位置的情况下，所述获取飞行器的飞行数据，包括：获取所述飞行时间和所述天气数据；根据所述飞行时间和所述天气数据判断所述飞行环境中是否有太阳；在判断出所述飞行环境中有太阳的情况下，获取所述地理位置和所述飞行方向，根据所述地理位置和所述飞行时间确定所述太阳的位置，并判断所述飞行方向是否正对所述太阳的位置；在判断出所述飞行方向非正对所述太阳的位置的情况下，获取所述光线值。

其中，在所述采集数据还包括所述飞行环境中的图像的情况下，所述当所述光线值大于所述预设光线值阈值时，确定所述飞行器处于逆光拍摄状态，包括：在所述光线值大于所述预定光线值阈值的条件下，确定所述图像中亮度值大于预定亮度值的图像面积，判断所述图像面积是否大于预定面积阈值，且在所述图像面积大于所述预定面积阈值的情况下，确定所述飞行器处于所述逆光拍摄状态；或者，在所述光线值大于所述预定光线值阈值的条件下，确定所述图像中明暗区域间的对比度，判断所述对比度是否高于预定对比度阈值，且在判断出所述对比度高于所述预定对比度阈值的情况下，确定所述飞行器处于所述逆光拍摄状态。

其中，在所述飞行数据包括所述采集数据、且所述采集数据包括所述飞行环境中的图像的情况下，所述根据所述飞行数据判断所述飞行器是否处于逆光拍摄状态，包括：确定所述图像中亮度值大于预定亮度值的图像面积，判断所述图像面积是否大于预定面积阈值，且在判断出所述图像面积大于所述预定面积阈值的情况下，确定所述飞行器处于所述逆光拍摄状态；或者，确定所述图像中明暗区域间的对比度，判断所述对比度是否高于预定对比度阈值，且在判断出所述对比度高于所述预定对比度阈值的情况下，确定所述飞行器处于所述逆光拍摄状态。

其中，在所述飞行数据包括所述飞行环境数据、且所述飞行环境数据包括所述飞行时间和所述天气数据的情况下，所述获取飞行器的飞行数据包括：获取所述飞行时间和所述天气数据；根据所述飞行时间和所述天气数据判断所述飞行环境中是否有太阳；在判断出所述飞行环境中有太阳的情况下，采集所述飞行环境中的图像。

其中，在所述飞行环境数据还包括所述地理位置，所述飞行数据包括所述飞行特征数据，且所述飞行特征数据包括所述飞行方向的情况下，在判断出所述飞行环境中有太阳的情况下，采集所述飞行环境中的图像包括：根据所述地理位置和所述飞行时间确定所述太阳的位置；判断所述飞行方向是否正对所述太阳的位置；在判断出所述飞行方向非正对所述太阳的位置的情况下，采集所述图像。

其中，所述调整所述飞行器的拍摄角度，包括：保持所述飞行器的摄像头的拍摄角度不变，调整所述飞行器的飞行方向；或者，保持所述飞行器的飞行方向不变，调整所述摄像头的拍摄角度。

根据本公开实施例的第二方面，提供了一种飞行器的控制装置，包括：第一获取模块，被配置为获取飞行器的飞行数据；判断模块，被配置为根据所述飞行数据判断所述飞行器是否处于逆光拍摄状态；调整模块，被配置为在判断出所述飞行器处于所述逆光拍摄状态的情况下，调整所述飞行器的拍摄角度。

根据本公开实施例的第三方面，提供了一种飞行器，包括如上所述的飞行器的控制装置。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种飞行器的控制装置，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为：获取飞行器的飞行数据；根据所述飞行数据判断所述飞行器是否处于逆光拍摄状态；在判断出所述飞行器处于所述逆光拍摄状态的情况下，调整所述飞行器的拍摄角度。

本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

上述实施例，通过获取飞行数据，然后在拍摄图像前，根据飞行数据预先判断是否处于逆光拍摄状态，如果处于逆光拍摄，则调整拍摄角度。本公开实施例通过在判断出飞行器处于逆光拍摄状态时自动调整飞行或拍摄角度，避免了飞行器在执行拍摄任务时由于逆光等因素导致拍摄画面不合格等情况的发生，从而确保能够得到合理的拍摄画面。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的飞行器的控制方法的流程图。

图2是根据一示例性实施例示出的飞行器的控制方法中步骤102的流程图。

图3是根据一示例性实施例示出的飞行器的控制方法中步骤201的流程图。

图4是根据一示例性实施例示出的飞行器的控制方法中步骤102的流程图。

图5是根据一示例性实施例示出的飞行器的控制方法中步骤101的流程图。

图6是根据一示例性实施例示出的飞行器的控制方法中步骤101的流程图。

图7是根据一示例性实施例示出的飞行器的控制方法中步骤603的流程图。

图8是根据一示例性实施例示出的飞行器的控制装置的框图。

图9是根据一示例性实施例示出的飞行器的控制装置中获取模块801的框图。

图10是根据一示例性实施例示出的飞行器的控制装置中判断模块802的框图。

图11是根据一示例性实施例示出的飞行器的控制装置中第一确定子模块1001的框图。

图12是根据一示例性实施例示出的飞行器的控制装置中判断模块802的框图。

图13是根据一示例性实施例示出的飞行器的控制装置中获取模块801的框图。

图14是根据一示例性实施例示出的飞行器的控制装置中第三确定子模块1202的框图。

图15是根据一示例性实施例示出的飞行器的控制装置中获取模块801的框图。

图16是根据一示例性实施例示出的飞行器的控制装置中第一采集子模块1503的框图。

图17是根据一示例性实施例示出的适用于飞行器的控制装置的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

图1是根据一示例性实施例示出的飞行器的控制方法的流程图，如图1所示，所述方法用于飞行器终端中，包括以下步骤101-103：

在步骤101中，获取飞行器的飞行数据；

在步骤102中，根据所述飞行数据判断所述飞行器是否处于逆光拍摄状态；

在步骤103中，在判断出所述飞行器处于所述逆光拍摄状态的情况下，调整所述飞行器的拍摄角度。

在本实施例中，通过获取飞行器的飞行数据，然后在拍摄图像前，根据飞行数据预先判断飞行器是否处于逆光拍摄状态，如果处于逆光拍摄状态，则调整拍摄角度之后再进行拍摄。通过本公开实施例，在判断出飞行器处于逆光拍摄状态时，自动调整飞行器的拍摄角度，避免了飞行器在执行拍摄任务时由于逆光等因素导致拍摄画面不合格等情况的出现，从而使得飞行器能直接拍摄得到合理的拍摄画面。

在一实施例中，所述飞行数据包括多种飞行数据，获取所述飞行器的飞行数据包括：为所述多种飞行数据设置优先级，按照所述优先级由大到小的次序依次获取所述飞行数据；根据所述飞行数据判断所述飞行器是否处于逆光拍摄状态包括：每获取到一种飞行数据，则根据该飞行数据或结合在此之前已经获取到的其他飞行数据判断所述飞行器是否处于所述逆光拍摄状态，直到判断出所述飞行器处于所述逆光拍摄状态或者判断到最后一种飞行数据为止。本实施例中，为不同的飞行数据设置不同的优先级，从优先级最高的飞行数据开始，根据飞行数据的优先级获取飞行数据，然后根据所述获取的飞行数据判断是否需要采取逆光规避措施，如果需要则调整拍摄角度，如果不需要，则再获取下一优先级的飞行数据，并判断是否采取逆光规避措施，依次进行。当优先级较高的数据满足采取逆光规避措施的条件时，自动终止对其他数据的采集，以此提高执行效率。例如，设定飞行环境数据、飞行特征数据、采集数据的获取优先级依次降低。

例如，可设定参数获取的优先级由高到低分别为：飞行时间数据>天气情况>地理位置信息、飞行方向和角度数据>光线值/摄像头终端图像识别。

例如，当判断出飞行时间为晚上时，可以不执行天气情况等其他数据的检测或者采集。当判断出飞行时间为白天时，检测出天气情况为阴天，则不执行其他参数的检测或者采集。可选的，地理位置信息、飞行方向和角度数据可同时获取，也可先后获取；光线值检测和摄像头终端图像的获取可同时进行，也可先后进行。

在一实施例中，所述飞行数据包括以下至少之一：飞行环境数据；所述飞行器自身的飞行特征数据；所述飞行器在飞行过程中的采集数据。

在一实施例中，所述飞行环境数据包括以下至少之一：地理位置、飞行时间和天气数据；所述飞行特征数据包括：飞行方向(以及飞行角度等)；所述采集数据包括以下至少之一：采集的飞行环境中的光线值；采集的所述飞行环境中的图像。其中，地理位置可包括：当前飞行高度、当前飞行经纬度等，所述当前地理位置可通过GPS定位系统或者地面导航系统等获取。所述飞行时间可包括：具体的飞行时刻、白天或者晚上等。天气数据可包括：晴朗、多云、阴雨等天气情况。天气数据可通过网络从气象台或者提供当地天气情况的平台获得，还可以通过如手机终端等第三方设备与飞行器终端相互关联而获取。所述采集的飞行环境中的光线值可以通过光线传感器来采集。在采集到的光线值较高时，可能会发生逆光拍摄，需要采取逆光规避措施，而光线值较低时，可能不会发生逆光拍摄，因此不需要采取逆光拍摄措施。例如，预先可通过光线传感器获取不同飞行环境下，如不同的飞行时间、天气数据、飞行高度、飞行角度和飞行方向下，会发生逆光拍摄的光线值的最低阈值，并在实际飞行过程中，利用所述最低阈值判断当前光线值下是否会发生逆光拍摄；此外，还可以通过识别采集的所述飞行环境中的图像来判断是否会产生逆光拍摄的情况。上述飞行数据可作为判断飞行器拍摄图像时是否会产生逆光情况的依据。例如，若飞行时间是晚上，则判断为不会发生逆光，而不需要执行逆光规避；或者在晚上时，由于还可能存在其他光源，因此可以结合飞行时间和光线值等来判断，即如果是晚上并且光线值较低，则不需要执行逆光规避。若为白天且天晴，则判断为需要执行逆光规避；若为雨天或者阴天的情况下，则判断为不需要进行逆光规避，等等。

在一实施例中，如图2所示，在所述飞行数据包括所述飞行环境数据和所述飞行特征数据的情况下，在步骤102中，根据所述飞行数据判断所述飞行器是否处于逆光拍摄状态，包括：

在步骤201中，根据所述飞行环境数据确定太阳的位置；

在步骤202中，根据太阳的位置以及所述飞行特征数据判断所述飞行器是否处于所述逆光拍摄状态。

在本实施例中，首先根据飞行环境数据获取太阳的位置，飞行环境数据包括飞行器所处的地理位置、飞行时间和天气数据等。根据飞行器飞行时间、天气数据和地理位置可以获得太阳的位置，如果是晚上或者非晴天如下雨、阴天等，则可以得出没有太阳的结论，此时也就不会发生逆光情况，则不需要进行逆光规避。而当为白天且天晴时，则需要根据飞行器飞行方向与太阳的位置来确定是否会发生逆光拍摄。例如，确定太阳的位置为东方，而飞行器飞行方向为面向东方时，可以推断出飞行器朝着太阳的方向飞行，则会发生逆光拍摄，因此需要调整拍摄角度。

在一实施例中，如图3所示，在所述飞行环境数据包括所述飞行时间、所述天气数据和所述地理位置的情况下，在步骤201中，根据飞行环境数据确定太阳的位置包括：

在步骤301中，根据所述飞行时间和所述天气数据判断所述飞行环境中是否有太阳；

在步骤302中，在判断出所述飞行环境中有太阳的情况下，根据所述地理位置和所述飞行时间确定所述位置。

在本实施例中，可以根据飞行器当地时间确定是否为太阳未落下的时间段，如果是则根据天气情况判断是否为晴天或多云天气等，即能见太阳光的天气，如果是的话则确定有太阳；之后再根据当前地理位置和当地时间确定太阳的位置。可以预先建立地理位置、时间以及太阳位置的映射表，根据所建立的映射表以及当前地理位置确定当前飞行的经纬度，然后再根据当地时间确定该时间下该经纬度处太阳的方位。其中，飞行时间、天气数据等可以通过联网获取，地理位置可以通过GPS定位获取。

在一实施例中，如图4所示，在所述飞行数据包括所述采集数据、且所述采集数据包括所述光线值的情况下，在步骤102中，根据所述飞行数据判断所述飞行器是否处于逆光拍摄状态，包括：

在步骤401中，判断所述光线值是否大于预定光线值阈值；

在步骤402中，在判断出所述光线值大于所述预定光线值阈值的情况下，确定所述飞行器处于所述逆光拍摄状态。

在本实施例中，预先获取不同飞行环境数据下发生逆光拍摄的光线值的最低阈值(也即不同飞行环境数据对应的预定光线值阈值)，并在实际飞行过程中，拍摄图像时确定当前光线值是否大于所述最低阈值(也即步骤401中的预定光线值阈值)，如果大于所述最低阈值，则可能会发生逆光拍摄，因此需要采取逆光规避措施，即调整拍摄角度。拍摄角度的调整可通过改变飞行方向和/或改变摄像头的方向来完成。

在一实施例中，如图5所示，在所述飞行数据包括所述飞行特征数据和所述飞行环境数据，所述飞行特征数据包括所述飞行方向，且所述飞行环境数据包括所述飞行时间、所述天气数据和所述地理位置的情况下，在步骤101中，所述获取飞行器的飞行数据，包括：

在步骤501中，获取所述飞行时间和所述天气数据；

在步骤502中，根据所述飞行时间和所述天气数据判断所述飞行环境中是否有太阳；

在步骤503中，在判断出所述飞行环境中有太阳的情况下，获取所述地理位置和所述飞行方向，根据所述地理位置和所述飞行时间确定所述太阳的位置，并判断所述飞行方向是否正对所述太阳的位置；

在步骤504中，在判断出所述飞行方向非正对所述太阳的位置的情况下，获取所述光线值。

在本实施例中，由于是否有太阳对于飞行器是否处于逆光拍摄状态至关重要，一旦判断出有太阳而且飞行器的飞行方向正对太阳的位置时，可以直接判断出飞行器处于逆光拍摄状态，而飞行器的飞行方向没有正对太阳的情况下，也有可能产生逆光拍摄，这种情况下可以通过飞行器所处环境中的当前光线值做进一步的判断。通过光线值做进一步判断的步骤可参照步骤401-步骤402，这里不再赘述。因此，本实施例中，首先需要获取飞行时间和天气数据，然后根据飞行时间和天气数据判断飞行环境中是否有太阳，如果有太阳，则获取所述地理位置和所述飞行方向，以确定太阳的位置，并判断飞行器的飞行方向是否正对太阳，如果没有正对太阳的位置，则还需要获取光线值。

在一实施例中，在所述采集数据还包括所述飞行环境中的图像的情况下，所述当所述光线值大于所述预设光线值阈值时，确定所述飞行器处于逆光拍摄状态，包括：

在所述光线值大于所述预定光线值阈值的条件下，确定所述图像中亮度值大于预定亮度值的图像面积，判断所述图像面积是否大于预定面积阈值，当所述图像面积大于所述预定面积阈值时，确定所述飞行器处于所述逆光拍摄状态；或者，在所述光线值大于所述预定光线值阈值的条件下，确定所述图像中明暗区域间的对比度，判断所述对比度是否高于预定对比度阈值，当所述对比度高于所述预定对比度阈值时，确定所述飞行器处于所述逆光拍摄状态。

在本实施例中，可以通过计算摄像头取景画面内光线值过大区域的比例情况来判断是否会发生逆光拍摄，或者通过判断拍摄画面是否处于对比度过高的情况来确定是否会发生逆光拍摄。

在通过计算摄像头取景画面内光线值过大区域的比例情况来判断是否会发生逆光拍摄时，先判断当前光线值是否超过预设阈值，所述预设阈值可以由用户预先设置，如果超过了预设阈值，则拍摄一幅当前图像；并判断当前图像中亮度值大于预定亮度值的图像面积，如果大于预定面积阈值，则说明由于当前光线值过强而造成拍摄画面上部分面积的亮度值过大，产生逆光拍摄的概率较大，因此需要调整拍摄角度。例如，把光线传感器获取的光线值从全黑到最亮值设定为0-100，其中0为最黑，100为最亮。用户可提前设置当光线传感器监测到环境光线值达到一定阈值如光线值超过80(具体数值用户可自行设定)，且范围超过摄像头取景画面一定范围时(如超过画面范围70％)，判断为光线过强(逆光的概率较大)。

在通过判断拍摄画面是否处于对比度过高的情况来确定是否会发生逆光拍摄时，首先确定所拍摄当前图像中明暗区域间的对比度，然后确定所述对比对是否高于预定对比度阈值，并且在对比度高于预定阈值时，调整拍摄角度。所述对比度指的是一幅图像中明暗区域最亮的白和最暗的黑之间不同亮度层级的测量，差异范围越大代表对比度越大，差异范围越小代表对比度越小。例如，所拍摄当前图像中最亮的像素区域的亮度值为A，最暗的像素区域的亮度值为B，而A和B之间的差值(或者比值)即对比度如果高于预定的对比度阈值，则认为当前发生逆光拍摄的概率较大，因此需要调整拍摄角度。在上述实施例中，只需要简单地对拍摄图像的亮度值进行分析(计算亮度值大于预定亮度值的图像面积，或者最亮与最暗区域间的对比度)，避免了复杂的图像处理过程，对于是否逆光的判断效率较高。

在一实施例中，如图6所示，在所述飞行数据包括所述飞行环境数据、且所述飞行环境数据包括所述飞行时间和所述天气数据的情况下，在步骤101中，所述获取飞行器的飞行数据包括：

在步骤601中，获取所述飞行时间和所述天气数据；

在步骤602中，根据所述飞行时间和所述天气数据判断所述飞行环境中是否有太阳；

在步骤603中，在判断出所述飞行环境中有太阳的情况下，采集所述飞行环境中的图像。

本实施例中，在有太阳的情况下，还可以通过获取当前飞行环境中的图像来判断飞行器是否处于逆光拍摄状态。因此，本实施例中，为了判断出是否有太阳，首先需要获取飞行器的当前飞行时间和天气数据，在根据飞行时间和天气数据判断飞行环境中是否有太阳，当有太阳时，再采集飞行环境中的图像，以判断飞行器是否处于逆光拍摄状态。该实施例中，进行飞行环境中有无太阳的判断，在有太阳的情况下，才去执行采集图像的步骤，避免了在阴天或者晚上直接采集图像进行分析而造成的资源浪费。

在一实施例中，如图7所示，在步骤603中，在所述飞行环境数据还包括所述地理位置，所述飞行数据包括所述飞行特征数据，且所述飞行特征数据包括所述飞行方向的情况下，在判断出所述飞行环境中有太阳的情况下，采集所述飞行环境中的图像包括：

在步骤701中，根据所述地理位置和所述飞行时间确定所述太阳的位置；

在步骤702中，判断所述飞行方向是否正对所述太阳的位置；

在步骤703中，在判断出所述飞行方向非正对所述太阳的位置的情况下，采集所述图像。

在本实施例中，如果飞行器的飞行方向正对太阳，可以直接确定飞行器处于逆光拍摄状态；而如果飞行器的飞行方向没有正对太阳，由于也存在产生逆光拍摄的可能性，为了加以规避，则可以通过采集的图像来判断。因此，本实施例中在判断出有太阳的情况下，还需要根据地理位置和飞行时间确定太阳的位置，然后根据飞行方向确定飞行器是否正对太阳，并在没有正对太阳的情况下再采集图像。

在一实施例中，在步骤103中，所述调整所述飞行器的拍摄角度，包括：保持所述飞行器的摄像头的拍摄角度不变，调整所述飞行器的飞行方向；或者保持所述飞行器的飞行方向不变，调整所述摄像头的拍摄角度。

在本实施例中，通过调整飞行方向和/或调整摄像头的拍摄角度来实现拍摄角度的调整，具体可根据实际情况进行选择。如果摄像头的拍摄角度可调时，可以优先选择调整摄像头的角度，由于摄像头的调整角度的最大范围有限制的情况下，如果达不到规避逆光拍摄的目的，则可以选择调整飞行方向的方式来调整拍摄角度。

下述为本公开的装置实施例，可以用于执行上述的本公开的方法实施例。

图8是根据一示例性实施例示出的飞行器的控制装置的框图，该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。如图8所示，该飞行器的控制装置包括：

在获取模块801中，被配置为获取飞行器的飞行数据；

在判断模块802中，被配置为根据所述飞行数据判断所述飞行器是否处于逆光拍摄状态；

在调整模块803中，被配置为在判断出所述飞行器处于所述逆光拍摄状态的情况下，调整所述飞行器的拍摄角度。

在本实施例中，通过获取飞行器的飞行数据，然后在拍摄图像前，根据飞行数据预先判断所述飞行器是否处于逆光拍摄状态，如果处于逆光拍摄状态时，调整拍摄角度之后再进行拍摄。通过本公开实施例，在判断出飞行器处于逆光拍摄的情况下，自动调整飞行器的拍摄角度，从而避免了飞行器在执行拍摄任务时由于逆光等因素导致拍摄画面不合格等情况的发生，进而能够得到合理的拍摄画面。

在一实施例中，如图9所示，所述飞行数据包括多种飞行数据，所述获取模块801包括：

优先级设置子模块901，被配置为为所述多种飞行数据设置优先级，按照所述优先级由大到小的次序依次获取所述飞行数据；

所述判断模块802包括：

第一判断子模块902：被配置为每获取到一种飞行数据，则根据该飞行数据或结合在此之前已经获取到的其他飞行数据判断所述飞行器是否处于所述逆光拍摄状态，直到判断出所述飞行器处于所述逆光拍摄状态或者判断到最后一种飞行数据为止。

本实施例中，为不同的飞行数据设置不同的优先级，从优先级最高的飞行数据开始，根据飞行数据的优先级获取飞行数据，然后根据所述获取的飞行数据判断是否需要采取逆光规避措施，如果需要则调整拍摄角度，如果不需要，则再获取下一优先级的飞行数据，并判断是否采取逆光规避措施，依次进行。当优先级较高的数据满足采取逆光规避措施的条件时，自动终止对其他数据的采集，以此提高执行效率。例如，设定飞行环境数据、飞行特征数据、采集数据的获取优先级依次降低。

在一实施例中，所述飞行数据包括以下至少之一：飞行环境数据；所述飞行器自身的飞行特征数据；所述飞行器在飞行过程中的采集数据。

在一实施例中，所述飞行环境数据包括以下至少之一：地理位置、飞行时间和天气数据；所述飞行特征数据包括：飞行方向(以及飞行角度等)；所述采集数据包括以下至少之一：采集的飞行环境中的光线值；采集的所述飞行环境中的图像。其中，地理位置可包括：当前飞行高度、当前飞行经纬度等，所述当前地理位置可通过GPS定位系统或者地面导航系统等获取。所述飞行时间可包括：具体的飞行时刻、白天或者晚上等。天气数据可包括：晴朗、多云、阴雨等天气情况。天气数据可通过网络从气象台或者提供当地天气情况的平台获得，还可以通过如手机终端等第三方设备与飞行器终端相互关联而获取。所述采集的飞行环境中的光线值可以通过光线传感器来采集。在采集到的光线值较高时，可能会发生逆光拍摄，需要采取逆光规避措施，而光线值较低时，可能不会发生逆光拍摄，因此不需要采取逆光拍摄措施。

在一实施例中，如图10所示，在所述飞行数据包括所述飞行环境数据和所述飞行特征数据的情况下，所述判断模块802包括：

在第一确定子模块1001中，被配置为根据所述飞行环境数据确定太阳的位置；

在第二判断子模块1002中，被配置为根据所述太阳的位置以及所述飞行特征数据判断所述飞行器是否处于所述逆光拍摄状态。

在本实施例中，首先第一确定子模块1001根据飞行环境数据获取太阳的位置，其中，飞行环境数据可包括地理位置、飞行时间和天气数据等，然后第二判断子模块1002根据所述太阳的位置以及所述飞行特征数据判断所述飞行器是否处于所述逆光拍摄状态，其中，飞行特征数据可以包括飞行方向、角度等。根据飞行器飞行时间、天气数据和地理位置可以获得太阳的位置，如果是晚上或者非晴天如下雨、阴天等，则可以得出没有太阳的结论，此时也就不会发生逆光情况，则不需要进行逆光规避。而当为白天且天晴时，则需要根据飞行器飞行方向与太阳的位置来确定是否会发生逆光拍摄。例如，确定太阳的位置为东方，而飞行器飞行方向为面向东方时，可以推断出飞行器朝着太阳的方向飞行，则会发生逆光拍摄，因此需要调整拍摄角度。

在一实施例中，如图11所示，在所述飞行环境数据包括所述飞行时间、所述天气数据和所述地理位置的情况下，所述第一确定子模块1001包括：

在第三判断子模块1101中，被配置为根据所述飞行时间和所述天气数据判断所述飞行环境中是否有太阳；

在第二确定子模块1102中，被配置为在判断出所述飞行环境中有太阳的情况下，根据所述地理位置和所述飞行时间确定所述太阳的位置。

在本实施例中，第三判断子模块1101可以根据飞行器当地时间确定是否为太阳未落下的时间段，如果是则根据天气情况判断是否为晴天或多云天气等，即能见太阳光的天气，如果是的话则确定有太阳；之后第二确定子模块1102再根据当前地理位置和当地时间确定太阳的位置。可以预先建立地理位置、时间以及太阳位置的映射表，根据所建立的映射表以及当前地理位置确定当前飞行的经纬度，然后再根据当地时间确定该时间下该经纬度处太阳的方位。

在一实施例中，如图12所示，在所述飞行数据包括所述采集数据、且所述采集数据包括所述光线值的情况下，所述判断模块802包括：

在第四判断子模块1201中，被配置为判断所述光线值是否大于预定光线值阈值；

在第三确定子模块1202中，被配置为在判断出所述光线值大于所述预定光线值阈值的情况下，确定所述飞行器处于所述逆光拍摄状态。

在本实施例中，预先获取不同飞行环境数据下发生逆光拍摄的光线值的最低阈值，并在实际飞行过程中，通过第四判断子模块1201确定当前光线值是否大于所述最低阈值(也即上述的预定光线值阈值)，如果大于所述最低阈值，则可能会发生逆光拍摄，因此需要采取逆光规避措施，即调整拍摄角度。拍摄角度的调整可通过改变飞行方向和/或改变摄像头的方向来完成。

在一实施例中，如图13所示，在所述飞行数据包括所述飞行特征数据和所述飞行环境数据，所述飞行特征数据包括所述飞行方向，且所述飞行环境数据包括所述飞行时间、所述天气数据和所述地理位置的情况下，所述获取模块801包括：

在第一获取子模块1301中，被配置为获取所述飞行时间和所述天气数据；

在第五判断子模块1302中，被配置为根据所述飞行时间和所述天气数据判断所述飞行环境中是否有太阳；

在第六判断子模块1303中，被配置为在判断出所述飞行环境中有太阳的情况下，获取所述地理位置和所述飞行方向，根据所述地理位置和所述飞行时间确定所述太阳的位置，并判断所述飞行方向是否正对所述太阳的位置；

在第二获取子模块1304中，被配置为在判断出所述飞行方向非正对所述太阳的位置的情况下，获取所述光线值。

在本实施例中，由于是否有太阳对于飞行器是否处于逆光拍摄状态至关重要，一旦判断出有太阳而且飞行器的飞行方向正对太阳的位置时，可以直接判断出飞行器处于逆光拍摄状态，而飞行器的飞行方向没有正对太阳的情况下，也有可能产生逆光拍摄，这需要通过飞行器在拍摄时的光线值判断。因此，本实施例中，首先所述第一获取子模块1301获取飞行时间和天气数据，然后所述第五判断子模块1302根据飞行时间和天气数据判断飞行环境中是否有太阳，如果有太阳，则所述第六判断子模块1303获取所述地理位置和所述飞行方向，并确定太阳的位置，并判断飞行器的飞行方向是否正对太阳，如果没有正对太阳的位置，则所述第二获取子模块1304获取光线值。

在一实施例中，如图14所示，在所述采集数据还包括所述飞行环境中的图像的情况下，所述第三确定子模块1202包括：

在第四确定子模块1401中，被配置为在所述光线值大于所述预定光线值阈值的条件下，确定所述图像中亮度值大于预定亮度值的图像面积，判断所述图像面积是否大于预定面积阈值，且在所述图像面积大于所述预定面积阈值的情况下，确定所述飞行器处于所述逆光拍摄状态；或者

在第五确定子模块1402，被配置为在所述光线值大于所述预定光线值阈值的条件下，确定所述图像中明暗区域间的对比度，判断所述对比度是否高于预定对比度阈值，且在判断出所述对比度高于所述预定对比度阈值的情况下，确定所述飞行器处于所述逆光拍摄状态。

在本实施例中，可以通过计算摄像头取景画面内光线值过大区域的比例情况来判断是否会发生逆光拍摄，或者通过判断拍摄画面是否处于对比度过高的情况来确定是否会发生逆光拍摄。

在通过计算摄像头取景画面内光线值过大区域的比例情况来判断是否会发生逆光拍摄时，先判断当前光线值是否超过预设阈值，所述预设阈值可以由用户预先设置，如果超过了预设阈值，则拍摄一幅当前图像；所述第四确定子模块1401判断当前图像中亮度值大于预定亮度值的图像面积，如果大于预定面积阈时，则说明由于当前光线值过强而造成拍摄画面上部分面积的亮度值过大，产生逆光拍摄的概率较大，因此需要调整拍摄角度。例如，把光线传感器获取的光线值从全黑到最亮值设定为0-100，其中0为最黑，100为最亮。用户可提前设置当光线传感器监测到环境光线值达到一定阈值如光线值超过80(具体数值用户可自行设定)，且范围超过摄像头取景画面一定范围时(如超过画面范围70％)，判断为光线过强(逆光的概率较大)。

在通过判断拍摄画面是否处于对比度过高的情况来确定是否会发生逆光拍摄时，首先所述第五确定子模块1402确定所拍摄当前图像中明暗区域间的对比度，然后确定所述对比对是否高于预定对比度阈值，并且在对比度高于预定阈值时，调整拍摄角度。所述对比度指的是一幅图像中明暗区域最亮的白和最暗的黑之间不同亮度层级的测量，差异范围越大代表对比度越大，差异范围越小代表对比度越小。例如，所拍摄当前图像中最亮的像素区域的亮度值为A，最暗的像素区域的亮度值为B，而A和B之间的差值即对比度如果高于预定的对比度阈值，则认为当前发生逆光拍摄的概率较大，因此需要调整拍摄角度。

在一实施例中，如图15所示，在所述飞行数据包括所述飞行环境数据、且所述飞行环境数据包括所述飞行时间和所述天气数据的情况下，所述获取模块801包括：

在第二获取子模块1501中，被配置为获取所述飞行时间和所述天气数据；

在第七判断子模块1502中，被配置为根据所述飞行时间和所述天气数据判断所述飞行环境中是否有太阳；

在第一采集子模块1503中，被配置为在判断出所述飞行环境中有太阳的情况下，采集所述飞行环境中的图像。

本实施例中，在有太阳的情况下，还可以通过拍摄一幅当前图像来判断飞行器是否处于逆光拍摄状态。因此，本实施例中，为了判断出是否有太阳，首先第二获取子模块1501获取飞行器的当前飞行时间和天气数据，第七判断子模块1502再根据飞行时间和天气数据判断飞行环境中是否有太阳，当有太阳时，第一采集子模块1503再采集飞行环境中的图像，以判断飞行器是否处于逆光拍摄状态。

在一实施例中，如图16所示，在所述飞行环境数据还包括所述地理位置，所述飞行数据包括所述飞行特征数据，且所述飞行特征数据包括所述飞行方向的情况下，所述第一采集子模块1503包括：

在第六确定子模块1601中，根据所述地理位置和所述飞行时间确定所述太阳的位置；

在第八判断子模块1602中，判断所述飞行方向是否正对所述太阳的位置；

在第二采集子模块1603中，在判断出所述飞行方向非正对所述太阳的位置的情况下，采集所述图像。

在本实施例中，如果飞行器的飞行方向正对太阳，可以直接确定飞行器处于逆光拍摄状态；而如果飞行器的飞行方向没有正对太阳时，则可以通过采集的图像来判断。因此，本实施例中在判断出有太阳的情况下，所述第六确定根据地理位置和飞行时间确定太阳的位置，然后所述第八判断子模块1602根据飞行方向确定飞行器是否正对太阳，并且所述第二采集子模块1603在没有正对太阳的情况下再采集图像。

在一实施例中，所述调整模块803包括：

在第一调整子模块中，保持所述飞行器的摄像头的拍摄角度不变，调整所述飞行器的飞行方向；

在第二调整子模块中，保持所述飞行器的飞行方向不变，调整所述摄像头的拍摄角度。

在本实施例中，通过调整飞行方向和调整摄像头的拍摄角度来实现拍摄角度的调整，具体可根据实际情况进行选择。如果摄像头的拍摄角度可调时，可以优先选择调整摄像头的角度，由于摄像头的调整角度的最大范围有限制的情况下，如果达不到规避逆光拍摄的目的，则可以选择调整飞行方向的方式来调整拍摄角度。

根据本公开实施例的第三方面，提供了一种飞行器，包括上述任一种飞行器的控制装置。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种飞行器的控制装置，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，处理器被配置为：获取飞行器的飞行数据，根据所述飞行数据判断所述飞行器是否处于逆光拍摄状态，在判断出所述飞行器处于所述逆光拍摄状态的情况下，调整所述飞行器的拍摄角度。

上述处理器还可被配置为：

所述飞行数据包括多种飞行数据，获取所述飞行器的飞行数据包括：为所述多种飞行数据设置优先级，按照所述优先级由大到小的次序依次获取所述飞行数据，根据所述飞行数据判断所述飞行器是否处于逆光拍摄状态包括：每获取到一种飞行数据，则根据该飞行数据或结合在此之前已经获取到的其他飞行数据判断所述飞行器是否处于所述逆光拍摄状态，直到判断出所述飞行器处于所述逆光拍摄状态或者判断到最后一种飞行数据为止。

其中，所述飞行数据包括以下至少之一：飞行环境数据；所述飞行器自身的飞行特征数据；所述飞行器在飞行过程中的采集数据。

其中，所述飞行环境数据包括以下至少之一：地理位置、飞行时间和天气数据；所述飞行特征数据包括：飞行方向；所述采集数据包括以下至少之一：采集的飞行环境中的光线值；采集的所述飞行环境中的图像。

其中，在所述飞行数据包括所述飞行环境数据和所述飞行特征数据的情况下，所述根据所述飞行数据判断所述飞行器是否处于逆光拍摄状态，包括：

根据所述飞行环境数据确定太阳的位置；根据所述太阳的位置以及所述飞行特征数据判断所述飞行器是否处于所述逆光拍摄状态。

其中，在所述飞行环境数据包括所述飞行时间、所述天气数据和所述地理位置的情况下，所述根据飞行环境数据确定太阳的位置包括：

根据所述飞行时间和所述天气数据判断所述飞行环境中是否有太阳；当判断出所述飞行环境中有太阳时，根据所述地理位置和所述飞行时间确定所述位置。

其中，在所述飞行数据包括所述采集数据、且所述采集数据包括所述光线值的情况下，所述根据所述飞行数据判断所述飞行器是否处于逆光拍摄状态，包括：

判断所述光线值是否大于预定光线值阈值；当判断出所述光线值大于所述预定光线值阈值时，确定所述飞行器处于所述逆光拍摄状态。

其中，在所述飞行数据包括所述飞行特征数据和所述飞行环境数据，所述飞行特征数据包括所述飞行方向，且所述飞行环境数据包括所述飞行时间、所述天气数据和所述地理位置的情况下，所述获取飞行器的飞行数据，包括：

获取所述飞行时间和所述天气数据；根据所述飞行时间和所述天气数据判断所述飞行环境中是否有太阳；在判断出所述飞行环境中有太阳的情况下，获取所述地理位置和所述飞行方向，根据所述地理位置和所述飞行时间确定所述太阳的位置，并判断所述飞行方向是否正对所述太阳的位置；在判断出所述飞行方向非正对所述太阳的位置的情况下，获取所述光线值。

其中，在所述采集数据还包括所述飞行环境中的图像的情况下，所述当判断出所述光线值大于所述预设光线值阈值时，确定所述飞行器处于逆光拍摄状态，包括：

在所述光线值大于所述预定光线值阈值的条件下，确定所述图像中亮度值大于预定亮度值的图像面积，判断所述图像面积是否大于预定面积阈值，且在所述图像面积大于所述预定面积阈值的情况下，确定所述飞行器处于所述逆光拍摄状态；或者，在所述光线值大于所述预定光线值阈值的条件下，确定所述图像中明暗区域间的对比度，判断所述对比度是否高于预定对比度阈值，且在判断出所述对比度高于所述预定对比度阈值的情况下，确定所述飞行器处于所述逆光拍摄状态。

其中，在所述飞行数据包括所述采集数据、且所述采集数据包括所述飞行环境中的图像的情况下，所述根据所述飞行数据判断所述飞行器是否处于逆光拍摄状态，包括：

确定所述图像中亮度值大于预定亮度值的图像面积，判断所述图像面积是否大于预定面积阈值，且在判断出所述图像面积大于所述预定面积阈值的情况下，确定所述飞行器处于所述逆光拍摄状态；或者，确定所述图像中明暗区域间的对比度，判断所述对比度是否高于预定对比度阈值，且在判断出所述对比度高于所述预定对比度阈值的情况下，确定所述飞行器处于所述逆光拍摄状态。

其中，在所述飞行数据包括所述飞行环境数据、且所述飞行环境数据包括所述飞行时间和所述天气数据的情况下，所述获取飞行器的飞行数据包括：

获取所述飞行时间和所述天气数据；根据所述飞行时间和所述天气数据判断所述飞行环境中是否有太阳；在判断出所述飞行环境中有太阳的情况下，采集所述飞行环境中的图像。

其中，在所述飞行环境数据还包括所述地理位置，所述飞行数据包括所述飞行特征数据，且所述飞行特征数据包括所述飞行方向的情况下，在判断出所述飞行环境中有太阳的情况下，采集所述飞行环境中的图像包括：

根据所述地理位置和所述飞行时间确定所述太阳的位置；判断所述飞行方向是否正对所述太阳的位置；在判断出所述飞行方向非正对所述太阳的位置的情况下，采集所述图像。

其中，所述调整所述飞行器的拍摄角度，包括：

保持所述飞行器的摄像头的拍摄角度不变，调整所述飞行器的飞行方向；或者，保持所述飞行器的飞行方向不变，调整所述摄像头的拍摄角度。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

图17是根据一示例性实施例示出的适用于飞行器的控制装置的框图，该装置适用于飞行器等设备。例如，装置1700可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。

装置1700可以包括以下一个或多个组件：处理组件1702，存储器1704，电源组件1706，多媒体组件1708，音频组件1710，输入/输出(I/O)的接口1712，传感器组件1714，以及通信组件1716。

处理组件1702通常控制装置1700的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作，所述处理组件1702可以对获取的图像进行识别分析，计算亮暗区域的对比度等。处理组件1702可以包括一个或多个处理器1720来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件1702可以包括一个或多个模块，便于处理组件1702和其他组件之间的交互。例如，处理组件1702可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件1708和处理组件1702之间的交互。

存储器1704被配置为存储各种类型的数据以支持在装置1700的操作。这些数据的示例包括用于在装置1700上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。本公开中所述存储器1704还可以存储获取的飞行器的飞行数据、拍摄的图像数据等需要在飞行器的控制过程中存储的所有数据。存储器1704可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件1706为装置1700的各种组件提供电力。电源组件1706可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置1700生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件1708包括在所述装置1700和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件1908包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置1700处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。本公开中，所述多媒体组件1708可用来获取飞行环境中的图像，还可以提供用户接口供用户查看当前飞行环境以及飞行数据等。

音频组件1710被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件1710包括一个麦克风(MIC)，当装置1700处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器1704或经由通信组件1716发送。在一些实施例中，音频组件1710还包括一个扬声器，用于输出音频信号。在本公开中，所述音频组件1701还可以获取用户的语音命令，并传送至处理组件1702进行处理。

I/O接口1712为处理组件1702和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件1714包括一个或多个传感器，用于为装置1700提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件1714可以检测到装置1700的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置1700的显示器和小键盘，传感器组件1714还可以检测装置1700或装置1700一个组件的位置改变，用户与装置1700接触的存在或不存在，装置1700方位或加速/减速和装置1700的温度变化。传感器组件1714可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件1914还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件1914还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。本公开中，所述传感器组件1914可以是光线传感器，用于获取飞行环境中的光线值。

通信组件1716被配置为便于装置1700和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置1700可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件1716经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件1716还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。本公开中所述通信组件1716可用于通过互联网等通信连接获取飞行环境的天气数据、飞行器的定位数据等。

在示例性实施例中，装置1700可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器1704，上述指令可由装置1700的处理器1720执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由装置1700的处理器执行时，使得装置1700能够执行上述飞行器的控制方法，所述方法包括：

获取飞行器的飞行数据；根据所述飞行数据判断所述飞行器是否处于逆光拍摄状态；在判断出所述飞行器处于所述逆光拍摄状态的情况下，调整所述飞行器的拍摄角度。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。