本发明涉及电子技术领域，尤其涉及一种飞行告警的方法和无人机。
背景技术：
目前，无人机被广泛应用于地图测绘、森林勘测、抢险救灾、物流快递、高空拍摄等领域。无人机由用户手持遥控设备控制起飞、速度、降落和方向等。
与载人机类似，无人机飞行需要有一个安全的飞行环境。如果用户控制无人机盲目在不安全的飞行环境中飞行，就可能会造成无人机损坏，甚至坠毁。
技术实现要素：
本发明实施例提供了一种飞行告警的方法和无人机，用于实现自动检测飞行环境，且在飞行环境不适于飞行时告警的技术效果。
第一方面，本发明提供了一种飞行告警的方法，包括：
通过一个或多个检测装置对所述无人机的飞行环境进行检测，获得检测结果；
基于所述检测结果，判断所述飞行环境是否满足无人机安全飞行条件；
当所述飞行环境不满足所述无人机安全飞行条件时，向控制所述无人机的用户设备UE发送表示所述飞行环境不适于飞行的第一告警信息。
可选的，所述方法还包括：
获得所述无人机自身的运行参数；
基于所述运行参数，判断所述无人机是否出现运行异常；
当所述无人机出现运行异常时，向所述UE发送表示所述无人机运行异常的第二告警信息。
可选的，所述检测装置包括风速传感器，通过一个或多个检测装置对所述无人机的飞行环境进行检测，获得检测结果，包括：
通过所述风速传感器对所述无人机的飞行环境进行检测，获得风速检测结果；
基于所述检测结果，判断所述飞行环境是否满足无人机安全飞行条件，包括：
基于所述风速检测结果，判断所述飞行环境的风速是否小于风速阈值；当所述风速大于等于所述风速阈值时，所述飞行环境不满足所述无人机安全飞行条件。
可选的，所述检测装置包括气压传感器，通过一个或多个检测装置对所述无人机的飞行环境进行检测，获得检测结果，包括：
通过所述气压传感器对所述无人机的飞行环境进行检测，获得气压检测结果；
基于所述检测结果，判断所述飞行环境是否满足无人机安全飞行条件，包括：
基于所述气压检测结果，判断所述飞行环境的气压是否高于等于气压阈值；当所述气压低于所述气压阈值时，所述飞行环境不满足所述无人机安全飞行条件。
可选的，所述检测装置包括温度传感器，通过一个或多个检测装置对所述无人机的飞行环境进行检测，获得检测结果，包括：
通过温度传感器对所述无人机的飞行环境进行检测，获得温度检测结果；
基于所述检测结果，判断所述飞行环境是否满足无人机安全飞行条件，还包括：
基于所述温度检测结果，判断所述飞行环境的温度是否在预设温度范围内；当所述温度未在所述预设温度范围内时，所述飞行环境不满足所述无人机安全飞行条件。
第二方面，本发明提供了一种无人机，包括：
检测模块，用于通过一个或多个检测装置对所述无人机的飞行环境进行检测，获得检测结果；
第一判断模块，用于基于所述检测结果，判断所述飞行环境是否满足无人机安全飞行条件；
第一告警模块，用于当所述飞行环境不满足所述无人机安全飞行条件时，向控制所述无人机的用户设备UE发送表示所述飞行环境不适于飞行的第一告警信息。
可选的，所述无人机还包括：
获得模块，用于获得所述无人机自身的运行参数；
第二判断模块，用于基于所述运行参数，判断所述无人机是否出现运行异常；
第二告警模块，用于当所述无人机出现运行异常时，向所述UE发送表示所述无人机运行异常的第二告警信息。
可选的，所述检测装置包括风速传感器，所述检测模块用于通过所述风速传感器对所述无人机的飞行环境进行检测，获得风速检测结果；
所述第一判断模块，用于基于所述风速检测结果，判断所述飞行环境的风速是否小于风速阈值；当所述风速大于等于所述风速阈值时，所述飞行环境不满足所述无人机安全飞行条件。
可选的，所述检测装置包括气压传感器，所述检测模块用于通过所述气压传感器对所述无人机的飞行环境进行检测，获得气压检测结果；
所述第一判断模块用于基于所述气压检测结果，判断所述飞行环境的气压是否高于等于气压阈值；当所述气压低于所述气压阈值时，所述飞行环境不满足所述无人机安全飞行条件。
可选的，所述检测装置包括温度传感器，所述第一检测模块用于通过温度传感器对所述无人机的飞行环境进行检测，获得温度检测结果；
所述第一判断模块，用于基于所述温度检测结果，判断所述飞行环境的温度是否在预设温度范围内；当所述温度未在所述预设温度范围内时，所述飞行环境不满足所述无人机安全飞行条件。
本申请实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种技术效果：
在本发明实施例的技术方案中，通过一个或多个检测装置对无人机的飞行环境进行检测，获得检测结果，然后基于检测结果，判断飞行环境是否满足无人机安全飞行条件，当飞行环境不满足无人机安全飞行条件时，则向控制无人机的用户设备UE发送表示飞行环境不适于飞行的第一告警信息。所以，本发明实施例中的无人机能够自动对飞行环境进行检测，并判断飞行环境是否安全，如果飞行环境不安全，则进一步自动对用户进行告警，以提示用户及时采取措施。所以，解决了用户盲目控制无人机在不安全的飞行环境中飞行的技术问题，实现了自动检测飞行环境，且在飞行环境不适于飞行时告警的技术效果，进而避免了无人机在不安全的飞行环境中被损坏，甚至坠毁的后果。
具体实施方式
本发明实施例提供了一种飞行告警的方法和无人机，用于实现自动检测飞行环境，且在飞行环境不适于飞行时告警的技术效果。
为了解决上述技术问题，本发明提供的技术方案总体思路如下：
在本发明实施例的技术方案中，通过一个或多个检测装置对无人机的飞行环境进行检测，获得检测结果，然后基于检测结果，判断飞行环境是否满足无人机安全飞行条件，当飞行环境不满足无人机安全飞行条件时，则向控制无人机的用户设备UE发送表示飞行环境不适于飞行的第一告警信息。所以，本发明实施例中的无人机能够自动对飞行环境进行检测，并判断飞行环境是否安全，如果飞行环境不安全，则进一步自动对用户进行告警，以提示用户及时采取措施。所以，解决了用户盲目控制无人机在不安全的飞行环境中飞行的技术问题，实现了自动检测飞行环境，且在飞行环境不适于飞行时告警的技术效果，进而避免了无人机在不安全的飞行环境中被损坏，甚至坠毁的后果。
下面通过具体实施例对本发明技术方案做详细的说明，应当理解本申请实施例以及实施例中的具体特征是对本申请技术方案的详细的说明，而不是对本申请技术方案的限定，在不冲突的情况下，本申请实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。
本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
本发明第一方面提供了一种飞行告警的方法，该方法包括：
S101：通过一个或多个检测装置对所述无人机的飞行环境进行检测，获得检测结果；
S102：基于所述检测结果，判断所述飞行环境是否满足无人机安全飞行条件；
S103：当所述飞行环境不满足所述无人机安全飞行条件时，向控制所述无人机的用户设备UE发送表示所述飞行环境不适于飞行的第一告警信息。
具体来讲，由于无人机在空中飞行时，用户难以了解飞行环境的具体情况，所以容易盲目控制无人机在不安全的飞行环境中继续飞行。因此，在S101中，无人机通过自身的一个或多个检测装置对飞行环境进行检测，获得检测结果。然后，在S102中，基于检测结果，判断无人机飞行环境是否满足无人机安全飞行条件。
无人机安全飞行条件指的是无人机安全飞行的环境条件，包括但不限于风速低于风速阈值、气压高于等于气压阈值、温度在预设温度范围内和天气不为中雨大雨暴雨下雨等。并且，在具体实现过程中，不同的无人机具有不同的抗压能力、耐寒能力等，所以对于不同的无人机，本发明所属领域的普通技术人员可以设置不同的无人机安全飞行条件，本发明不做具体限制。
在本发明实施例中，检测装置例如为风速传感器、气压传感器、温度传感器、湿度探测器等任意一个或多个，本发明不做具体限制。由于不同的检测装置能够对飞行环境进行不同的检测，获得不同的检测结果，所以进一步判断飞行环境是否满足无人机安全飞行条件的方法也有所不同。下面将以检测装置包括风速传感器、气压传感器和温度传感器为例进行介绍。
1、如果检测装置包括风速传感器，则S101可以通过如下过程来实现：
通过所述风速传感器对所述无人机的飞行环境进行检测，获得风速检测结果；
进而，S102则通过如下过程实现：
基于所述风速检测结果，判断所述飞行环境的风速是否小于风速阈值；当所述风速大于等于所述风速阈值时，所述飞行环境不满足所述无人机安全飞行条件。
具体来讲，由于风速过大时，会使得无人机偏离用户设置的航线，严重时还可能导致无人机坠毁或碰撞障碍物。所以，当无人机的检测装置包括风速传感器时，将通过风速传感器检测飞行环境中的风速，进而获得风速检测结果。
在本发明实施例中，无人机安全飞行条件包括风速阈值。在获得风速检测结果后，判断风速检测结果表示的飞行环境的风速是否小于风速阈值。
具体来讲，由于不同重量的无人机对于风力的抵抗能力有所不同，所以针对不同重量的无人机可以设置不同的风速阈值。举例来说，假设重量为1kg的无人机，风速阈值设置为5级，或者8.0m/s～10.7m/s中的任意值；重量为10kg的无人机，风速阈值设置为6级，或者10.8m/s～13.8m/s中的任意值；重量为20kg的无人机，风速阈值设置为7级，或者13.9m/s～17.1m/s中的任意值。
在具体实现过程中，无人机中可以仅存储与自身重量对应的风速阈值，也可以存储各个重量对应的风速阈值，然后在判断风速是否超过风速阈值时，根据自身重量读取对应的风速阈值进行判断，本发明不做具体限制。
如果飞行环境中的风速超过风速阈值，则有可能造成无人机危险，所以在本发明实施例中，当风速超过无人机自身重量对应的风速阈值时，则表示飞行环境不安全，不满足无人机安全飞行条件。
2、如果检测装置包括气压传感器，则S101可以通过如下过程来实现：
通过所述气压传感器对所述无人机的飞行环境进行检测，获得气压检测结果；
进而，S102则通过如下过程实现：
基于所述气压检测结果，判断所述飞行环境的气压是否高于等于气压阈值；当所述气压低于所述气压阈值时，所述飞行环境不满足所述无人机安全飞行条件。
具体来讲，无人机飞行高度越高，大气气压越低。气压过小时，会压迫无人机，所以无人机要安全飞行，需要有适当的气压内。所以，当无人机的检测装置包括气压传感器时，将通过气压传感器检测飞行环境中的气压，进而获得气压检测结果。
在本发明实施例中，无人机安全飞行条件包括气压阈值。在获得气压检测结果后，判断气压检测结果表示的飞行环境气压是否高于等于气压阈值。
另外，在具体实现过程中，对于不同种类和规格的无人机，可以设置相同的气压阈值，也可以根据无人机的具体抗压能力设置不同的气压阈值，本发明所属领域的普通技术人员可以根据实际进行设置，本发明不做具体限制。举例来说，假设1kg、10kg和20kg的无人机的气压阈值具体为0.96×105Pa，则当1kg、10kg和20kg的无人机检测到的气压小于0.96×105Pa时，确定飞行环境不满足无人机安全飞行条件。
3、如果检测装置包括温度传感器，则S101可以通过如下过程来实现：
通过温度传感器对所述无人机的飞行环境进行检测，获得温度检测结果；
进而，S102则通过如下过程实现：
基于所述温度检测结果，判断所述飞行环境的温度是否在预设温度范围内；当所述温度未在所述预设温度范围内时，所述飞行环境不满足所述无人机安全飞行条件。
具体来讲，由于温度过高时，会导致无人机热量过多，严重时可能烧毁无人机，而温度过低时，则可能导致无人机无法正常运行，所以无人机要安全飞行，需要有适当的温度。所以，当无人机的检测装置包括温度传感器时，将通过温度传感器检测飞行环境中的温度，进而获得温度检测结果。
在本发明实施例中，无人机安全飞行条件包括预设温度范围。在获得温度检测结果后，判断温度检测结果表示的飞行环境温度是否在预设温度范围内。具体来讲，当飞行环境的温度大于等于预设温度范围的最小值，且小于等于预设温度范围的最大值时，判断温度在预设温度范围内。而飞行环境的温度低于预设温度的最小值，或者高于预设温度范围的最大值时，均判断温度不在预设范围内。
另外，在具体实现过程中，对于不同种类和规格的无人机，可以设置相同的预设温度范围，也可以根据无人机的具体情况设置不同的预设温度范围，本发明所属领域的普通技术人员可以根据实际进行设置，本发明不做具体限制。举例来说，假设1kg、10kg和20kg的无人机的预设温度范围具体为-20℃～45℃，则当1kg、10kg和20kg的无人机检测到的温度小于-20℃或大于45℃时，确定温度未在预设温度范围中，进而确定飞行环境不满足无人机安全飞行条件。
在具体实现过程中，无人机中设置的检测装置可以为风速传感器、气压传感器或温度传感器中的任意一种或多种，进而在判断飞行环境是否满足无人机安全飞行条件时，则对应判断风速是否小于风速阈值、气压是否高于等于气压阈值或温度是否在预设温度范围内。并且，如果检测装置包括至少两种传感器时，只有当至少两个传感器的检测结果均满足对应的条件时，才能确定飞行环境满足无人机安全飞行条件。举例来说，假设检测装置包括风速传感器和气压传感器，则只有风速小于风速阈值，且气压高于等于气压阈值时，才能确定飞行环境满足无人机安全飞行条件。如果风速大于风速阈值，气压高于气压阈值，或者风速小于风速阈值，但气压低于气压阈值时，均确定飞行环境不满足无人机安全飞行条件。
当飞行环境不满足无人机安全飞行条件时，为了提示用户尽快采取安全措施，如降落或返航等，本发明实施例中的无人机将向控制无人机的UE(用户设备，User Equipment)发送第一告警信息。其中，第一告警信息表示飞行环境不适于飞行，例如文字“飞行环境不安全，请尽快降落无人机”、“危险情况”，或者其他告警图片等，本发明不做具体限制。
由于无人机在飞行环境不满足无人机安全飞行条件，即飞行环境不适于飞行时，向UE发送第一告警信息，所以能够告警用户飞行环境不安全，进而使得用户能够及时采取措施，避免无人机受到损坏，甚至坠毁。
作为一种可选的实施例，本发明实施例中的飞行告警的方法还可以进一步包括：
获得所述无人机自身的运行参数；
基于所述运行参数，判断所述无人机是否出现运行异常；
当所述无人机出现运行异常时，向所述UE发送表示所述无人机运行异常的第二告警信息。
具体来讲，运行参数为表示无人机运行状态的参数。运行参数包括但不限于飞控运行参数、螺旋桨转速和气囊卡扣状态值等，本发明不做具体限制。然后，基于运行参数判断无人机是否出现运行异常。具体来讲，无人机预先存储有每个运行参数的额定范围，如果所有运行参数均在对应的额定范围中，则表示无人机运行正常。反之，如果有至少一个运行参数不在对应的额定范围中时，则表示无人机运行异常。
在本发明实施例中，当至少一个机运行参数不在对应的额定范围中时，表示无人机出现运行异常，此时，为了提示用户，无人机将向UE发送第二告警信息。具体来讲，第二告警信息表示无人机运行异常，例如文字“飞行异常，请尽快降落无人机”、“无人机异常警告”，或者其他告警图片等，本发明不做具体限制。进而，用户在接收到第二告警信息后，获知无人机出现运行异常，进而尽快参考措施，如控制无人机降落或返航等，本发明不做具体限制。
由上述描述可知，当无人机运行异常时，无人机能够及时向用户告警，提示用户尽快采取措施，进而避免了无人机损坏等后果。
进一步，作为一种可选的实施例，本发明实施例中飞行告警的方法还可以进一步包括：
在发送第一告警信息和/或第二告警信息预设时长后，判断是否接收到UE发送的将无人机由飞行状态切换到非飞行状态的控制指令；
当发送第一告警信息和/或第二告警信息预设时长，未接收到UE发送的控制指令时，则控制无人机由飞行状态切换到非飞行状态。
具体来讲，预设时长例如为10分钟或5分钟等，本发明所属领域的普通技术人员可以根据实际进行设置，本发明不做具体限制。在发送第一告警信息之后，发送第二告警信息之后，或者发送第一告警信息和第二告警信息之后的预设时长内，判断是否接收到UE发送的控制指令。在本发明实施例中，控制指令具体指的是控制无人机由飞行状态切换到非飞行状态的指令。
本发明实施例中的非飞行状态包括悬停状态，降落状态，返航状态，与陆地接触的陆地状态等。换言之，如果无人机在告警用户飞行环境不安全，和/或无人机运行异常预设时长后，用户依然盲目控制无人机进行飞行，则为了保障无人机安全，无人机将强制自动控制自身切换为非飞行状态，例如强制降落、强制返航等，本发明不做具体限制。
基于与前述实施例中飞行告警的方法同样的发明构思，本发明第二方面还提供一种无人机，包括：
检测模块，用于通过一个或多个检测装置对所述无人机的飞行环境进行检测，获得检测结果；
第一判断模块，用于基于所述检测结果，判断所述飞行环境是否满足无人机安全飞行条件；
第一告警模块，用于当所述飞行环境不满足所述无人机安全飞行条件时，向控制所述无人机的用户设备UE发送表示所述飞行环境不适于飞行的第一告警信息。
可选的，所述无人机还包括：
获得模块，用于获得所述无人机自身的运行参数；
第二判断模块，用于基于所述运行参数，判断所述无人机是否出现运行异常；
第二告警模块，用于当所述无人机出现运行异常时，向所述UE发送表示所述无人机运行异常的第二告警信息。
可选的，所述检测装置包括风速传感器，所述检测模块用于通过所述风速传感器对所述无人机的飞行环境进行检测，获得风速检测结果；
所述第一判断模块，用于基于所述风速检测结果，判断所述飞行环境的风速是否小于风速阈值；当所述风速大于等于所述风速阈值时，所述飞行环境不满足所述无人机安全飞行条件。
可选的，所述检测装置包括气压传感器，所述检测模块用于通过所述气压传感器对所述无人机的飞行环境进行检测，获得气压检测结果；
所述第一判断模块用于基于所述气压检测结果，判断所述飞行环境的气压是否高于等于气压阈值；当所述气压低于所述气压阈值时，所述飞行环境不满足所述无人机安全飞行条件。
可选的，所述检测装置包括温度传感器，所述第一检测模块用于通过温度传感器对所述无人机的飞行环境进行检测，获得温度检测结果；
所述第一判断模块，用于基于所述温度检测结果，判断所述飞行环境的温度是否在预设温度范围内；当所述温度未在所述预设温度范围内时，所述飞行环境不满足所述无人机安全飞行条件。
前述实施例中的飞行告警的方法的各种变化方式和具体实例同样适用于本实施例的无人机，通过前述对飞行告警的方法的详细描述，本领域技术人员可以清楚的知道本实施例中无人机的实施方法，所以为了说明书的简洁，在此不再详述。
本申请实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种技术效果：
在本发明实施例的技术方案中，通过一个或多个检测装置对无人机的飞行环境进行检测，获得检测结果，然后基于检测结果，判断飞行环境是否满足无人机安全飞行条件，当飞行环境不满足无人机安全飞行条件时，则向控制无人机的用户设备UE发送表示飞行环境不适于飞行的第一告警信息。所以，本发明实施例中的无人机能够自动对飞行环境进行检测，并判断飞行环境是否安全，如果飞行环境不安全，则进一步自动对用户进行告警，以提示用户及时采取措施。所以，解决了用户盲目控制无人机在不安全的飞行环境中飞行的技术问题，实现了自动检测飞行环境，且在飞行环境不适于飞行时告警的技术效果，进而避免了无人机在不安全的飞行环境中被损坏，甚至坠毁的后果。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。