1.一种基于UWB阵列的无人机自主避障系统，包括机体，其特征在于，还包括采集单元、接收单元、判断单元、控制单元、执行机构，其中：
采集单元：采集机体四周障碍物与机体之间的距离数据，并将采集的距离数据传输给接收单元；
接收单元：接收采集单元传输的距离数据，并将距离数据传输给判断单元；
判断单元：接收接收单元传输的距离数据，发送判断信息到控制单元；
控制单元：接收判断单元传输的判断信息，发送航向驱动指令到执行机构；
执行机构：接收控制单元传输的航向驱动指令，控制机体的飞行方向、飞行高度和飞行姿态。
2.根据权利要求1所述的一种基于UWB阵列的无人机自主避障系统，其特征在于，所述的采集单元包括N个UWB测距传感器阵列、N为≥6的正整数，UWB测距传感器阵列以中心对称的方式沿机体的周围均匀设置，所述中心对称点为机体的重心。
3.根据权利要求1所述的一种基于UWB阵列的无人机自主避障系统，其特征在于，所述的采集单元包括UWB测距传感器阵列，所述UWB测距传感器阵列分别设置在机体顶部、底部、左侧、右侧、前侧、后侧方向，每个方向至少包括1个UWB测距传感器阵列。
4.根据权利要求2或3所述的一种基于UWB阵列的无人机自主避障系统，其特征在于，在UWB测距传感器阵列中包括M个UWB传感器、M为≥2的正整数，所述UWB传感器以测量方向轴发散的形式排列成阵列。
5.根据权利要求2或3所述的一种基于UWB阵列的无人机自主避障系统，其特征在于，在UWB测距传感器阵列还包括不同量程的测距传感器。
6.一种基于UWB阵列的无人机自主避障方法，其特征在于，包括以下步骤：
A：将采集单元中的UWB测距传感器阵列均开启，位于机体顶部、底部、左侧、右侧、前侧、后侧的UWB测距传感器阵列均对障碍物与机体之间的距离数据进行采集，并将采集的距离数据传输给接收单元；
B：接收单元接收UWB测距传感器阵列传输的距离数据，并将距离数据传输给判断单元；
C：判断单元将接收单元传输的距离数据解算成多个距离，并将不同的距离模拟出障碍物大小和形状，同时取其中最小距离与预设距离进行比较，当该距离小于预设距离时，改变自身航向为预设航向，调整飞行高度和飞行姿态以躲避障碍物。
7.根据权利要求6所述的一种基于UWB阵列的无人机自主避障方法，其特征在于，所述步骤C中对障碍物的确定方法如下：
C1：利用每个方向上均装配的两个UWB传感器构造出避障系统，利用该避障系统构造观测场景的反射图；
C2：将反射图上所有反射点的值归一化到0～255范围内；
C3：遍历反射图，统计每个反射值出现的次数；
C4：当在预设范围内的反射点总个数超过预设阔值时则确定为障碍物。
8.根据权利要求6所述的一种基于UWB阵列的无人机自主避障方法，其特征在于，步骤C中所述的预设航向至少包括机体顶部方向、底部方向、左侧方向、右侧方向、前侧方向、后侧方向。
9.根据权利要求6所述的一种基于UWB阵列的无人机自主避障方法，其特征在于，步骤C中预设航向的确定方法包括以下步骤：
C5：当改变自身航向为第一预设航向后，检测到与该预设航向前方的障碍物的距离小于预设距离时，改变自身航向为第二预设航向；
C6：当改变自身航向为第二预设航向飞行时，仍检测到与该预设航向前方的障碍物的距离小于预设距离时，改变自身航向为第三预设航向；
C7：依次类推，直到检测不到与任意一个方向的障碍物的距离小于预设距离，升高预设高度后保持初始操控方向继续飞行。