一种矿井救灾探测机器人的智能控制方法与流程

技术特征：

1.一种矿井救灾探测机器人的智能控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：采用瓦斯浓度传感器、一氧化碳传感器、温度传感器对巷道中的环境参数进行检测；矿井救灾探测机器人根据视觉传感器、超声波传感器、红外传感器信息进行避障；利用GPS定位模块、生命探测仪对井下被困人员进行定位及生命探测；

步骤二：利用卡尔曼滤波对步骤一中的巷道环境信息传感器信息进行滤波处理，根据上一时刻传感器的状态值递推得到下一时刻的估计值；

步骤三：采用Elman神经网络对矿井救灾探测机器人智能控制系统进行映射，以经卡尔曼滤波处理后的各传感器数据作为Elman神经网络的输入，以井下安全等级为Elman神经网络输出，对Elman神经网络进行训练，其网络状态表达式为：

y_t=f([Y_t, I_t, D_t]^T)

式中，以经KF处理后的巷道环境监测数据为输入I_t=[i(t-1),i(t-2),...,i(t-m)]；以安全等级为输出Y_t=[y(t-1),y(t-2),...,y(t-n)]；系统的噪声向量为D_t=[d(t-1),d(t-2),...,d(t-m)]；f(^.)为非线性映射函数；n、m分别为系统的输出及输入阶次；

步骤3.1：对Elman神经网络进行随机初始化，确定网络结构，设置网络参数为初始权值、阈值、网络约束条件、最大迭代次数，初始化网络权值、阈值，并计算Elman神经网络初始网络误差；

步骤3.2：利用果蝇算法确定最优的Elman神经网络的权值、阈值；

步骤3.3：计算Elman网络实际输出与样本输出值之间的训练误差，并更新Elman神经网络的权值、阈值；

步骤3.4：当达到最大迭代次数或网络误差达到设定值时，Elman神经网络停止计算，由此得到最优的矿井巷道环境安全评价模型，输出当前的巷道环境安全等级；

将井下巷道的环境安全等级及井下被困人员的位置经无线传感网络传输到地面监控中心，并发出提醒警报。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤二所述的卡尔曼滤波计算过程为：

利用卡尔曼滤波对步骤一中的各传感器信息进行滤波处理，根据上一时刻传感器的状态值及其相应的协方差矩阵P_k-1递推得到下一时刻的估计值：

P_k^-=AP_k-1A^T+Q

式中，A为状态变换矩阵，B为输入控制矩阵，u_k-1为过程观测噪声，Q为激励噪声协方差矩阵。

K_k=P_k^-H^T(HP_k^-H^T+R)^-1

式中，卡尔曼增益为K_k，H为观测模型矩阵，R为测量噪声协方差矩阵。

由观测变量与估计值的残差计算状态后验估计值，最后得到后验协方差矩阵P_k：

P_k=(1—K_kH)P_k^-

重复上述步骤，不断调整更新步骤中的相关参数，由此利用卡尔曼滤波实现对传感器采集的巷道环境参数数据流进行估计，并实时适应数据流变化，从而达到使采集的传感器数据更准确的目的。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述的状态变换矩阵A、过程观测噪声矩阵u_k-1为单位矩阵，激励噪声协方差矩阵Q为0.01倍的单位矩阵。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤3.2所述的果蝇优化方法Elman神经网络参数过程为：

以ENN的网络参数组成果蝇种群，进行初始化训练，设置相关参数：种群规模、迭代次数为、果蝇个体的初始位置、果蝇遍历次数；

设置果蝇个体初始搜索时的方向及距离为：X_i= X₁+Rand，Y_i= Y₁+Rand，并估计初始果蝇与食物原点位置的距离D_i=(X_i²+Y_i²)^1/2，且以距离的倒数作为食物味道浓度的判定值S_i=D_i^-1；

将S_i代入果蝇的味道浓度评价函数F_i中，求出该位置的浓度T_i=F_i(S_i)并找出味道最浓的果蝇个体[a_F,a_I]=minF_i(S_i)；

取最佳味道浓度值F_best=a_F，并保留X、Y位置坐标，X₁=X(a_I)，Y₁=Y(a_I)，此时果蝇群体均向该位置聚集；

对上述步骤~进行迭代运算，当果蝇位置的味道浓度优于前一次迭代时的味道浓度，则执行，否则继续迭代，直到达到设定的最大迭代次数；

将运算出的最优果蝇个体位置X^*、Y^*根据公式Cx_n+1=(x_n—a_i)/(b_i—a_i)，转换成混沌变量CX^*、CY^*[0,1]，然后再根据混沌变换公式进行计算Cx_n+1=4Cx_n(1—Cx_n)，最后重新转换回搜索空间，生成新变量为X^*′、Y^*′；

将X^*′、Y^*′按照步骤~重新进行计算，生成新的味道浓度值，并与前一代相比较，如优于前一代，则保留其浓度值及相应位置，否则执行步骤；

重复执行~，进行迭代寻优运算，当满足W值或达到精度要求时，停止迭代，输出味道浓度最优值及相应的位置信息，以此作为ENN的网络权值及阈值的最优值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述果蝇算法味道浓度评价函数为：

式中，、分别为系统在t时刻的Elman神经网络输出值与实际值；N为采集的数据样本个数；T为Elman神经网络输出节点个数。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法适用于非线性、强耦合、时变性的矿井救灾机器人自适应动态控制过程。