用于运行在停车场内无驾驶员地行驶的机动车的方法和设备与流程

本发明涉及一种用于运行在停车场内无驾驶员地行驶的机动车的方法和设备。本发明还涉及一种机动车。此外，本发明涉及一种用于运行停车场的方法和设备。此外，本发明涉及一种用于机动车的停车场。本发明涉及一种计算机程序。

背景技术：

公开文献de102012222562a1示出一种用于将车辆从初始位置转移到目标位置中的、经营性停车面用的系统。

在所谓的全自动化(自主)代客泊车情况下，机动车由其驾驶员停泊在交付地点上，例如在停车楼之前，并且机动车从那里自己行驶到泊车位置/泊车站中并且又行驶回到交付地点。

在所谓的全自动化代客泊车情况下重要的是，自主行驶的机动车不会引起事故、例如不会与位于停车场内的对象碰撞。

技术实现要素：

本发明所基于的任务在于，提供一种有效的方案，该方案有效地降低对于在停车场内无驾驶员地行驶的机动车的事故风险或碰撞风险。

该任务借助独立权利要求的对应主题来解决。本发明的有利构型是各个从属权利要求的主题。

根据一个方面，提供一种用于运行在停车场内无驾驶员地行驶的机动车的方法，该方法包括以下步骤：

-借助机动车的环境传感装置感测机动车的环境，以便求取相应于被感测的环境的环境数据，

-基于求取的环境数据在机动车内部检查，机动车的环境是否没有以预确定的概率可能与该机动车碰撞的对象，和

-仅当机动车内部检查得出机动车的环境没有相应的对象时，继续进行无驾驶员的行驶，使得当机动车内部检查得出在所述环境中存在相应的对象时机动车自动地停车。

根据另一方面，提供一种用于运行在停车场内无驾驶员地行驶的机动车的设备，该设备包括：

-环境传感装置，用于感测机动车的环境以便求取相应于被感测的环境的环境数据，

-检查装置，用于基于求取的环境数据检查机动车的环境是否没有以预确定的概率可能与该机动车碰撞的对象，和

-用于无驾驶员地引导机动车的引导装置，其中，该引导装置构造成用于仅当检查得出机动车的环境没有相应的对象时继续进行无驾驶员的行驶，其中，该引导装置构造成用于当检查得出在该环境中存在相应的对象时使机动车自动地停车。

根据另一方面，提供一种机动车，该机动车包括用于运行在停车场内无驾驶员地行驶的机动车的所述设备。

根据另一方面，提供一种用于运行停车场的方法，所述方法包括以下步骤：

-借助停车场的环境传感装置感测在该停车场内无驾驶员地行驶的机动车的环境，以便求取相应于被感测的环境的环境数据，

-基于求取的环境数据借助停车场的检查装置检查，机动车的环境是否没有以预确定的概率可能与该机动车碰撞的对象，和

-当检查得出机动车的环境没有相应的对象时，借助停车场的通信接口将用于位于机动车前方的道路区段的释放信号通过通信网络发送给该机动车。

根据另一方面，提供一种用于运行停车场的设备，所述设备包括：

-环境传感装置，用于感测在该停车场内无驾驶员地行驶的机动车的环境以便求取相应于被感测的环境的环境数据，

-检查装置，用于基于求取的环境数据检查机动车的环境是否没有以预确定的概率可能与该机动车碰撞的对象，和

-通信接口，用于当检查得出机动车的环境没有相应的对象时将用于位于机动车前方的道路区段的释放信号通过通信网络发送给该机动车。

根据另一方面，提供一种用于机动车的停车场，其中，该停车场包括用于运行停车场的所述设备。

根据另一方面，提供一种计算机程序，该计算机程序包括在其在计算机上实施时用于执行用于运行在停车场内无驾驶员地行驶的机动车的所述方法和/或用于执行用于运行停车场的方法的程序代码。

本发明尤其并且还包括这样的构思：仅当机动车内部检查得出机动车的环境没有以预确定的概率可能与该机动车碰撞的对象时，无驾驶员地行驶的机动车继续进行其无驾驶员的行驶。由此，尤其实现这样的技术优点，即可以有效地降低对于在停车场内无驾驶员地行驶的机动车的事故风险或碰撞风险。

此外，本发明尤其并且还包括这样的构思：在机动车外部检查，在停车场内无驾驶员地行驶的机动车的环境是否没有以预确定的概率可能与该机动车碰撞的对象。如果检查得出在该环境中不存在相应的对象，即该环境没有这样的对象，那么将用于位于机动车前方的道路区段的释放信号通过通信网络借助通信接口发送给该机动车。因此，机动车以有利的方式有效地获得关于以下的信息：位于前方的道路区段没有以预确定的概率可能与该机动车碰撞的对象。

基于该信息，机动车可以以有利的方式有效地进一步判断，是继续进行其无驾驶员的行驶还是停车。由此，尤其也实现这样的技术优点，即有效地降低对于机动车的碰撞风险或事故风险。

一般，实现这样的技术优点，即可以提高对于在停车场内的交通参与者的安全性。

“机动车无驾驶员地、即无引导员地行驶”意味着或者指，机动车不由人类的驾驶员或人类的车辆引导员控制或引导。无驾驶员或无引导员的行驶例如包括远程控制机动车。这意味着例如，将远程控制命令发送给机动车。无驾驶员或无引导员的行驶例如包括，机动车自主地、即独立地行驶。例如，设置有混合形式，也就是说，机动车受远程控制一部分路段，而自主地行驶另一部分路段。

例如设置，将停车场内的目标位置传输给机动车，其中，然后机动车自主地、即独立地行驶至该目标位置。例如，机动车基于停车场的数字地图导航至目标位置。例如通过通信网络将该数字地图传输给机动车。一般例如，通过通信网络将与在停车场内的自主行驶相关的信息传输给机动车。然后，机动车基于这些信息自主地在停车场内行驶、尤其行驶至目标位置。这样的信息例如包括：另外的机动车的位置、另外的机动车的速度数据、要由机动车驶过的额定轨迹。

本发明意义上的通信网络尤其包括wlan通信网络和/或移动无线电网络和/或按照lora标准的通信网络。“lora”代表“lowpowerwide-rangecommunication(低功耗广域通信)”。因此根据一种实施方式，该通信网络包括lora通信网络。

在另一实施方式中，通过通信网络进行的通信被加密亦或是已加密的。

表述“亦或”尤其包括表述“和/或”。

本发明意义上的车辆是机动车。

根据一个实施方式，(停车场和/或机动车的)环境传感装置包括一个或多个环境传感器。环境传感器例如是以下环境传感器之一：视频传感器、激光传感器、超声波传感器、激光雷达传感器、磁性传感器、红外线传感器或雷达传感器。

本发明意义上的停车场可以被称为停车面并且用作车辆用的停放面。因此，所述停车场构成具有多个停放位(在私人土地上的停车场的情况下)或停车点(在公共土地上的停车场的情况下)的连续的面。根据一个实施方式，所述停车场构造成停车楼。根据一个实施方式，所述停车场构造成停车库。

在另一实施方式中设置，环境传感装置包括多个环境传感器，其中，对环境的感测包括，借助所述多个环境传感器分别感测该环境，以便求取相应于被感测的对应的环境的环境数据，其中，机动车内部检查包括，基于求取的各个环境数据分别在机动车内部检查，机动车的环境是否没有以预确定的概率可能与该机动车碰撞的对象，其中，仅当每次对应的机动车内部检查得出机动车的环境没有相应的对象时，继续进行无驾驶员的行驶，使得当至少一次对应的机动车内部检查得出在该环境中存在相应的对象时使机动车自动停车。

由此，尤其实现这样的技术优点，即环境传感器的可能的功能故障不会导致这样的错误结论：该环境没有相应的对象。因为，这样每次检查必须基于各个环境数据得出该环境没有相应的对象，从而机动车继续进行其无驾驶员或无引导员的行驶。当同时其他环境传感器功能正常并且在此检查分别得出该环境不是没有相应的对象时，导致所述检查错误地得出环境没有对象的传感器功能故障不会再导致继续进行无驾驶员的行驶。

根据另一实施方式设置，在机动车内部检查，是否借助机动车的通信接口通过通信网络接收到了用于位于机动车前方的道路区段的释放信号，其中，仅当接收到了释放信号时，继续进行无驾驶员的行驶，即使机动车内部检查已得出机动车的环境没有相应的对象。

由此，尤其实现这样的技术优点，即可以有效地更进一步地降低对于机动车的可能的碰撞风险或事故风险。因为，这样附加地还必须有一个车辆外部的设备也判断，机动车的环境没有相应的对象。仅当车辆外部检查和车辆内部检查都得出相同的结论，即该环境没有相应的对象时，根据该实施方式，继续进行机动车的无驾驶员行驶。

在另一实施方式中设置，在机动车自动停车之前验证导致自动停车的判断理由，使得机动车仅在验证为“肯定”的情况下自动地停车。

由此，尤其实现这样的技术优点，即可以有效地识别到假否定(falschnegativ)的情况。假否定的情况指这样的情况：该环境事实上没有相应的对象，但该检查错误地得出在机动车的环境中存在相应的对象。在此，肯定的验证意味着，仅当该验证得出判断理由是合适的，即在之前进行的相应检查中得出该环境不是没有相应的对象时，机动车才停车。

根据另一实施方式设置，使机动车内部检查与关于机动车的环境是否没有以预确定的概率可能与该机动车碰撞的对象方面的机动车外部检查在时间上同步。

由此，尤其实现这样的技术优点，即可以有效地执行检查。对于在时间上的同步，根据一个实施方式设置，在机动车与用于运行停车场的设备之间、尤其在用于运行在停车场内无驾驶员地行驶的机动车的设备与用于运行停车场的设备之间发送同步信号。这些同步信号例如是时间信号或节拍信号。由此，可以使机动车内部检查在时间上与机动车外部检查协调。因此，例如可以防止这些情况：机动车本身已经得出结果，但是还必须在机动车外部检查装置方面等待检查的结果，这可能导致机动车运行中的时间滞后。

在另一实施方式中设置，用于运行在停车场内无驾驶员地行驶的机动车的设备构造或被设立成用于实施或执行用于运行在停车场内无驾驶员地行驶的机动车的方法。

用于运行在停车场内无驾驶员地行驶的机动车的设备的技术功能类似地由用于运行在停车场内无驾驶员地行驶的机动车的方法的相应技术功能得出，并且反之亦然。

根据一个实施方式设置，用于运行在停车场内无驾驶员地行驶的机动车的方法借助用于运行在停车场内无驾驶员地行驶的机动车的设备来实施或执行。

根据一个实施方式设置，所述机动车构造或被设立成用于实施或执行用于运行在停车场内无驾驶员地行驶的机动车的方法。

根据一个实施方式设置，所述环境传感装置包括用于对应地感测环境的多个环境传感器，以便分别求取相应于被感测的对应的环境的环境数据，其中，检查装置构造成用于基于求取的各个环境数据分别检查，机动车的环境是否没有以预确定的概率可能与该机动车碰撞的对象，其中，所述引导装置构造成用于仅当对应的检查得出机动车的环境没有相应的对象时继续进行无驾驶员的行驶，其中，所述引导装置构造成用于当对应的机动车内部检查得出在该环境中存在相应的对象时机动车自动地停车。

在另一实施方式中设置，设置有用于通过通信网络接收用于位于机动车前方的道路区段的释放信号的通信接口，其中，所述检查装置构造成用于检查，是否借助通信接口通过通信网络接收到了相应的释放信号，其中，所述引导装置构造成用于仅当接收到释放信号时继续进行无驾驶员的行驶，即使检查已得出机动车的环境没有相应的对象。

在另一实施方是中设置，所述检查装置构造成用于在机动车自动停车之前验证导致自动停车的判断理由，其中，所述引导装置构造成用于仅在验证为“肯定”的情况下使机动车停车。

在另一实施方式中设置，所述检查装置构造成用于使所述检查在时间上与另外的检查装置的、关于机动车的环境是否没有以预确定的概率可能与该机动车碰撞的对象方面的检查同步。

在另一实施方式中设置，用于运行停车场的设备构造或被设立成用于实施或执行用于运行停车场的方法。

用于运行停车场的方法的技术功能类似地由用于运行停车场的设备的相应技术功能得出，并且反之亦然。

根据一个实施方式设置，用于运行停车场的方法借助用于运行停车场的设备来执行。

根据一个实施方式设置，使借助停车场的检查装置进行的所述检查在时间上与机动车内部检查装置的、关于机动车的环境是否没有以预确定的概率可能与该机动车碰撞的对象方面的检查同步。

在本发明意义上，用于运行停车场的设备的检查装置可以被称为机动车外部的检查装置。在本发明意义上，用于运行在停车场内无驾驶员地行驶的车辆的设备的检查装置可以被称为车辆内部的检查装置。这类似地适用于环境传感装置和通信接口。在此，相应于用于运行停车场的设备亦或用于运行在停车场内行驶的车辆的设备的配属地可以使用形容词“车辆内部的”和“车辆外部的”。

在另一实施方式中设置，使(机动车和/或停车场的)多个环境传感器的环境数据融合，以便求取融合后的环境数据，使得基于融合后的环境数据来执行关于机动车的环境是否没有以预确定的概率可能与该机动车碰撞的对象方面(例如借助停车场的检查装置进行)的机动车内部检查和/或机动车外部检查。

附图说明

下面，根据优选实施例详细阐述本发明。在此示出：

图1用于运行在停车场内无驾驶员地行驶的机动车的方法的流程图，

图2用于运行在停车场内无驾驶员地行驶的机动车的设备，

图3机动车，

图4用于运行停车场的方法的流程图，

图5用于运行停车场的设备，

图6用于机动车的停车场和

图7用于机动车的另一停车场。

具体实施方式

图1示出用于运行在停车场内无驾驶员地行驶的机动车的方法的流程图。

该方法包括以下步骤：

-借助机动车的环境传感装置感测101机动车的环境，以便求取相应于被感测的环境的环境数据，

-基于求取的环境数据在机动车内部检查103，机动车的环境是否没有以预确定的概率可能与该机动车碰撞的对象，和

-仅当机动车内部检查得出机动车的环境没有相应的对象时，继续进行105无驾驶员的行驶，使得当机动车内部检查得出在所述环境中存在相应的对象时使机动车自动地停车107。

图2示出用于运行在停车场内无驾驶员地行驶的机动车的设备201。

设备201包括：

-环境传感装置203，用于感测机动车的环境以便求取相应于被感测的环境的环境数据求取机动车的环境，

-检查装置205，用于基于求取的环境数据检查机动车的环境是否没有以预确定的概率可能与该机动车碰撞的对象，和

-用于无驾驶员地引导机动车的引导装置207，其中，该引导装置207构造成用于仅当检查得出机动车的环境没有相应的对象时继续进行机动车的无驾驶员行驶，其中，该引导装置207构造成用于当检查得出在所述环境中存在相应的对象时使机动车自动地停车。

环境传感装置203包括例如一个或多个环境传感器。

图3示出机动车301。

机动车301包括用于分别感测机动车301的环境的雷达传感器303和视频传感器305。此外，机动车301包括检查装置307，用于基于借助环境传感器303,305求取的环境数据来检查，机动车301的环境是否没有以预确定的概率可能与该机动车301碰撞的对象。

机动车301还包括引导装置309，该引导装置相应于本发明来构造。

因此，机动车301包括用于运行在停车场内无驾驶员地行驶的机动车的设备，其中，该设备包括作为环境传感装置的雷达传感器303和视频传感器305。

图4示出用于运行停车场的方法的流程图。

该方法包括以下步骤：

-借助停车场的环境传感装置感测401在该停车场内无驾驶员地行驶的机动车的环境，以便求取相应于被感测的环境的环境数据，

-基于求取的环境数据借助停车场的检查装置检查403，机动车的环境是否没有以预确定的概率可能与该机动车碰撞的对象，和

-当检查得出机动车的环境没有相应的对象时，借助停车场的通信接口将用于位于机动车前方的道路区段的释放信号通过通信网络发送405给该机动车。

如果在根据步骤403的检查步骤中确定机动车的环境不是没有相应的对象，那么不产生释放信号并且不将其借助通信接口发送给机动车。而是紧接着以步骤401重新开始该方法。

在一个未示出的实施方式中设置，如果在根据步骤403的检查步骤中确定机动车的环境不是没有相应的对象，那么借助通信接口将对象信号发送给机动车。对象信号是向机动车发出的关于在环境中存在对象的信号。

图5示出用于运行停车场的设备501。

设备501包括：

-环境传感装置503，用于感测在停车场内无驾驶员地行驶的机动车的环境以便求取相应于被感测的环境的环境数据，

-检查装置505，用于基于求取的环境数据检查机动车的环境是否没有以预确定的概率可能与该机动车碰撞的对象，和

-通信接口507，用于当检查得出机动车的环境没有相应的对象时将用于位于机动车前方的道路区段的释放信号通过通信网络发送给该机动车。

环境传感装置503例如包括一个或多个环境传感器。

图6以简化地象征性示出的形式示出用于机动车的停车场601。

停车场601包括根据图5的设备501。

图7示出用于机动车的另一停车场701。

在停车场701内，机动车703无驾驶员地在行车道705上行驶。在停车场701的顶棚707上布置有视频摄像机709。在顶棚707上还布置有无线通信接口711。视频摄像机709和无线通信接口711与检查装置713连接。视频摄像机709感测机动车703的环境715并且将相应于被感测的环境715的环境数据传输给检查装置713。检查装置713基于这些环境数据检查，环境715是否没有以预确定的概率可能与该机动车703碰撞的对象。如果检查装置713确定环境715没有相应的对象，那么检查装置713产生用于位于机动车703前方的道路区段、即用于环境715的释放信号并且将该释放信号传输给通信接口711。之后，该通信接口将释放信号发送给机动车703。该信号的发送象征性地借助具有附图标记721的图形元素来标注。

在一个未示出的实施方式中，附加或替代于视频摄像机709地设置有另外的环境传感器，以便感测该环境。这样的环境传感器例如是：激光传感器、超声波传感器、激光雷达传感器、磁性传感器、红外线传感器或雷达传感器。

机动车703包括雷达传感器717，该雷达传感器布置在机动车703的前侧。因此，雷达传感器717在前侧感测机动车703的环境719并且求取相应的环境数据。这些环境数据被传输给机动车703的检查装置723。检查装置723基于这些环境数据检查，在机动车703的环境719中是否存在以预确定的概率可能与该机动车703碰撞的对象。即也就是说，检查装置723基于求取的环境数据在机动车内部检查，环境719是否没有相应的对象。

在一个未示出的实施方式中，附加或替代于雷达传感器717地设置有另外的环境传感器，以便感测该环境。这样的环境传感器例如是：激光传感器、超声波传感器、激光雷达传感器、磁性传感器、红外线传感器或视频传感器。

机动车703还包括引导装置727，该引导装置构造成用于无驾驶员或无引导员地引导机动车703。

机动车703还包括无线通信接口725，该无线通信接口构造成用于接收借助通信接口711所发送的释放信号。

检查装置723还检查，是否接受到了这样的释放信号。根据一个实施方式，必须存在以下两个条件，从而机动车703继续进行其无驾驶员的行驶：

一方面，对环境719的机动车内部检查必须已经得出，该环境没有对象；

另一方面，对环境715的机动车外部检查必须已经得出，该环境没有相应的对象。即也就是说，在此必须存在释放信号。

即也就是说，机动车703不仅必须自己判断出该环境没有相应的对象，而且机动车703还附加接收到了释放信号。当既在车辆内部又在车辆外部都已确认或确定机动车703的环境719,715没有相应的对象时，引导装置727才无驾驶员地继续引导机动车703。

如果检查装置723基于雷达传感器717的环境数据仅确定环境719没有对象，但是未接收到释放信号，那么机动车703的无驾驶员行驶停顿或停止。也就是说，引导装置727自动地使机动车703停车。

本发明尤其提供一种有效的技术方案，该技术方案提高对于在停车场内无驾驶员行驶的机动车以及对于位于停车场内的交通参与者的安全性。本发明的基本构思尤其在于，当借助车辆外部的环境传感装置确定机动车的环境没有以预确定的概率可能与该机动车碰撞的对象时，例如主动地并且例如有规律地产生释放信号并且将其发送给机动车。即也就是说，例如包括用于运行停车场的所述设备的停车场管理系统借助基础设施监视装置(车辆外部的环境传感装置：视频摄像机、激光雷达传感器、雷达传感器、超声波传感器、磁性传感器、激光传感器)检验，机动车前方亦或周围的区域是否没有以预确定的概率可能与该机动车碰撞的对象。如果该区域或该环境没有这样的对象，那么停车场管理系统在每次分析、即每次检查之后将该状态(即该区域是自由的)通过通信网络例如有规律地发送给机动车。即也就是说，将释放信号有规律地发送给机动车。

同样，车辆内部检查在机动车本身中发生。这尤其基于车辆内部的环境传感装置来进行。即也就是说，在机动车内部检查，该机动车的环境是否没有相应的对象。

根据一个实施方式，在接下来的步骤中检查，基于车辆内部传感装置的车辆内部检查和基于车辆外部环境传感装置的车辆外部检查是否都得出了，该环境没有相应的对象。

如果是这种情况，那么机动车继续进行其无驾驶员的行驶。

如果不是这种情况，那么根据一个实施方式直接使机动车停车。在另一实施方式中，在停车之前首先等待接下来的分析或检查步骤。即也就是说，在行动之前、即在此在停车之前验证当前状况。

在另一实施方式中，没有主动反馈状态“自由”(即不存在释放信号)意味着，出于安全原因认为存在不安全状况。“不安全”尤其指，为了安全而认为，在机动车的环境中存在以预确定的概率可能与该机动车碰撞的对象。该情况或该状况例如当(在机动车中或在车辆外部的设备中进行的)这些分析中的一个需要很长时间和/或带有故障地已被中止和/或例如由于wlan通信网络的失效而未将该分析从停车场管理系统传送给机动车时可能出现。

在另一实施方式中，可以有规律地在两次或多次分析(即，不是在每次分析)之后执行所述状态的传送。这例如当关于车辆速度而言如此快地执行这些分析使得足以不传送所有分析时可以是有意义的。

在一个实施方式中，车辆中或停车场管理系统中的这些分析在时间上是同步的亦或被同步。

在一个实施方式中设置，在时间上不同步地执行停车场管理系统中和车辆中的这些分析。因为同步可能是成本非常高的，所以取消这样的同步意味着特别有效地执行所述方法。出于该原因，在另一实施方式中，总是使用车辆和停车场管理系统的最接近一致的分析。

因此，根据本发明例如

-代替由状况所决定地来有规律地检查和/或

-例如代替由对象所决定地来自由地分析和/或

-例如将不安全的状况一同纳入。

本发明方案的优点例如是，可以确保较高的安全性。