用于无引导员地引导停放在停车场的初始位置上的机动车的方法和设备与流程

本发明涉及一种用于无引导员地引导停放在停车场的初始位置上的机动车的方法和设备。此外，本发明涉及一种计算机程序。

背景技术：

公开文献de102012222562a1示出一种用于将车辆从初始位置转移到目标位置中的经营性停车面用的系统。

技术实现要素：

本发明所基于的任务在于，提供一种用于将停放在停车场的初始位置上的机动车从初始位置无引导员地引导到停车场的目标位置的有效方案。

该任务借助独立权利要求的对应主题来解决。本发明的有利构型是各个从属权利要求的主题。

根据一个方面，提供一种用于将停放在停车场的初始位置上的机动车从初始位置无引导员地引导到停车场的目标位置的方法，该方法包括以下步骤：

-检查，是否满足以下最低条件中的一个或多个：

-存在对于无引导员的引导的委托，

-已由停放的机动车的驾驶员交出了对停放的机动车的责任，

-遵守了从一个或多个人员到停放的机动车的最小间距，

-仅当满足了最低条件中的一个或多个时开始机动车的无引导员的引导。

根据另一方面，提供一种用于将停放在停车场的初始位置上的机动车从初始位置无引导员地引导到停车场的目标位置的设备，其中，该设备构造成用于执行用于将停放在停车场的初始位置上的机动车从初始位置无引导员地引导到停车场的目标位置的方法。

根据另一方面，提供一种计算机程序，其包括当该计算机程序在计算机上实施时用于执行用于将停放在停车场的初始位置上的机动车从初始位置无引导员地引导到停车场的目标位置的方法的程序代码。

本发明尤其并且此外包括这样的构思：当满足了最低条件中的一个或多个时才开始将机动车从初始位置无引导员地引导到目标位置。最低条件保证停放的机动车实际上也被确定或设置用于无引导员的引导。由此，尤其实现这样的技术优点，即可以有效地将机动车从初始位置无引导员地引导到目标位置。尤其实现这样的技术优点，即可以提高对于周围人员的安全性。因此，以有利的方式降低或甚至排除对于这些人员的碰撞风险。

通过检查是否存在对于“无引导员引导”的委托的最低条件，尤其可以以有利的方式保证现在刚好要将该机动车从其初始位置无引导员地引导到目标位置。因此，可以以有利的方式避免与位于初始位置附近的其他车辆混淆。

对“是否已由停放的机动车的驾驶员交出了对停放的机动车的责任”的检查尤其具有这样的技术优点，即可以保证停放的机动车现在不再处于其驾驶员的引导下，而是准备就绪来自己接管引导亦或受远程控制地被引导。

例如可以如下转移责任：

驾驶员例如借助智能手机应用程序想要激活自动泊车过程(avp：automatedvaletparking自主代客泊车，也参见后续实施)。驾驶员在其智能手机上实施该应用程序，以便开始或激活自动泊车过程。例如用于avp的agb(一般性商业条款)示出例如由停车场管理系统控制的应用程序。在agb中例如规定了支付方法、产品责任等。但是尤其也规定了准则。

驾驶员被应用程序要求接受该agb。如果驾驶员接受agb，那么根据一个实施方式所述责任转移到机动车亦或停车场管理系统上。

也就是说，根据一个实施方式，检查是否已由停放的机动车的驾驶员交出了对停放的机动车的责任，检查包括，驾驶员是否已经接受了针对自动泊车过程的agb。

根据一个实施方式，检查包括，是否已由停放的机动车的驾驶员交出了对停放的机动车的责任，检查包括，驾驶员是否已经要求启动或开始无引导员的引导。

对在开始无引导员的引导之前是否遵守了最小间距进行检查尤其具有这样的技术优点，即可以降低对于周围人员的碰撞风险。最小间距例如为2米。

无引导员的引导尤其包括，车辆自主地、即独立地从初始位置行驶到目标位置。无引导员的引导尤其包括，机动车受远程控制地从初始位置被引导到目标位置。无引导员的引导尤其包括，机动车自主地行驶从初始位置到目标位置的一部分路段并且被远程控制从初始位置到目标位置的另一部分路段。

也就是说，在无引导员地引导机动车的情况下驾驶员或人类的人员不必为了引导车辆再位于在车辆中。即，车辆在没有位于车辆内的驾驶员的手动干预情况下行驶。这尤其由此进行：机动车独立地、即自主地行驶或受远程控制。

本发明意义上的停车场构成用于机动车的停放面。因此，停车场尤其构成由多个停车位(在私人土地上的停车场情况下)或停车点(在公共土地上的停车场情况下)构成的连续的面。停车位或停车点是停车场的泊车位置，机动车可以停泊在这些泊车位置上。

初始位置尤其位于停车场内。因此，目标位置尤其位于停车场内。也就是说，机动车在停车场内无引导员地要被引导亦或被引导。

根据一个实施方式，无引导员的引导由自动泊车过程包括。这种自动泊车过程例如可以成为avp过程。在此，“avp”代表“automatedvaletparking(自主代客泊车)”并且可以翻译成“自动泊车过程”。在avp过程中，车辆自动地被停泊在停车场内并且在停泊时长结束之后被自动地引导到停车场内或外的、人员可以重新接管车辆所在的位置。在自动泊车过程的范畴内设置，驾驶员不必再位于车辆本身中。在自动泊车过程的范畴内，车辆自主地行驶亦或受远程控制。

本发明意义上的车辆是机动车。

根据一个实施方式设置，当满足了最低条件中的一个或多个时，测量检查结束之后的时间，将该时间与预先确定的最小时间比较，其中，仅当测量出的时间等于或大于等于预先确定的最小时间时开始机动车的无引导员的引导。

由此，尤其实现这样的技术优点，即可以保证在开始机动车的无引导员的引导之前，必须经过预先确定的最小时间，例如至少10秒。由此，可以以有利的方式进一步提高对于周围人员的安全性。尤其，由此可以实现这样的技术优点，即在驾驶员在离开机动车之后例如由于该驾驶员忘记了一些东西而直接返回到机动车的情况下，提高了对于该驾驶员的安全性，因为由于还未经过最小时间而还未开始无引导员的引导。

在一个实施方式中设置，在走完预先确定的最小时间之后复检最低条件中的一个或多个、优选全部最低条件是否被满足，其中，仅在满足的情况下开始无引导员的引导。在此，复检意味着再次检查。即发生对是否满足了最低条件的新的检查。

由此，尤其实现这样的技术优点，即可以更进一步地提高安全性。

根据另一实施方式设置，检查用于执行无引导员的引导的一个或多个系统是否报告了运行准备就绪的运行状态，其中，仅当一个或多个系统报告了运行准备就绪的运行状态时开始机动车的无引导员的引导。

由此，尤其实现这样的技术优点，即可以有效地保证，机动车亦或为执行无引导员的引导所必需的停车场基础设施已准备就绪来无引导员地引导机动车。也就是说，如果所述系统之一还没有报告运行准备就绪的运行状态，那么不开始无引导员的引导。

在一个实施方式中设置，一个或多个系统包括从以下系统组中选出的一个或多个要素：机动车的驱动系统、机动车的制动系统、机动车的转向系统、机动车的通信系统、机动车的环境传感器系统、机动车的泊车辅助系统、机动车的自主引导系统、停车场的通信系统、停车场的环境传感器系统、用于控制无引导员的引导的停车场控制系统、用于远程控制机动车的停车场远程控制系统。

因此，例如保证机动车的环境传感器系统正常工作。因为通常机动车需要其环境传感器系统，以便可以自主地在停车场内导航。尤其，机动车需要其环境传感器系统，以便可以识别机动车环境中的障碍物，以便可以对障碍物相应恰当地作出反应。

尤其，需要设置有通信系统，从而机动车可以与停车场的基础设施通信。例如设置，通过通信系统可将停车场的数字地图提供给机动车，机动车可以基于该数字地图自主行驶。如果通信系统运行未准备就绪，那么刚好不能传输这种数字地图，这可能导致机动车带有错误地自主地在停车场内行驶。这可以根据本发明被避免，其方式是：检查通信系统是否报告了运行准备就绪的运行状态。

根据一个实施方式设置，在满足最低条件即已由驾驶员交出了对机动车的责任的情况下，该责任的交出被电子式地存档。

由此，尤其实现这样的技术优点，即可以在过后的时间点再次检查驾驶员是否真正交出了该责任。这尤其当在无引导员的行驶之内发生问题时是重要的。

在一个实施方式中设置，在此所述的方法步骤中的一个或多个被电子式地存档。

由此，尤其实现这样的技术优点，即也可以事后追查，具体是什么如何进行的。

根据另一实施方式设置，无引导员的引导的开始包括启动机动车，使得当满足了最低条件中的一个或多个时才启动机动车。

由此，尤其实现这样的技术优点，即可以更进一步地提高对于周围人员的安全性。因为只要还未启动机动车的驱动马达，那么机动车也还不能开走。从而，以有利的方式防止机动车的无意驶离。也就是说，机动车的启动意味着启动、即开动机动车的驱动马达。

根据另一实施方式设置，仅当满足了所有最低条件时开始机动车的无引导员的引导。

由此，尤其实现这样的技术优点，即可以更有效地执行无引导员的引导。尤其，由此以有利的方式更进一步地提高对于周围人员的安全性。一般，进一步提高对于机动车亦或停车场的安全性。

根据一个实施方式设置，目标位置是停车场的泊车位置或者是停车场的提取位置，人员可以在所述提取位置上提取机动车。

由此，尤其实现这样的技术优点，即可以有效地执行自动泊车过程。

如果目标位置是停车场的泊车位置，那么尤其设置，初始位置是停车场的交付位置。停车场的交付位置指停车场的这样一个位置，驾驶员要将其机动车停放在该位置上用于执行自动泊车过程。也就是说，驾驶员将其车辆停放在交付位置上并且离开其车辆。紧接着，当满足了最低条件时，开始自动泊车过程。然后，机动车无引导员地行驶到泊车位置并且自己停放在那里。

如果目标位置是人员可以提取机动车的停车场提取位置，那么尤其设置，初始位置是停车场的泊车位置。也就是说，停放的车辆被停放在泊车位置上。也就是说，停放的机动车是进行泊车的机动车。

根据一个实施方式设置，本发明的方案也被应用于这样的情况，根据该情况机动车从交付位置无引导员地要被引导亦或正被引导到泊车位置，然后从泊车位置无引导员地要被引导或正被引导到提取位置。每次，当满足了最低条件中的至少一个时才开始无引导员的引导。

表述“亦或”尤其包括表述“和/或”。

在一个实施方式中，设置以下步骤：

-检查，是否满足了以下附加条件中的一个或多个：

-机动车被正确地停放，

-机动车被闭锁。

-仅当除了最低条件中的一个或多个以外还满足了附加条件中的一个或多个时开始机动车的无引导员的引导。

由此，尤其实现这样的技术优点，即可以有效地保证机动车准备就绪来进行无引导员的引导。

对“机动车是否被正确地停放”的检查尤其包括对“机动车是否被关断(即尤其机动车的驱动马达是否被关断)和/或是否放入挡位和/或驻车制动器是否被激活、即例如被拉起”的检查。

附图说明

下面根据优选实施例详细阐述本发明。在此示出：

图1用于将停放在停车场的初始位置上的机动车从初始位置无引导员地引导到停车场的目标位置的方法的流程图和

图2用于将停放在停车场的初始位置上的机动车从初始位置无引导员地引导到停车场的目标位置的设备。

具体实施方式

图1示出用于将停放在停车场的初始位置上的机动车从初始位置无引导员地引导到停车场的目标位置的方法的流程图。

该方法包括以下步骤：

-检查101，是否满足了以下最低条件中的一个或多个：

-存在对于无引导员的引导的委托，

-已由停放的机动车的驾驶员交出了对停放的机动车的责任，

-遵守了从一个或多个人员到停放的机动车的最小间距，

-仅当满足了最低条件中的一个或多个时开始103机动车的无引导员的引导。

对“是否遵守了最小间距”的检查尤其包括，借助停车场的环境传感器系统执行环境检测。也就是说，环境传感器系统检测机动车和其周围环境。基于该检测尤其确定一个或多个人员是否位于该环境中。基于此来求取机动车和所述一个或多个人员之间的间距，其中，将所述求出的间距与最小间距比较，以便检查是否遵守了最小间距。

类似地，对是否遵守了最小间距的检查可以替代或附加地借助机动车本身的环境传感器系统来执行。也就是说，例如仅当机动车借助其环境传感器系统已确定了机动车环境中的人员相对于机动车遵守最小间距时，机动车才启动。

根据一个实施方式设置，借助机动车和/或借助停车场的车辆外部停车场管理服务器来执行对“是否遵守了最小间距”的检查。为此，停车场管理服务器分析评价借助停车场环境传感器系统检测到的环境。

对“是否存在对于无引导员的引导的委托”的检查尤其包括，执行对停车场的停车场管理服务器的询问：对于该机动车是否存在用于泊车位置的预留，亦或该机动车是否针对自动泊车过程已登记。如果存在预留或登记，那么尤其设置，开始无引导员的引导。

根据步骤103的所述开始例如包括，通过通信网络将启动命令发送给机动车的通信系统，机动车对该启动命令作出响应地可以启动。

通信网络尤其包括移动无线电网络和/或wlan网络和/或lora通信网络。在此，“lora”代表“low-powerwide-rangecommunication”(低功耗广域通信)。

在机动车环境中的人员例如是曾经的车辆乘员亦或曾经的机动车驾驶员。

图2示出用于将停放在停车场的初始位置上的机动车从初始位置无引导员地引导到停车场的目标位置的设备201。

设备201构造成用于实施或执行将停放在停车场的初始位置上的机动车从初始位置无引导员地引导到停车场的目标位置的方法。

设备201例如包括环境传感器系统和通信系统。如前所述，借助环境传感器系统设置有对机动车环境的环境检测。借助通信系统例如设置，通过通信网络将用于启动机动车的启动命令发送给机动车。

根据一个实施方式，设置停车场，该停车场包括设备201。

根据一个实施方式，设置机动车，该机动车包括设备201。

本发明尤其并且此外包括这样的构思，即提供一种技术方案，该技术方案可以保证用于执行自动泊车过程的机动车的可靠启动。这自例如是交付位置的初始位置起开始，其中，交付位置也可以称为降落区(dropzone)。能够在停车场内无引导员地行驶并且自动地泊入亦或泊出的机动车可以称为avp机动车。

本发明的基本构思尤其在于，检查不同的最低准则(最低条件)：是否满足了这些最低准则(最低条件)。这在开始机动车的无引导员的引导之前、即尤其在启动机动车之前进行。

最低准则或最低条件包括以下条件中的一个或多个：

驾驶员已经委托了进程(无引导员的引导或自动泊车过程)；

对机动车的责任可完全追查地从驾驶员转移到avp系统上；

曾经的驾驶员亦或曾经的车辆乘员相对于机动车具有限定的最小间距，该最小间距例如可调整。最小间距例如为2米。

根据一个实施方式，自满足之前所说的最低准则或最低条件中的一个或多个起必须经过限定的、尤其可调整的最小时间(在检查结束之后的时间)。最小时间例如为10秒。

根据一个实施方式，avp系统报告“ok”。也就是说，用于执行无引导员的引导的一个或多个系统必须报告运行准备就绪的运行状态，从而开始机动车的无引导员的引导。

根据一个实施方式，至少车辆内部系统和停车场基础设施的系统必须分别报告运行准备就绪的运行状态，从而开始无引导员的引导。

根据一个实施方式，责任的交出被电子式地存档。

在满足最低条件之后开始启动进程并且开始所述无引导员行驶的启动。